【技术实现步骤摘要】
一种机器人髋部结构及双足行走机器人
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人髋部结构及双足行走机器人。
技术介绍
[0002]人形机器人由于在面对一些高危工作时可以更好替代人工执行，因此近些年来人形机器人的研发得到了快速发展。通常情况下，人形机器人的手臂部分已愈加完善，但对人形机器人的髋部及腿部设计重视性不足，导致目前的人形机器人腿部结构仿生效果较差。
技术实现思路
[0003]为解决现有存在的技术问题，本专利技术实施例提供一种机器人髋部结构及双足行走机器人。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人髋部结构，包括：髋关节基座和两个髋关节机构；
[0005]两个所述髋关节机构中的各髋关节机构对称安装于所述髋关节基座的两侧；
[0006]所述髋关节机构包括：第一电机、第一伸缩杆、第二电机、第二伸缩杆、连接组件、髋关节齿片组件、差速齿片组件、髋关节连杆、大腿支撑柱、铰接部和四连杆组件；
[0007]所述第一伸缩杆安装于所述第一电机的一端；
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人髋部结构，其特征在于，包括：髋关节基座和两个髋关节机构；两个所述髋关节机构中的各髋关节机构对称安装于所述髋关节基座的两侧；所述髋关节机构包括：第一电机、第一伸缩杆、第二电机、第二伸缩杆、连接组件、髋关节齿片组件、差速齿片组件、髋关节连杆、大腿支撑柱、铰接部和四连杆组件；所述第一伸缩杆安装于所述第一电机的一端；所述第一电机远离所述第一伸缩杆的另一端与所述连接组件的一端活动连接，所述连接组件还与所述髋关节齿片组件一端连接；所述髋关节齿片组件远离所述连接组件的另一端与所述大腿支撑柱固定连接；所述第二伸缩杆安装于所述第二电机的一端；所述第二电机远离所述第二伸缩杆的另一端与所述髋关节连杆的一端活动连接，所述髋关节连杆远离所述第二电机的另一端与所述差速齿片组件连接；所述差速齿片组件与所述四连杆组件之间通过铰接部连接，所述四连杆组件远离所述铰接部的一端与所述髋关节基座连接；在所述第一电机控制所述第一伸缩杆做直线运动且所述第二电机未启动的情况下，所述连接组件在所述第一电机推动的作用下，控制所述髋关节齿片组件发生转动，发生转动的所述髋关节齿片组件带动所述大腿支撑柱前后摆动；在所述第二电机控制所述第二伸缩杆做直线运动且所述第一电机未启动的情况下，所述髋关节连杆在所述第二电机的推动作用下发生转动，所述髋关节连杆转动后带动所述差速齿片组件转动，所述差速齿片组件控制所述铰接部翘起，所述铰接部翘起时带动所述四连杆组件进行侧摆运动，所述四连杆组件发生侧摆时带动所述髋关节机构发生侧摆运动。2.根据权利要求1所述的机器人髋部结构，其特征在于，所述差速齿片组件，包括：差速上齿片和差速下齿片；所述差速上齿片和所述差速下齿片均安装于所述连接组件上；所述差速上齿片远离与所述连接组件安装的一端和所述铰接部连接；所述差速下齿片与所述连接组件连接；所述髋关节连杆远离所述第二电机的另一端与所述差速下齿片连接，所述差速下齿片与所述差速上齿片啮合连接，所述差速上齿片通过所述铰接部与所述四连杆组件连接；在所述第二电机带动所述髋关节连杆转动的情况下，所述髋关节连杆带动差速下齿片转动，所述差速下齿片与所述差速上齿片啮合，所述差速上齿片转动后控制所述铰接部翘起，所述铰接部控制四连杆组件发生侧摆运动。3.根据权利要求2所述的机器人髋部结构，其特征在于，所述连接组件，包括：髋关节内连接片、髋关节外连接片、连接销轴、上齿片销轴、下齿片销轴和电机销轴；所述连接销轴、所述上齿片销轴和所述下齿片销轴的两端均分别与所述髋关节内连接片和髋关节外连接片连接；所述连接销轴与所述下齿片销轴之间设置有电机销轴，所述电机销轴分别与所述第一电机、所述髋关节内连接片和所述髋关节外连接片连接；所述上齿片销轴穿过所述髋关节外连接片和所述髋关节上齿片与所述差速上齿片连接，所述下齿片销轴穿过所述髋关节外连接片和髋关节下齿片与所述差速下齿片连接；在所述第一电机推动所述第一电机销轴向远离所述第一伸缩杆的方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈希，杨超众，
申请(专利权)人：北京因时机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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