一种用于农业机器人的轮距调节机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于农业机器人的轮距调节机构，包括车架固定框；两车轮固定杆，对称设置在车架固定框两侧下方；两伸缩套筒，对称安装在车架固定框两端底部，并分别与对应侧的两车轮固定杆相连；油缸，位于车轮固定框中心杆下方并与中心杆平行设置，油缸的两端分别与对应侧的车轮固定杆铰接；中心连杆，中心可转动地安装在车架固定框中心杆下方；两侧边连杆，分别设置在车架固定框中心杆的一侧，两侧边连杆的一端分别与对应侧中心连杆的端部铰接，另一端分别与对应侧车轮固定杆铰接。本实用新型专利技术采用独立于农业机器人的重要部件的轮距调节机构，在不影响原有部件性能的基础上，实现简便易用的快速调节、任意定位的无级调节。调节。调节。

【技术实现步骤摘要】
一种用于农业机器人的轮距调节机构


[0001]本技术涉及一种用于农业机器人的轮距调节机构，属于农业机器人


技术介绍

[0002]农业机器人是近年来受到广泛重视的一种新型农业智能机械，相比传统有人驾驶农机，农业机器人省去了驾驶室、方向盘等空间，且大部分采用电能等清洁能源，效率优于人工，机动灵活，能够在一定程度解决目前我国广大农业地区人口老龄化、劳动力不足、用工成本上升、依赖传统高价农机和进口农机的难题。
[0003]我国是农业大国，农作物种类多样，即使是同种作物，种植方式也不尽相同。如育种领域的制种玉米的种植，两行之间的间距并不统一。这也给农业机械的下地作业带来了轮距灵活调整的需求。
[0004]在农业机器人发展前期，农业机器人轮距调节常采用传统农用机械的轮距调节方式，没有专门设计的轮距调节机构。即车轮转轴长度不变，通过拆卸车轮重新选择所需轮距再安装的方式，实现轮距调节。这样的调节方式较为保守，比较可靠，故障率低，但是依赖人工来确定左右车轮相对农机中线的位置相等，误差较大，每次调整耗费大量时间和人力，十分不便。
[0005]针对上述情况，现有技术中，将车轮支撑部分设计成多关节模式，采用折叠的角度变化形式，改变两侧轮间距。这种方式对于小型无人车、室内机器人效果较好。但是对于大载重、室外非规整路面行进作业的农业机器人来说，车轮支撑部分同时承受车轮行进转向的精密调节和轮距调节两个作用，承重压力较大(室外作业的农业机器人重量至少都在1吨左右)，在实际使用过程中极易出现故障。
[0006]再比如将农业机器人底盘改装为带有轮距调节功能的机构，这样的设计虽然车轮部分仅负责车轮行进转向的功能，但是底盘增加轮距调节功能后，改变了底盘负责车架整体稳固的作用，承重性能上也受到了削弱。
[0007]由上述内容可知，无论是在车轮上加装轮距调节机构，还是在底盘上加装轮距调节机构，都会改变农业机器人本身结构强度和运行时的稳固性能。因此，亟需一种用于农业机器人的、便于调节且不影响承重的轮距调节机构。

