双车重载导槽AGV系统技术方案

本发明专利技术属于车辆自动化装配领域，具体地说是一种双车重载导槽AGV系统，包括地面导槽、推车装置及若干组配合使用的前车与后车，推车装置上具有与地面导槽相配合的导槽口，导槽口与地面导槽共同组成装配环线，各组的前车上设有与装配环线相配合的前车导向驱动机构、并沿着装配环线移动，各组的后车上设有与装配环线相配合的后车导向机构、并沿着装配环线移动。本发明专利技术通过前车和后车同步实现重卡车身承托，且前车负载并驱动前进，后车在合装段通过重卡车身拖拽行走，非合装段后车可通过挂接机构由前车拖拽行走，通过推车装置实现后车自动与前车完成挂接，结构简单，维修维护方便，成本低，强度高，故障处理时间短。故障处理时间短。故障处理时间短。

【技术实现步骤摘要】
双车重载导槽AGV系统


[0001]本专利技术属于车辆自动化装配领域，具体地说是一种双车重载导槽AGV系统。

技术介绍

[0002]鉴于现今民用重型卡车产量的增加及生产工艺的改进提升，重卡自动化装配生产线的要求也需得到满足。现有重型卡车生产线或采用地板链形式，承托结构为固定在地板链上的小钢架车，自动化率低，或采用双AGV的重载系统，采用电磁导航+磁导航的导航方式，实现了自动化，但成本高，控制复杂，维护不方便，导航安全性一般。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种双车重载导槽AGV系统。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]双车重载导槽AGV系统，包括地面导槽、推车装置及若干组配合使用的前车与后车，所述推车装置上具有与所述地面导槽相配合的导槽口，所述导槽口与所述地面导槽共同组成装配环线，各组的所述前车上设有与所述装配环线相配合对接的前车导向驱动机构、并沿着所述装配环线移动，各组的所述后车上设有与所述装配环线相配合使用的后车导向机构、并沿着所述装配环线移动，每组的所述后车均跟在同组的所述前车后侧移动；
[0006]每组的所述前车与后车共同承载一个待装配工件、并沿着所述装配环线的地面导槽部分移动；当每组的所述前车与后车移动至所述装配环线的推车装置的导槽口部分，所述后车在待装配工件脱离后通过所述推车装置推动至与同组的所述前车连接，所述前车带动同组的后车继续向前移动到所述装配环线的指定位置，所述前车与同组的后车分开并相隔预设的距离。
[0007]所述推车装置包括推车装置主体外壳、推车驱动单元、链条结构及推车块，所述推车装置主体外壳设置于预先设好的地坑中，所述推车装置主体外壳顶面上开设有所述导槽口，所述推车驱动单元及链条结构分别安装于所述推车装置主体外壳的内部，所述推车驱动单元驱动所述链条结构转动，所述推车块安装于所述链条结构上，所述推车块随所述链条结构转动、并从所述导槽口旋出或旋入，所述推车块在旋出所述导槽口后、从所述后车后侧推动后车向前移动。
[0008]所述链条结构的外周设置有与所述链条结构共同转动的挡尘板。
[0009]所述推车装置主体外壳的内部还安装有用于张紧所述链条结构的张紧装置。
[0010]所述前车包括前车车体及前车导向驱动机构，所述前车导向驱动机构包括前车驱动装置、前车前导向轴安装座及转动连接杆，所述前车前导向轴安装座上设有伸入至所述导槽口或地面导槽的前车前导向轴，所述前车驱动装置包括驱动轮安装箱、前车驱动轮及前车驱动单元，所述前车驱动轮及前车驱动单元分别安装于所述驱动轮安装箱上，所述前车驱动单元驱动所述前车驱动轮转动，所述驱动轮安装箱的顶部及所述转动连接杆的一端分别与所述前车车体转动连接，所述驱动轮安装箱的前部与所述前车前导向轴安装座的一
