本公开提供一种地图处理方法、地图处理装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：获取地图图像；所述地图图像用于表示可移动对象的可移动区域；从所述地图图像中识别出具有预设特征的目标区域；对所述目标区域进行地图优化处理。该方法可以对地图进行处理，以提高其准确性和美观性。其准确性和美观性。其准确性和美观性。
【技术实现步骤摘要】
地图处理方法、地图处理装置、介质及电子设备
[0001]本公开涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种地图处理方法、地图处理装置、计算机可读存储介质及电子设备。
技术介绍
[0002]近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点，其在家庭、商场、餐厅等不同的场景下都具有广泛的应用，例如通过清洁机器人进行清扫工作；通过巡检机器人进行仓库巡检；通过搬运机器人进行货物搬运等。
[0003]目前，机器人在进行工作前，通常会对周围环境进行感知，以构建当前场景环境的地图，进而基于该地图完成工作进程。然而，在构建地图时，往往会因为一些干扰因素，使得生成的地图不够准确，例如由于器件的固有特性，使得生成的地图中可能会包括一些不存在或无法到达的区域等，从而对机器人的工作过程造成影响，用户体验较差。
[0004]因此，如何对地图进行优化处理，以保证机器人的工作准确性，是现有技术亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本公开的目的在于提供一种地图处理方法、地图处理装置、计算机可读存储介质及电子设备，以改善现有技术中构建的地图不准确的问题。具体方案如下：
[0006]根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种地图处理方法，所述方法包括：获取地图图像；所述地图图像用于表示可移动对象的可移动区域；从所述地图图像中识别出具有预设特征的目标区域；对所述目标区域进行地图优化处理。
[0007]本公开的一种示例性实施方式中，所述地图图像的像素点包括有效点、障碍点或未知点；所述目标区域包括所述可移动对象无法进入的狭窄区域；所述从所述目标地图中识别出具有预设特征的目标区域，包括：依次遍历所述地图图像的每一排列单元内的像素点；所述排列单元包括行或列；在当前排列单元内，若距离当前有效点最近的、位于所述当前有效点不同方向的两个非有效点之间的距离小于第一阈值，则将所述当前有效点添加到狭窄区域点集；当前有效点是指当前所遍历到的有效点，非有效点包括障碍点或未知点；根据所述狭窄区域点集确定狭窄区域。
[0008]本公开的一种示例性实施方式中，所述从所述目标地图中识别出具有预设特征的目标区域，还包括：在将所述当前有效点添加到狭窄区域点集时，将所述当前排列单元内距离所述当前有效点最近的、位于所述当前有效点不同方向的两个非有效点、以及所述两个非有效点之间的其他像素点也添加到所述狭窄区域点集。
[0009]本公开的一种示例性实施方式中，所述从所述目标地图中识别出具有预设特征的目标区域，还包括：在遍历所述当前排列单元内的像素点后，若所述当前排列单元内有至少一个像素点被添加到所述狭窄区域点集，则将所述狭窄区域点集的长度参数加一；当所述
长度参数大于或等于第二阈值时，将所述狭窄区域点集内的像素点所形成的区域识别为狭窄区域。
[0010]本公开的一种示例性实施方式中，所述依次遍历所述地图图像的每一排列单元内的像素点，包括：沿所述地图图像的宽度方向依次遍历所述地图图像的每一列的像素点，以及沿所述地图图像的高度方向依次遍历所述地图图像的每一行的像素点。
[0011]本公开的一种示例性实施方式中，所述对所述目标区域进行地图优化处理，包括：将所述狭窄区域内的像素点调整为未知点。
[0012]本公开的一种示例性实施方式中，所述地图图像的像素点包括有效点、障碍点或未知点；所述目标区域包括溢出区域；所述从所述地图图像中识别出具有预设特征的目标区域，包括：从所述地图图像中确定一个或多个第一待判别区域；获取所述第一待判别区域的障碍点数量和有效点数量；根据所述第一待判别区域的障碍点数量确定所述第一待判别区域对应的第三阈值，所述第三阈值表示由所述第一待判别区域的障碍点作为矩形的两边所围成的矩形的最大面积；若所述第一待判别区域的有效点数量超过所述第三阈值，则确定所述第一待判别区域为溢出区域。
[0013]本公开的一种示例性实施方式中，所述根据所述第一待判别区域的障碍点数量确定所述第一待判别区域对应的第三阈值，包括：根据所述第一待判别区域的障碍点数量确定由所述障碍点作为正方形的两边所围成的所述正方形区域所能容纳的像素点数量，以作为所述第一待判别区域对应的第三阈值。
