车轮自动安装装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种根据车辆的轮毂的倾斜度安装车轮的车轮自动安装装置，能够提高车轮自动安装装置的效率性。车轮自动安装装置包括检测装置。检测装置对车辆的轮毂或车轮进行摄像，并检测轮毂螺栓的位置或车轮的螺栓孔的位置。检测装置包括获取部以及圆形提取部。获取部获取轮毂螺栓的位置或车轮的螺栓孔的位置的基本位置信息。圆形提取部提取存在于摄像图像中的多个圆形。在多个圆形的组合中，圆形提取部提取与基本位置信息一致的组合来作为轮毂螺栓的组合或螺栓孔的组合。毂螺栓的组合或螺栓孔的组合。毂螺栓的组合或螺栓孔的组合。

【技术实现步骤摘要】
车轮自动安装装置


[0001]本专利技术涉及一种车轮自动安装装置，尤其涉及一种对车辆的轮毂(hub)的倾斜度进行检测以进行车轮安装的车轮自动安装装置。

技术介绍

[0002]自从前以来，继续进行以缓和气候变动或减轻影响为目的的努力，为了实现所述目的，正在进行与减少二氧化碳的排放量有关的研究开发。
[0003]在现有的车轮自动安装装置中，使用由前置摄像机(camera)与斜置摄像机组成的立体摄像机来检测轮毂螺栓的前端圆形位置，并根据检测结果判定轮毂的中心位置(X、Y、Z)以及轮毂表面的姿势(前束角(toe)、外倾角(camber)及相位(phase))。
[0004]在进行轮毂螺栓前端圆形检测时，将轮毂螺栓的位置进行粗略检测(即不要求位置精度的检测)来作为前处理，以防止对存在于轮毂表面上的沉头螺钉、维修孔盖等圆形部件的误检测。作为目前的粗略检测方法，可预先将螺栓的边缘形状登记成模型(model)，通过图案匹配检测其中一个螺栓。然后，使用已知的螺栓位置的相位关系(5个螺栓时每个72
°
，4个螺栓时每个90
°
)，确定可以判定螺栓存在的范围，包括剩余的螺栓位置。
[0005][现有技术文献][0006][专利文献][0007][专利文献1]：日本专利特开2009
‑
178829号公报