端铰接，所述前车前导向轴安装座的另一端与所述转动连接杆的另一端铰接，所述前车前导向轴安装座及与所述前车车体分别转动连接的转动连接杆和驱动轮安装箱构成平行四边形结构，所述前车车体上还设有若干个前车随动轮。
[0011]所述前车前导向轴安装座上安装有异物感知基座，所述异物感知基座的前侧面通过若干个弹簧连接有导槽异物感知轴安装座，所述导槽异物感知轴安装座上设有伸入至所述导槽口或地面导槽的导槽异物感知轴，所述导槽异物感知轴位于所述前车前导向轴的前侧，所述导槽异物感知轴安装座上还设有与各所述弹簧一一对应设置的导套，每个所述导套分别穿过对应的一个所述弹簧、并穿过所述异物感知基座，所述导槽异物感知轴安装座及异物感知基座上设有配合设置的检测开关组件A。
[0012]所述前车车体的后端面上设有伸入至所述导槽口或地面导槽的前车后导向轴。
[0013]所述前车与所述后车之间通过挂接机构连接，所述后车包括后车车体，所述后车导向机构包括后车前导向轴，所述后车车体上设有若干个后车随动轮，所述后车车体的前侧面上安装有后车前导向轴安装座，所述后车前导向轴设置于所述后车前导向轴安装座上、并伸入至所述导槽口或地面导槽，所述后车前导向轴安装座的前端固接有挂接勾主体连接座，所述后车前导向轴安装座的前端转动设有凸轮轴，所述凸轮轴的中部设有凸轮部；
[0014]所述挂接机构包括设置于所述前车后部的挂接环及设置于所述后车前部的挂接勾组件，所述挂接勾组件包括挂接勾主体，所述挂接勾主体与所述挂接勾主体连接座连接、并具有上下摆动的自由度，所述挂接勾主体的一端为挂接勾部，所述挂接勾主体的另一端通过所述凸轮轴的凸轮部向下压动、进而使所述挂接勾部抬起并越过所述挂接环，之后使所述凸轮轴回转使所述挂接勾部下落并与所述挂接环挂接。
[0015]所述挂接勾主体与所述挂接勾主体连接座之间通过T形连接件连接，所述T形连接件包括两个水平连接端与一个竖直连接端，两个所述水平连接端分别与所述挂接勾主体转动连接，所述竖直连接端与所述挂接勾主体连接座转动连接，所述竖直连接端还连接有摆动复位块的一端，所述摆动复位块的另一端套接有摆动杆，所述摆动杆的一端连接有摆动杆转动轴，所述摆动杆转动轴与所述挂接勾主体连接座转动连接，所述摆动复位块两侧的摆动杆上分别套接有对中弹簧。
[0016]所述挂接环下侧的前车上还用于测量所述挂接勾部的挂接情况的检测开关组件B，所述后车导向机构还包括后车后导向轴，所述后车后导向轴设置于所述后车车体的后端面上、并伸入至所述导槽口或地面导槽。
[0017]本专利技术的优点与积极效果为：
[0018]1、本专利技术通过前车和后车同步实现重卡车身承托，且前车负载并驱动前进，后车在合装段通过重卡车身拖拽行走，非合装段后车可通过挂接机构由前车拖拽行走。
[0019]2、本专利技术的前车和后车结构简单，维修维护方便，成本低，强度高，故障处理时间短。
[0020]3、本专利技术的前车导向驱动机构采用平行四边形结构，承载能力强，驱动平稳顺畅，导向轴及导向槽受力小。
[0021]4、本专利技术通过挂接机构实现后车无动力与前车一同返回。
[0022]5、本专利技术的推车装置实现后车自动与前车完成挂接。
[0023]6、本专利技术无电磁导航或磁导航系统，控制系统简单，随地面导槽运动安全可靠。
附图说明
[0024]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0025]图2为本专利技术的推车装置的结构示意图；
[0026]图3为本专利技术的前车的结构示意图；
[0027]图4为本专利技术的后车的结构示意图；
[0028]图5为本专利技术的前车导向驱动机构的一个视角的立体结构示意图；
[0029]图6为本专利技术的前车导向驱动机构的另一个视角的立体结构示意图；
[0030]图7为本专利技术的前车导向驱动机构的俯视结构示意图；
[0031]图8为本专利技术的挂接机构的一个视角的立体结构示意图；