[0014]本公开的一种示例性实施方式中，所述从所述地图图像中确定一个或多个第一待判别区域，包括：将所述地图图像中的边界延伸，基于延伸后的边界从所述地图图像中确定一个或多个独立区域，以作为所述第一待判别区域；其中，延伸前的边界是由障碍点、或障碍点和未知点组成的直线。
[0015]本公开的一种示例性实施方式中，所述将所述地图图像中的边界延伸，包括：将所述边界从任一端延伸，若延伸部分的长度不超过第四阈值时，所述延伸部分连接到除所述边界外的未知点或障碍点，则保留从所述任一端延伸到连接点的部分；若延伸部分的长度达到第四阈值时，所述延伸部分未连接到除所述边界外的未知点或障碍点，则取消对所述任一端的延伸。
[0016]本公开的一种示例性实施方式中，构成所述延伸前的边界的障碍点的数量，或者障碍点和未知点的数量不少于预设数目。
[0017]本公开的一种示例性实施方式中，在将所述地图图像中的边界延伸前，所述方法还包括：若存像素点数量不超过p个的障碍点簇，其所述障碍点簇被有效点或未知点包围，则将所述相邻的障碍点修改为有效点；若存在像素点数量不超过q个的未知点簇，其所述未知点簇被有效点或障碍点包围，则将所述相邻的未知点修改为有效点；p和q为正整数。
[0018]本公开的一种示例性实施方式中，在将所述地图图像中的边界进行延伸时，所述方法还包括：生成与所述地图图像尺寸相同的边界图像，在所述边界图像中保存延伸后的边界信息，在所述地图图像中不保存延伸后的边界信息。
[0019]本公开的一种示例性实施方式中，所述对所述目标区域进行地图优化处理，包括：将所述溢出区域内的有效点调整为未知点。
[0020]本公开的一种示例性实施方式中，所述地图图像的像素点包括有效点、障碍点或
未知点；所述目标区域包括孤立区域；所述从所述地图图像中识别出具有预设特征的目标区域，包括：从所述地图图像中确定一个或多个第二待判别区域；若所述第二待判别区域的障碍点数量小于第五阈值，则确定所述第二待判别区域为孤立区域。
[0021]本公开的一种示例性实施方式中，所述从所述地图图像中确定一个或多个第二待判别区域，包括：将所述地图图像中由相邻的有效点与障碍点形成的区域作为所述第二待判别区域。
[0022]本公开的一种示例性实施方式中，所述从所述地图图像中确定一个或多个第二待判别区域，包括：在对所述地图图像中的狭窄区域和/或溢出区域已进行地图优化处理的情况下，从所述地图图像中确定一个或多个第二待判别区域。
[0023]本公开的一种示例性实施方式中，所述对所述目标区域进行地图优化处理，包括：将所述孤立区域内的像素点调整为未知点。
[0024]第二方面，本公开提供一种地图处理装置，包括：地图图像获取模块，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取地图图像；所述地图图像用于表示可移动对象的可移动区域；从所述地图图像中识别出具有预设特征的目标区域；对所述目标区域进行地图优化处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图图像的像素点包括有效点、障碍点或未知点；所述目标区域包括所述可移动对象无法进入的狭窄区域；所述从所述目标地图中识别出具有预设特征的目标区域，包括：依次遍历所述地图图像的每一排列单元内的像素点；所述排列单元包括行或列；在当前排列单元内，若距离当前有效点最近的、位于所述当前有效点不同方向的两个非有效点之间的距离小于第一阈值，则将所述当前有效点添加到狭窄区域点集；当前有效点是指当前所遍历到的有效点，非有效点包括障碍点或未知点；根据所述狭窄区域点集确定狭窄区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述目标地图中识别出具有预设特征的目标区域，还包括：在将所述当前有效点添加到狭窄区域点集时，将所述当前排列单元内距离所述当前有效点最近的、位于所述当前有效点不同方向的两个非有效点、以及所述两个非有效点之间的其他像素点也添加到所述狭窄区域点集。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述目标地图中识别出具有预设特征的目标区域，还包括：在遍历所述当前排列单元内的像素点后，若所述当前排列单元内有至少一个像素点被添加到所述狭窄区域点集，则将所述狭窄区域点集的长度参数加一；当所述长度参数大于或等于第二阈值时，将所述狭窄区域点集内的像素点所形成的区域识别为狭窄区域。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依次遍历所述地图图像的每一排列单元内的像素点，...
【专利技术属性】
技术研发人员：金国军，侯峥韬，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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