一种可调车身结构及具有该车身结构的农业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可调车身结构及具有该可调车身结构的农业机器人，可调车身结构包括车身平台、作业平台、两个电动伸缩推杆以及设置在行进动力机构顶部并分别插入车身框架四角处的车身升降套筒内的四个车轮支撑杆，通过调节两个电动伸缩推杆以实现车身平台以及作业平台的高度调节，结构简单，稳定性高。具有该可调车身结构的农业机器人，其车身平台和作业平台皆能够单独调节，实际应用范围广，可行性强。行性强。行性强。

【技术实现步骤摘要】
一种可调车身结构及具有该车身结构的农业机器人


[0001]本技术涉及一种可调车身结构及具有该车身结构的农业机器人，属于农业机器人


技术介绍

[0002]农业机器人是一种新型的智能农机装备，集机械自动化、控制智能化、作业精准化等特点于一体。相比传统农机，农业机器人结构更加精密，原理更加复杂，在提高智能化生产程度和作业效率的优势下，也存在精密部件易损耗，控制软件层面的未知“BUG”(程序错误)等显性和隐性的问题，因此对于结构精密、原理复杂的农业机器人，实际使用重点耐久性和稳定性依然有待提高。
[0003]农业机器人一般针对某种类型的农事环节进行作业，因此设计时会为其针对性开发相应功能。同时为提高产品利用率，在某些结构上，也会进行相应的改进。例如具备作业高度升降功能的农业机器人，就可以满足高杆作物和低杆作物的作业需求。
[0004]就农业机器人的升降机构来说，目前同时满足结构简单、操作方便、耐久耐用的升降机构并不多。现有农业机器人升降机构的技术采用丝杠转动、电动或液压推杆结构设计，普遍将车身关键承重点的车轮支撑架、底盘支撑架等部位同时作为升降的节点。虽然通过巧妙的机械设计能够实现车身或底盘的升降，从而实现作业机构的升降，但是在实现升降结构灵巧性的同时，增加了设计的复杂程度，也削弱了升降机构所处部位的承重能力，实际作业中，难以避免的车身颠簸、磨损老化，更容易过早的导致机械结构上的损坏故障。且目前的农业机器人中，升降机构只能完成车身整体的升降，从而完成作业机构的升降，而不能分别完成车架结构的升降和作业机构的升降。
[0005]例如，中国专利文献CN 108032928 A公开一种升降转向机构以及农业机器人移动平台，包括升降转向机构和农业机器人移动平台，所述升降转向机构包括丝杆、滑套、转向件、第一驱动器和第二驱动器。该升降转向机构，能够使得农业机器人在移动的过程中面对非结构化地形平稳通过。但该升降机构的转向件与套管之间采用花键配合，转向件与所述滑套采用外啮合的方式啮合，丝杆与滑套采用螺纹配合，结构复杂，加工精度要求高。另外该农业机器人将高度调节和转向机构集成，增加了生产的加工难度和后期的维护难度。

