用于使用从交通控制设备接收的消息对V2X消息进行置信度评估的装置和方法制造方法及图纸

在车辆处接收与地图数据(MAP)消息的可靠性相关的置信度得分(或者其它度量)。从其它车辆接收车辆对一切(V2X)消息，并且将其与符合MAP的消息进行比较。例如，鉴于MAP消息的内容，针对一致性对其它车辆的行为和定位进行评估，并且向与其它车辆关联的V2X消息分派数字得分或者度量。将得分与阈值进行比较，并且基于比较，可以关于是否使用来自其它车辆的符合V2X的消息来在车辆处执行动作(例如，控制车辆的组件)作出确定。组件)作出确定。组件)作出确定。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于使用从交通控制设备接收的消息对V2X消息进行置信度评估的装置和方法


[0001]本专利涉及最终部分地基于使用从交通控制设备接收的符合地图数据(MAP)的消息的关于从其它车辆接收的符合V2X的消息是否可靠的确定。

技术介绍

[0002]交通灯(以及潜在的其它类型的交通控制设备)有时候发送地图数据(MAP)消息。除了其它方面之外，MAP消息还包括诸如交叉口(例如，交叉口的物理配置)的道路特征的物理描述或者拓扑。在被由交通控制设备发送之后，车辆接收如所发送的消息。基于MAP消息在车辆处执行各种动作(包括控制车辆的组件)。
[0003]然而，有时候消息的发送方可能包括不正确的信息，或者该信息在其它方面可能是不可靠的。包括不正确的信息可能是有意的或者是无意的。当信息不正确或者以其它方式不可靠时，由车辆执行的动作可能不是最佳的。在其中信息已经被故意破坏的一些其它情况下，结果可能是危险的。
附图说明
[0004]为了更全面地理解本公开，应当对以下详细说明和随附附图进行参考，其中：
[0005]图1包括根据本专利技术的各种实施例的系统的示图；
[0006]图2包括根据本专利技术的各种实施例的方法的流程图；
[0007]图3包括图示根据本专利技术的各种实施例的本文描述的方法的操作的各方面的示图；
[0008]图4包括图示根据本专利技术的各种实施例的本文描述的方法的操作的各方面的示图。
[0009]本领域技术人员将领会，各图中的元件是为了简单性和清楚性而图示的。将进一步领会，某些动作和/或步骤可以以特定的发生次序来描述或者描绘，同时本领域技术人员将理解，实际上并不要求关于顺序的这样的特异性。还将理解的是，本文所使用的术语和表达具有如这样的术语和表达相对于其对应的相应调查和研究领域而被赋予的普通含义，除非已经在本文中另外阐述了特定含义。

