【技术实现步骤摘要】
本公开涉及数据处理，尤其涉及一种三维路沿渲染方法、装置及系统。
技术介绍
1、随着信息化、数字化、智能化的发展，三维路沿渲染的应用广泛，目前主要在无人机、无人驾驶、地图导航以及智慧交通建设等领域中，用于模拟真实路沿。在传统的三维路沿渲染过程中，路沿三维信息的计算和逻辑处理都在cpu上执行，运行效率低且增加了系统计算资源的消耗。
技术实现思路
1、本公开提供了一种三维路沿渲染方法、装置、电子设备、存储介质以及计算机程序产品。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种三维路沿渲染方法，该方法包括：获取待渲染路沿的三维模型，解析出三维模型中各个顶点的顶点坐标，其中，顶点坐标包括纵向坐标、横向坐标以及高度坐标；根据高阶方程，对各个顶点的顶点坐标进行计算，得到各个顶点的世界坐标；基于各个顶点的世界坐标，对待渲染路沿进行渲染。
3、在一些实施例中，根据高阶方程，对各个顶点的顶点坐标进行计算，得到各个顶点的世界坐标之前，该方法还包括：基于待渲染路沿的道路曲率确定高阶方程的参数。
4、在一些实施例中，根据高阶方程，对各个顶点的顶点坐标进行计算，得到各个顶点的世界坐标包括：对顶点坐标进行拉伸处理，确定路沿中心点坐标；根据高阶方程，计算顶点坐标与中心点坐标的偏移量；将顶点坐标与偏移量合成，获取世界坐标。
5、在一些实施例中，对顶点坐标进行拉伸处理，确定路沿中心点坐标包括：将顶点的纵向坐标拉伸至目标路沿长度，得到平行于顶点的路沿中心点的纵向坐标；将路沿中心点的
6、在一些实施例中，根据高阶方程，计算顶点坐标与中心点坐标的偏移量包括：基于路沿中心点坐标，根据高阶方程进行计算，确认路沿中心点处的切线向量；计算切线向量在二维平面内的单位垂直向量，将单位垂直向量作为偏移量。
7、在一些实施例中，将顶点坐标与偏移量合成，获取世界坐标包括：将顶点的横向坐标、纵向坐标分别与偏移量相乘，获取世界坐标的横向坐标、纵向坐标。
8、在一些实施例中，该方法还包括：获取所述三维模型中各个顶点的纹理坐标；根据各个顶点的纹理坐标，对纹理贴图进行采样，确认各个顶点的纹理颜色；基于各个顶点的纹理颜色，对待渲染路沿进行渲染。
9、在一些实施例中，该方法还包括：获取待渲染路沿的渲染结果，将渲染结果输出到显示屏上显示。
10、根据本公开的第二方面，提供了一种三维路沿渲染装置，该装置包括：获取模块，用于获取待渲染路沿的三维模型，解析出三维模型中各个顶点的顶点坐标，其中，顶点坐标包括纵向坐标、横向坐标以及高度坐标；计算模块，用于根据高阶方程，对各个顶点的顶点坐标进行计算，得到各个顶点的世界坐标；渲染模块，用于基于各个顶点的世界坐标，对待渲染路沿进行渲染。
11、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开第一方面中描述的方法。
12、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开第一方面实施例中描述的方法。
13、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开第一方面实施例中描述的方法。
14、本公开的实施例提供一种三维路沿渲染方法，该方法由gpu图形处理器执行，该方法包括：获取待渲染路沿的三维模型，解析出三维模型中各个顶点的顶点坐标、纹理坐标以及顶点索引，其中，顶点坐标包括纵向坐标、横向坐标以及高度坐标；根据高阶方程，对各个顶点的顶点坐标进行计算，得到各个顶点的世界坐标；基于各个顶点的世界坐标，对待渲染路沿进行渲染，充分利用了gpu的并行计算能力，大大挺高了渲染效率，降低了系统计算资源的消耗。
15、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种三维路沿渲染方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据高阶方程，对所述各个顶点的顶点坐标进行计算，得到各个顶点的世界坐标之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述高阶方程，对所述各个顶点的顶点坐标进行计算，得到各个顶点的世界坐标包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述顶点坐标进行拉伸处理，确定路沿中心点坐标包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述高阶方程，计算所述顶点坐标与所述中心点坐标的偏移量包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述顶点坐标与所述偏移量合成，获取所述世界坐标包括：
7.根据权利要求1至6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1至7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种三维路沿渲染装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
11.一种存储有
12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种三维路沿渲染方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据高阶方程，对所述各个顶点的顶点坐标进行计算，得到各个顶点的世界坐标之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述高阶方程，对所述各个顶点的顶点坐标进行计算，得到各个顶点的世界坐标包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述顶点坐标进行拉伸处理，确定路沿中心点坐标包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述高阶方程，计算所述顶点坐标与所述中心点坐标的偏移量包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐东瑞，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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