技术实现思路

[0008]可是，针对目前的粗略检测方法，通过图案匹配检测螺栓时，可能会误检测到沉头螺钉、维修孔盖等。这是因为在图案匹配的特性上，如果存储的模型与车轮安装时所拍摄的螺栓所呈现的样子存在差异的话，会变成难以正确地检测。此外，由于螺栓粗略检测的成功与否取决于一个螺栓的图案匹配检测结果，在这种情况下会容易导致检测错误，从而延长检测时间，降低生产效率，导致二氧化碳的排放量增加。在减少二氧化碳的排放量中，如何提高检测与操作的效率是本领域设计者的课题。
[0009]鉴于以上方面，本案为了解决所述课题而以达成提高车轮自动安装装置的效率性为目的。而且，有助于缓和气候变动或减轻影响。
[0010]为了达成所述目的，本专利技术是一种车轮自动安装装置，用以根据车辆的轮毂的倾斜度安装车轮。车轮自动安装装置包括检测装置。检测装置对车辆的轮毂或车轮进行摄像，并检测轮毂螺栓的位置或车轮的螺栓孔的位置。检测装置包括获取部以及圆形提取部。获取部获取轮毂螺栓的位置或车轮的螺栓孔的位置的基本位置信息。圆形提取部提取存在于摄像图像中的多个圆形。在多个圆形的组合中，圆形提取部提取与基本位置信息一致的组合来作为轮毂螺栓的组合或螺栓孔的组合。
[0011]在本专利技术的一实施例中，当在多个圆形的组合中不存在与基本位置信息一致的组合时，创建至少一个假想圆形，在多个圆形与假想圆形的组合中，圆形提取部提取与基本位
置信息一致的组合来作为轮毂螺栓的组合或螺栓孔的组合。
[0012]基于上述，本专利技术的车轮自动安装装置不是从形状相似的物体中通过图案匹配来进行高难度搜寻，而是一开始全数检测轮毂表面上包括螺栓、沉头螺钉、维修孔盖等的所有多个圆形。并且，通过进行缩减螺栓候选圆形(代表圆形)的处理并在搜寻期间添加条件，可以决定出能够防止错误地检测到其他圆部分的搜寻范围，减少在进行粗略检测时发生误检测，保持线节拍(line takt)内的实时处理(整个传感过程约分配1.0秒的时间)，由此可以仅提取螺栓候选圆形，决定出能够防止错误检测到其他圆部分的搜寻范围，提高车轮自动安装装置的效率性。
[0013]为让本专利技术的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施方式，并配合附图作详细说明如下。
附图说明
[0014]图1表示本专利技术一实施例的车轮自动安装装置的概要框图。
[0015]图2表示本专利技术一实施例的粗略检测方法的流程图。
[0016]图3表示本专利技术一实施例的多个圆形的检测方法的流程图。
[0017]图4表示本专利技术一实施例的边缘提取方法的范例。
[0018]图5表示本专利技术一实施例的区域生成方法的范例。
[0019]图6表示本专利技术一实施例的多个圆形的组合的判定方法的流程图。
[0020]图7表示本专利技术一实施例的边界框的生成方法的范例。
[0021][符号的说明][0022]100：车轮自动安装装置
[0023]110：检测装置
[0024]112：获取部
[0025]114：摄像部
[0026]116：圆形提取部
具体实施方式
[0027]现将详细地参考本专利技术的示范性实施例，示范性实施例的实例说明于附图中。只要有可能，相同元件符号在附图和描述中用来表示相同或相似部分。
[0028]图1表示本专利技术一实施例的车轮自动安装装置的概要框图。车轮自动安装装置100可在车辆制造厂的车轮安装站中根据车辆的轮毂的倾斜度来安装车轮。请参照图1，车轮自动安装装置100包括检测装置110。检测装置110可对车辆的轮毂或车轮进行摄像，并检测轮毂螺栓的位置或车轮的螺栓孔的位置。检测装置110包括获取部112、摄像部114以及圆形提取部116。获取部112可获取轮毂螺栓的位置或车轮的螺栓孔的位置的基本位置信息IB。举例来说，获取部112可从存储器或云伺服器获取预先存储的基本位置信息IB，或者可通过输入按键、遥控器、触摸板(Touchpad)或是具有电阻式、电容式或其他种类的触碰感应组件的触控面板等输入装置由操作者将车辆的基本位置信息IB输入至获取部112。基本位置信息IB包括生产线上车辆的轮毂螺栓的位置与数目(4个或5个)、车轮的螺栓孔的位置与数目(4个或5个)以及各螺栓或螺栓孔的间距等信息。获取部112可例如通过大规模集成电路
(Large Scale Integration，LSI)或专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等能够处理信息数据的电路来实现。
[0029]摄像部114例如是摄像机(camera)，可对车辆的轮毂或车轮进行摄像，以产生摄像图像CI，并且将摄像图像CI传送至圆形提取部116。
[0030]圆形提取部116例如是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，或是其他可程序化的一般用途或特殊用途的微处理器(Microprocessor)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、可程序化控制器、特殊应用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或其他类似组件或上述组件的组合。圆形提取部116耦接获取部112以及摄像部114。圆形提取部116可提取存在于摄像图像CI中的多个圆形。在提取出来的多个圆形的组合中，圆形提取部116可提取与基本位置信息IB一致的组合来作为轮毂螺栓的组合或螺栓孔的组合。
[0031]图2表示本专利技术一实施例的粗略检测方法的流程图。请同时参照图1及图2，本实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车轮自动安装装置，用以根据车辆的轮毂的倾斜度安装车轮，其特征在于，包括：检测装置，对所述车辆的轮毂或车轮进行摄像，并检测轮毂螺栓的位置或车轮的螺栓孔的位置，所述检测装置包括：获取部，获取所述轮毂螺栓的位置或所述车轮的螺栓孔的位置的基本位置信息；以及圆形提取部，提取存在于摄像图像中的多个圆形，在所述多个圆形的组合中，所述圆形提取部提取与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：暮井大起，田中庸介，平野幸助，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：