车辆四驱控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆四驱控制方法、装置、车辆及存储介质、装置及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的四个轮胎各自所处路面的路面视觉信息，并基于路面视觉信息，确定四个轮胎各自所处路面的路面类型；基于四个轮胎各自所处路面的路面类型，识别车辆是否处于均一路面，得到识别结果；基于路面类型与路面附着系数之间的对应关系，确定路面类型对应的附着系数；基于识别结果和附着系数，确定车辆的驱动扭矩的分配策略。车辆无论在起步工况还是行驶工况，都能够更加合理的利用路面附着能力，进而提升车辆动力性能。而提升车辆动力性能。而提升车辆动力性能。

【技术实现步骤摘要】
车辆四驱控制方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及车辆驱动分配
，尤其涉及一种车辆四驱控制方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着节能环保成为汽车行业重要的技术方向，电动四驱车辆也越发普及，包括前后轴各一个驱动电机的轴端驱动方式，以及每个车轮都有独自驱动电机的轮边驱动方式等。通过驱动扭矩的合理分配，可以有效提高整车经济性和动力性。
[0003]现有的驱动扭矩的分配方案，一些方案仅基于经济性进行驱动扭矩分配，且现有方案并未合理利用路面附着能力，无法实现车辆最佳的动力性能。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种车辆四驱控制方法、装置、车辆及存储介质，更加合理利用路面附着能力，实现车辆最佳的动力性能。本申请的技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆四驱控制方法，包括：
[0006]获取车辆的四个轮胎各自所处路面的路面视觉信息，并基于所述路面视觉信息，确定所述四个轮胎各自所处路面的路面类型；
[0007]基于所述四个轮胎各自所处路面的路面类型，识别所述车辆是否处于均一路面，得到识别结果；
[0008]基于路面类型与路面附着系数之间的对应关系，确定各所述路面类型对应的附着系数；
[0009]基于所述识别结果和所述附着系数，确定所述车辆的驱动扭矩的分配策略。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种车辆四驱控制装置，包括：
[0011]路面类型识别模块，用于获取车辆的四个轮胎各自所处路面的路面视觉信息，并基于所述路面视觉信息，确定所述四个轮胎各自所处路面的路面类型；
[0012]路面均一情况识别模块，基于所述四个轮胎各自所处路面的路面类型，识别所述车辆是否处于均一路面，得到识别结果；
[0013]附着系数确定模块，用于基于路面类型与路面附着系数之间的对应关系，确定所述路面类型对应的附着系数；
[0014]驱动分配控制模块，用于基于所述识别结果和所述附着系数，确定所述车辆的驱动扭矩的分配策略。
[0015]第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现本申请第一方面实施例所述方法的步骤。
[0016]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请第一方面实施例所述方法的步骤。
[0017]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本申请第一方面实施例所述方法的步骤。
[0018]本申请实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
[0019]通过路面感知技术确定四个轮胎各自所处路面的路面类型；再识别车辆是否处于均一路面；基于路面类型确定路面的附着系数；基于车辆是否处于均一路面以及附着系数，确定车辆的驱动扭矩的分配策略。通过前馈的控制方式使得车辆无论在起步工况还是行驶工况，都能够更加合理的利用路面附着能力，进而提升车辆动力性能。
[0020]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0021]图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆四驱控制方法的流程图。
[0022]图2是根据另一示例性实施例示出的一种车辆四驱控制方法的流程图。
[0023]图3是根据又一示例性实施例示出的一种车辆四驱控制方法的流程图。
[0024]图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆四驱控制装置的框图。
[0025]图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