技术实现思路

[0006]本技术提供一种可调车身结构及具有该车身结构的农业机器人，以解决上述
技术介绍
中提高的技术问题。
[0007]本技术所采用的技术方案为：
[0008]一种可调车身结构，包括：
[0009]车身平台，包括四角均设置有车身升降套筒的车身框架，在车身框架的两侧竖直且对称设置有两组作业机构支撑杆组，并在位于作业机构支撑杆组下方的车身框架底部均设置有伸缩推杆支撑架；
[0010]作业平台，包括设置在车身框架内的作业机构框架，作业机构框架的两端内侧分别与对应端的作业机构支撑杆组外侧相互贴合，在作业机构支撑杆组上设置有用于与作业机构框架固定连接的插销，在作业机构框架的两端顶部均设置有限位顶板；
[0011]两个电动伸缩推杆，均通过转动固定件相对转动设置在对应的伸缩推杆支撑架的内侧；
[0012]设置在行进动力机构顶部并分别插入车身框架四角处的车身升降套筒内的四个车轮支撑杆，车身升降套筒与车轮支撑杆通过销钉固定连接；
[0013]在车身升降套筒、作业机构支撑杆组以及车轮支撑杆的杆体上均由上至下均匀设置有若干个固定孔。
[0014]作为本技术的一种优选，作业机构框架包括：
[0015]水平且对称设置在两组作业机构支撑杆组外侧并与作业机构支撑杆外侧贴合的四个横板；
[0016]设置在相邻的两个横板之间的若干个连接板；
[0017]设置在四个横板两端且呈回字形结构的固定框，固定框与对应端的作业机构支撑杆组相互贴合并通过插销固定连接。
[0018]作为本技术的一种优选，所述插销、销钉分别穿插过对应的固定孔，并在延伸至固定孔外侧的插销、销钉的末端均设置有锁扣。
[0019]本技术还提供了一种具有上述可调车身结构的农业机器人。
[0020]本技术的有益效果在于：
[0021]1.高度调节范围大，既可单独调节车身平台的高度，在车身高度不够高的情况下，还可单独调节作业平台的高度，两者高度叠加，达到更高的作业高度，另外还可通过更换作业执行机构，使之适用的作业作物更广。
[0022]2.设计思路上巧妙易懂，具备双重功能，实用可行。如前述所示，车身机构分为作业平台、车身平台，电动伸缩推杆向上即可调整作业平台的高度，向下即可调整车身平台的高度。可以在确保调整农业机器人作业高度的前提下最大程度的顾及对于重心的要求和稳定性的要求，适应性强。
[0023]3.结构上设计简单，稳定可靠。结构的加工精度要求低，连接部分采用插销、销钉和锁扣形式，在车身平台整体焊接牢固的情况下，避免升降部分的过度设计，使用此种连接方式简单可靠。
[0024]4.不易引发其他部件的故障。因为目前的农业机器人车身升降机构基本都安装在车轮和车身底盘的连接部位，既承担车身重量的承重功能，又要承担底盘升降和车轮转向的调整功能，任何一个功能出现问题，都会导致整个部件需要维修，增大了后期维修的难度和保养维修的成本。
[0025]5.本专利的农业机器人的升降机构，相比其他农业机器人及其升降机构，该专利的升降机构不在农业机器人的行驶期间担负车身车轮承重和转向的功能，也不在农业机器人作业期间担负作业机构的承重功能，独立安装，仅在车身平台和作业机构的升降调节期间发挥作用，维修期间不影响车身稳固和行进转向功能，便于使用、维修，故障率低，耐久性好。
[0026]6.操作方便。所述升降机构调整时仅需要人工定位固定孔的对齐、控制电动伸缩
推杆、转动电动伸缩推杆、拔插插销、销钉、锁扣等操作，不需要完成重体力的人工操作。
[0027]7.维修、更换方便。所述升降机构的部件，如电动伸缩推杆、各个支撑杆来自成熟管材和器件，维修更换的材料来源广泛，仅需要根据车身大小和所要调整的高度适配推杆型号和固定孔间距即可，无需额外设计，简单加工即可安装使用。
[0028]8.实际应用范围广。众所周知，农田地形环境复杂，传统车辆底盘无法正常在田地中行进，即使可以下地，也会因为底盘高度过低而误伤农作物植株。而目前能够进行高杆作物作业的农机种类有限且单一，如打药机、玉米抽雄机等，价格昂贵、结构复杂。无人驾驶的农业机器人大多数适配与结构化的农场中，极少见于高杆作物的作业。
[0029]该专利所述的农业机器人及其升降机构可以解决上述下地困难、作用单一、成本昂贵的问题，实际应用范围广，可行性强。该农业机器人采用模块化设计，分车身平台、作业平台等部分，车身平台和作业平台的高度皆单独可调。作业平台搭载的作业执行机构可根据任务种类按需更换，如更换其他种类的机械臂、农药或液肥喷洒装置、图像采集设备等，实现一机多用，根据作物高度调节作业高度，具有很广泛的实际应用范围。农业机器人中各部件相比传统农机和同类农业机器人的部件来本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可调车身结构，其特征在于，包括：车身平台，包括四角均设置有车身升降套筒的车身框架，在车身框架的两侧竖直且对称设置有两组作业机构支撑杆组，并在位于作业机构支撑杆组下方的车身框架底部均设置有伸缩推杆支撑架；作业平台，包括设置在车身框架内的作业机构框架，作业机构框架的两端内侧分别与对应端的作业机构支撑杆组外侧相互贴合，在作业机构支撑杆组上设置有用于与作业机构框架固定连接的插销，在作业机构框架的两端顶部均设置有限位顶板；两个电动伸缩推杆，均通过转动固定件相对转动设置在对应的伸缩推杆支撑架的内侧；设置在行进动力机构顶部并分别插入车身框架四角处的车身升降套筒内的四个车轮支撑杆，车身升降套筒与车轮支撑杆通过销钉固定连接；在车身升降套筒、作...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢志博，陈献辉，张赫，侯靳凯，李轩，马波，
申请(专利权)人：新疆九御科技有限公司，
类型：新型
国别省市：