技术实现思路

[0008]本技术的目的在于提供一种用于农业机器人的轮距调节机构，采用独立于农业机器人的重要部件的轮距调节机构，在不影响原有部件性能的基础上，实现简便易用的快速调节、任意定位的无级调节。
[0009]为实现上述目的，本技术所采用的技术方案为：
[0010]一种用于农业机器人的轮距调节机构，包括：
[0011]结构固定组件，用于固定车轮行进机构及车架，包括：
[0012]车架固定框，呈“日”字结构，用于承载车架；
[0013]两车轮固定杆，对称设置在车架固定框两侧下方，用于车轮行进机构的安装及固定；
[0014]轮距调节组件，用于调节位于车架固定框两侧的车轮行进机构之间的间距，包括：
[0015]两伸缩套筒，对称安装在车架固定框两端底部，并分别与对应侧的两车轮固定杆相连；
[0016]油缸，位于车轮固定框中心杆下方并与中心杆平行设置，油缸的两端分别与对应侧的车轮固定杆铰接；
[0017]连杆组件，用于连接两个车轮固定杆并跟随轮距调节组件动作，包括：
[0018]中心连杆，中心可转动地安装在车架固定框中心杆下方；
[0019]两侧边连杆，分别设置在车架固定框中心杆的一侧，两侧边连杆的一端分别与对应侧中心连杆的端部铰接，另一端分别与对应侧车轮固定杆铰接。
[0020]优选地，所述伸缩套筒包括：
[0021]固定套筒，固定安装在车间固定框端部底部；
[0022]两滑动梁，相互靠近的一端插入对应端固定套筒的筒体内，相互远离的一端与对应侧的车轮固定杆固定连接；
[0023]通过油缸带动两滑动梁相对固定套筒进行轴向位移。
[0024]优选地，所述中心连杆通过销轴与车架固定框中心杆转动连接。
[0025]优选地，所述车架固定框由多根方钢焊接而成。
[0026]优选地，在车架固定框两端底部均设置有对称的两吊装板，固定套筒的两端穿插过对应侧车架固定框底部的两吊装板并固定连接。
[0027]优选地，所述固定套筒、滑动梁均为无缝钢管。
[0028]本技术的有益效果在于：
[0029]1、结构简单。该轮距调节机构核心部分仅由连杆组件、油缸、伸缩套筒三部分组成。车轮固定杆与滑动梁固定连接，跟随轮距调节组件进行相应的滑动。车架固定框可作为承重部分直接承载车架，且固定套筒与车架固定框之间通过吊装板吊装，且吊装板与固定套筒与车架固定框均未固定连接，保证了整体结构的稳定性。
[0030]2、结构布置合理，轮距调节实现同步变换。该轮距调节机构相对于车架固定框平行布置，节约了轮距调节组件设计所用的材料，同时减小该组件的变形。此外，能够确保在轮距调节的过程中，通过伸缩套筒，使两侧车轮固定杆始终保持平行，对应位置受力均衡，实现同步变换，避免连杆组件两端受力位置的不对称带来的两侧车轮固定杆不平行的隐患。
[0031]3、调整精度高。本方案的伸缩套筒提升了调整的精密度及机械性能，内部加注有润滑油，以减少滑动梁在相对运动过程中的磨损。油缸本身的特性可以在任意位置固定，实现了轮距宽度的无级调节。
[0032]4、质量较轻，性能耐久。伸缩套筒中的组件优选精细无缝钢管，车架固定框由多根方钢焊接而成，既保证了农业机器人整体的结构强度，又突出了轻量化的特点。
附图说明
[0033]图1为“收紧状态”下轮距调节机构的立体图；
[0034]图2为“拉宽状态”下轮距调节机构的立体图；
[0035]图3为装配车轮行进机构后的轮距调节机构侧视图；
[0036]图4为“收紧状态”下轮距调节机构的俯视图；
[0037]图5为“拉宽状态”下轮距调节机构的俯视图；
[0038]图中主要附图标记含义如下：
[0039]1、车架固定框，2、车轮固定杆，3、伸缩套筒，4、油缸，5、固定套筒，6、滑动梁，7、中心连杆，8、侧边连杆。
具体实施方式
[0040]下面结合附图和实施例对本技术做具体的介绍。
[0041]如图1
‑
5所示：本实施例是一种用于农业机器人的轮距调节机构，包括结构固定组件、轮距调节组件和连杆组件。
[0042]结构固定组件用于固定车轮行进机构及车架，包括车架固定框和两车轮固定杆。参见图1、2、3所示，车架固定框由三个横向于车身的固定杆和纵向于车身的两个固定杆焊接组成，用于安装轮距调节组件并为整合车身提供稳固状态。两车轮固定杆分别设置在车架固定框两侧，每一个车轮固定杆前后端分别与前侧车轮行进机构和后侧车轮行进机构固定连接，以实现车轮部分的稳固安装。
[0043]两车轮固定杆以及组成车架固定框的固定杆均采用方钢，结构固定组件通过固定杆本身具备的坚固性，起到固定车轮和整体车架的作用，能够在轮距调节机构发挥灵活、快速调节功能的前提下，保证农业机器人整体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于农业机器人的轮距调节机构，其特征在于，包括：结构固定组件，用于固定车轮行进机构及车架，包括：车架固定框，呈“日”字结构，用于承载车架；两车轮固定杆，对称设置在车架固定框两侧下方，用于车轮行进机构的安装及固定；轮距调节组件，用于调节位于车架固定框两侧的车轮行进机构之间的间距，包括：两伸缩套筒，对称安装在车架固定框两端底部，并分别与对应侧的两车轮固定杆相连；油缸，位于车轮固定框中心杆下方并与中心杆平行设置，油缸的两端分别与对应侧的车轮固定杆铰接；连杆组件，用于连接两个车轮固定杆并跟随轮距调节组件动作，包括：中心连杆，中心可转动地安装在车架固定框中心杆下方；两侧边连杆，分别设置在车架固定框中心杆的一侧，两侧边连杆的一端分别与对应侧中心连杆的端部铰接，另一端分别与对应侧车轮固定杆铰接。2.根据权利要求1所述的一种用于农业机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：马波，邢志博，李轩，
申请(专利权)人：新疆九御科技有限公司，
类型：新型
国别省市：