[0032]图9为本专利技术的挂接机构的另一个视角的立体结构示意图；
[0033]图10为本专利技术的挂接机构的侧视结构示意图。
[0034]图中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.双车重载导槽AGV系统，其特征在于：包括地面导槽(3)、推车装置及若干组配合使用的前车(1)与后车(2)，所述推车装置上具有与所述地面导槽(3)相配合的导槽口，所述导槽口与所述地面导槽(3)共同组成装配环线，各组的所述前车(1)上设有与所述装配环线相配合对接的前车导向驱动机构、并沿着所述装配环线移动，各组的所述后车(2)上设有与所述装配环线相配合使用的后车导向机构、并沿着所述装配环线移动，每组的所述后车(2)均跟在同组的所述前车(1)后侧移动；每组的所述前车(1)与后车(2)共同承载一个待装配工件、并沿着所述装配环线的地面导槽(3)部分移动；当每组的所述前车(1)与后车(2)移动至所述装配环线的推车装置的导槽口部分，所述后车(2)在待装配工件脱离后通过所述推车装置推动至与同组的所述前车(1)连接，所述前车(1)带动同组的后车(2)继续向前移动到所述装配环线的指定位置，所述前车(1)与同组的后车(2)分开并相隔预设的距离。2.根据权利要求1所述的双车重载导槽AGV系统，其特征在于：所述推车装置包括推车装置主体外壳(4)、推车驱动单元(5)、链条结构(6)及推车块(7)，所述推车装置主体外壳(4)设置于预先设好的地坑中，所述推车装置主体外壳(4)顶面上开设有所述导槽口，所述推车驱动单元(5)及链条结构(6)分别安装于所述推车装置主体外壳(4)的内部，所述推车驱动单元(5)驱动所述链条结构(6)转动，所述推车块(7)安装于所述链条结构(6)上，所述推车块(7)随所述链条结构(6)转动、并从所述导槽口旋出或旋入，所述推车块(7)在旋出所述导槽口后、从所述后车(2)后侧推动后车(2)向前移动。3.根据权利要求2所述的双车重载导槽AGV系统，其特征在于：所述链条结构(6)的外周设置有与所述链条结构(6)共同转动的挡尘板(8)。4.根据权利要求2所述的双车重载导槽AGV系统，其特征在于：所述推车装置主体外壳(4)的内部还安装有用于张紧所述链条结构(6)的张紧装置(9)。5.根据权利要求1所述的双车重载导槽AGV系统，其特征在于：所述前车(1)包括前车车体(100)及前车导向驱动机构，所述前车导向驱动机构包括前车驱动装置、前车前导向轴安装座(10)及转动连接杆(11)，所述前车前导向轴安装座(10)上设有伸入至所述导槽口或地面导槽(3)的前车前导向轴(12)，所述前车驱动装置包括驱动轮安装箱(13)、前车驱动轮(14)及前车驱动单元(15)，所述前车驱动轮(14)及前车驱动单元(15)分别安装于所述驱动轮安装箱(13)上，所述前车驱动单元(15)驱动所述前车驱动轮(14)转动，所述驱动轮安装箱(13)的顶部及所述转动连接杆(11)的一端分别与所述前车车体(100)转动连接，所述驱动轮安装箱(13)的前部与所述前车前导向轴安装座(10)的一端铰接，所述前车前导向轴安装座(10)的另一端与所述转动连接杆(11)的另一端铰接，所述前车前导向轴安装座(10)及与所述前车车体(100)分别转动连接的转动连接杆(11)和驱动轮安装箱(13)构成平行四边形结构，所述前车车体(100)上还设有若干个前车随动轮(16)。6.根据权利要求5所述的双车重载导槽AGV系统，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭宝喜，田野，崔苍龙，冯金龙，修强，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：