技术实现思路

[0010]本文描述的方法确定与在车辆处接收的地图数据(MAP)消息的可靠性相关的置信度得分(或者其它度量)。车辆对一切(V2X)消息是从其它车辆接收的并且被与MAP消息比较。例如，鉴于符合MAP的消息的内容，针对一致性对其它车辆的行为和定位进行评估，并且向与其它车辆关联的V2X消息分派数字得分或者度量。将得分与阈值进行比较，并且基于该比较，可以关于是否使用来自其它车辆的V2X消息来在车辆处执行动作(例如，控制车辆的组件)作出确定。换句话说，来自其它车辆的消息的真实性被判断，并且基于这些消息的所
确定的置信度水平在车辆处采取动作。
[0011]有利的是，本方法依赖于电子传输的信息(例如，来自交通灯和其它车辆)的比较，并且不依赖于交通灯的图像。实际上，在该信息之间执行关联并且确定得分。基于该得分，可以采取(或者不采取)各种动作。该方法执行起来快速并且可靠。不要求不需要的处理(例如，交通灯的图像的图像处理)。
[0012]如本文所使用的，符合MAP和符合V2X的消息指代遵循任何版本的MAP和V2X协议的消息或者其它通信。然而，这些术语也涵盖符合这些协议的消息。也就是说，对标准MAP和V2X协议消息的微小或者非实质性的改变(例如，信息的重新布置、从消息中丢弃一些信息)也被涵盖在本文描述的方法中。
[0013]在这些实施例中的许多实施例中，在车辆处执行方法。在该方法中，从交通安全设备接收符合地图数据(MAP)的消息。符合MAP的消息描述了交通灯附近的地理交通运输特征。符合V2X的消息是从交通灯附近的多个不同车辆接收的。
[0014]针对每个符合V2X的消息，将符合MAP的消息的内容与每个符合V2X的消息的内容进行比较。基于该比较，针对每个符合V2X的消息确定来自多个不同车辆的符合V2X的消息的内容是正确的、可靠的或者准确的置信度水平。针对与每个V2X消息相关的每个所确定的置信度水平，将置信度水平与预定阈值进行比较。
[0015]针对与每个V2X消息相关的每个置信度水平，当置信度水平低于预定阈值时，防止(或者阻止)在车辆处采取第一动作。
[0016]针对与每个V2X消息相关的每个置信度水平，当置信度水平高于预定阈值时，在车辆处执行第二动作。
[0017]第一动作控制车辆的第一组件的操作，并且第二动作控制车辆的第二组件。第一动作和第二动作可以相同或者不同。
[0018]在各方面中，交通安全设备包括交通灯或者其它安全设备。其它示例是可能的。
[0019]在示例中，地理交通运输特征包括关于交叉口和包括交叉口的街道的地理定位信息。其它示例是可能的。
[0020]在其它示例中，将符合MAP的消息的内容与符合V2X的消息的内容中的每个进行比较包括：确定多个车辆的移动、速度、加速度、朝向或者位置中的一个或者多个是否与符合MAP的消息的内容一致。其它示例是可能的。
[0021]在其它方面中，第一动作和第二动作控制车辆的制动组件，控制车辆的引擎组件，控制车辆的转向组件，或者经由通信网络发送指令。
[0022]在其它示例中，车辆是自动车辆或者半自动车辆。车辆的其它示例是可能的。
[0023]在这些实施例中的其它实施例中，系统被部署在车辆处，并且包括接收器和控制电路。
[0024]接收器被配置为从交通安全设备接收符合地图数据(MAP)的消息。符合MAP的消息描述交通灯附近的地理交通运输特征。接收器被配置为从交通灯附近的多个不同车辆接收符合V2X的消息。
[0025]控制电路被耦合到接收器。控制电路被配置为针对每个符合V2X的消息，将符合MAP的消息的内容与每个符合V2X的消息的内容进行比较，并且基于该比较来针对每个符合V2X的消息确定符合V2X的消息的内容是正确的、可靠的或者准确的置信度水平。控制电路
被配置为针对与每个符合V2X的消息相关的每个所确定的置信度水平，将置信度水平与预定阈值进行比较。控制电路被配置为针对与每个符合V2X的消息相关的每个置信度水平并且在置信度水平低于预定阈值时，防止在车辆处采取第一动作。控制电路被配置为针对与每个V2X消息相关的每个置信度水平并且在置信度水平高于预定阈值时，在车辆处执行第二动作。第一动作控制车辆的第一组件的操作，并且第二动作控制车辆的第二组件。第一动作和第二动作可以相同或者不同。
[0026]在这些实施例中的其它实施例中，计算机可读非暂时性介质具有被体现在其中的计算机可读程序代码。该计算机可读程序代码被适配为被执行以实现一种方法，该方法被在车辆处执行。
[0027]该方法包括从交通安全设备接收符合地图数据(MAP)的消息，该符合MAP的消息描述了交通灯附近的地理交通运输特征；以及从交通灯附近的多个不同车辆接收符合V2X的消息。
[0028]该方法进一步包括，针对每个符合V2X的消息，将符合MAP的消息的内容与每个符合V2X的消息的内容进行比较，并且基于比较，针对每个符合V2X的消息确定符合V2X的消息的内容是正确的、可靠的或者准确的置信度水平。
[0029]该方法仍进一步包括，针本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，所述方法包括：在车辆处：从交通安全设备接收符合地图数据(MAP)的消息，符合MAP的消息描述交通灯附近的地理交通运输特征；从交通灯附近的多个不同车辆接收符合V2X的消息；针对每个符合V2X的消息，将符合MAP的消息的内容与每个符合V2X的消息的内容进行比较，并且基于比较，针对每个符合V2X的消息确定符合V2X的消息的内容是正确的置信度水平；针对与每个符合V2X的消息相关的每个所确定的置信度水平，将置信度水平与预定阈值进行比较，针对与每个符合V2X的消息相关的每个置信度水平，并且在置信度水平低于预定阈值时，防止在车辆处采取第一动作；针对与每个符合V2X的消息相关的每个置信度水平，并且在置信度水平高于预定阈值时，在车辆处执行第二动作；其中第一动作控制车辆的第一组件的操作，并且第二动作控制车辆的第二组件。2.根据权利要求1所述的方法，其中交通安全设备包括交通灯或者其它安全设备。3.根据权利要求1所述的方法，其中地理交通运输特征包括关于交叉口和包括交叉口的街道的地理定位信息。4.根据权利要求1所述的方法，其中将符合MAP的消息的内容与符合V2X的消息的内容中的每个进行比较包括：确定所述多个车辆的移动、速度、加速度、朝向或者位置中的一个或者多个是否与符合MAP的消息的内容一致。5.根据权利要求1所述的方法，其中第一动作和第二动作控制车辆的制动组件，控制车辆的引擎组件，控制车辆的转向组件，或者经由通信网络发送指令。6.根据权利要求1所述的方法，其中车辆是自动车辆或者半自动车辆。7.一种系统，所述系统被部署在车辆处，所述系统包括：接收器，接收器被配置为从交通安全设备接收符合地图数据(MAP)的消息，符合MAP的消息描述交通灯附近的地理交通运输特征，接收器被配置为从交通灯附近的多个不同车辆接收符合V2X的消息；控制电路，控制电路耦合到接收器，控制电路被配置为：针对每个符合V2X的消息，将符合MAP的消息的内容与每个符合V2X的消息的内容进行比较，并且基于比较，针对每个符合V2X的消息确定符合V2X的消息的内容是正确的置信度水平；针对与每个符合V2X的消息相关的每个所确定的置信度水平，将置信度水平与预定阈值进行比较，针对与每个符合V2X的消息相关的每个置信度水平，并且在置信度水平低于预定阈值时，防止在车辆处采取第一动作；针对与每个符合V2X的消息相关的每个置信度水平，并且在置信度水平高于预定阈值时，在车辆处执行第二动作；其中第一动作控制车辆的第一组件的操作，并且第二动作控制车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：U，
申请(专利权)人：大陆汽车系统公司，
类型：发明
国别省市：