[0026]为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面将对本申请的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0027]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但本申请还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0028]需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0029]图1是根据本申请一个实施例的车辆四驱控制方法的流程图。需要说明的是，本申请实施例的车辆四驱控制方法可应用于本申请实施例的车辆四驱控制装置。该车辆四驱控制装置可被配置于车辆控制器等电子设备上。如图1所示，该车辆四驱控制方法可以包括如下步骤。
[0030]在步骤S101中，获取车辆的四个轮胎各自所处路面的路面视觉信息，并基于路面视觉信息，确定四个轮胎各自所处路面的路面类型。
[0031]本实施例通过视觉感知技术确定路面类型。可以通过分别安装于车辆底盘上位于四个轮胎旁的位置处的四个环视摄像头，采集四个轮胎所处路面的路面视觉信息。路面视
觉信息可以为路面视频信息或者为路面图像信息。
[0032]可选的，通过神经网络、深度学习等算法识别路面视觉信息中四个轮胎所处的路面类型。还可以根据路面的纹理特征，识别路面类型。基于路面视觉信息，确定路面类型的方法在此不做限制。
[0033]作为一种可能的实现方式，路面视觉信息为路面图像信息，基于神经网络提取路面图像信息中的颜色特征和纹理特征，根据该颜色特征和纹理特征，对路面类型进行分类。
[0034]作为示例，路面类型可以包括但不限于：铺装路面、压实雪面、光滑冰面、湿滑路面(下过雨的路面)、雪地路面(深雪)、泥地/车辙路面、沙地(沙漠)、涉水路面、砂石路面(土路)、岩石路面等。
[0035]在步骤S102中，基于四个轮胎各自所处路面的路面类型，识别车辆是否处于均一路面，得到识别结果。
[0036]本实施例根据四个轮胎各自所处路面的路面类型，识别车辆是否处于均一路面。如果四个轮胎各自所处路面的路面类型均相同，则识别结果为处于均一路面；如果四个轮胎各自所处路面的路面类型并非全部相同，则识别结果为处于均一路面。作为示例1，车辆的前面的左右两个轮胎所处路面为沥青路面，而车辆的后面左右两个轮胎所处路面为冰雪路面。
[0037]在步骤S103中，基于路面类型与路面附着系数之间的对应关系，确定路面类型对应的附着系数。
[0038]在识别结果为处于非均一路面情况下，说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆四驱控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的四个轮胎各自所处路面的路面视觉信息，并基于所述路面视觉信息，确定所述四个轮胎各自所处路面的路面类型；基于所述四个轮胎各自所处路面的路面类型，识别所述车辆是否处于均一路面，得到识别结果；基于路面类型与路面附着系数之间的对应关系，确定各所述路面类型对应的附着系数；基于所述识别结果和所述附着系数，确定所述车辆的驱动扭矩的分配策略。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别结果为处于非均一路面，所述基于所述识别结果和所述附着系数，确定所述车辆的驱动扭矩的分配策略，包括：基于所述四个轮胎各自对应的附着系数，分配所述车辆的驱动扭矩。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述四个轮胎各自对应的附着系数，分配所述车辆的驱动扭矩，包括：基于所述车辆的加速度，估算所述车辆的前轴和后轴各自的动态轴荷；其中，所述加速度为车载加速度传感器所采集的加速度；基于所述前轴和后轴各自的动态轴荷，以及所述四个轮胎各自对应的附着系数，得到所述四个轮胎各自对应的纵向驱动力；根据所述四个轮胎各自对应的纵向驱动力的比值，分配所述车辆的驱动扭矩。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别结果为处于均一路面，所述基于所述识别结果和所述附着系数，确定所述车辆的驱动扭矩的分配策略，包括：获取所述车辆的加速度；基于所述加速度和所述附着系数，计算附着利用率；其中，所述附着利用率为加速度与附着系数的比值；判断所述附着利用率是否大于附着利用率阈值；在所述附着利用率大于附着利用率阈值的情况下，基于驱动性能分配所述车辆的驱动扭矩；其中，所述驱动性能分配是基于车辆的动态轴荷进行驱动扭矩分配；在所述附着利用率小于等于附着利用率阈值的情况下，基于整车的经济性分配所述车辆的驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王光平，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：