与在车辆处接收的符合信号相位和时间(SPAT)的消息的可靠性相关的置信度得分(或者度量)。从其它车辆接收符合车辆对一切(V2X)的消息，并且将其与符合SPAT的消息进行比较。鉴于符合SPAT的消息的内容针对一致性对车辆的行为(如符合V2X的消息中指示的)进行评估，并且向符合SPAT的消息分派(指示SPAT消息的可靠性的)数字(或者其它类型的)得分或者度量。将得分与阈值进行比较，并且基于比较，可以关于是否使用符合SPAT的消息执行动作来作出确定。是否使用符合SPAT的消息执行动作来作出确定。是否使用符合SPAT的消息执行动作来作出确定。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于针对从交通控制设备接收的消息进行置信度评估的装置和方法
[0001]本专利涉及确定从交通灯或者其它交通控制设备接收的符合SPAT的消息的置信度。
技术介绍
[0002]交通灯(以及潜在的其它类型的交通控制设备)有时候发送信号相位和时间(SPAT)消息。除了其它方面之外，SPAT消息还包括灯的颜色、颜色将被显示多长时间以及将被显示的下一个颜色。灯附近的车辆接收如所发送的消息。基于SPAT消息在车辆处执行各种动作(包括控制车辆的组件)。
[0003]然而，有时候消息的发送方可能包括不正确的信息，或者信息在其它方面可能是不可靠的。包括不正确的信息可能是有意的或者是无意的。当信息不正确或者以其它方式不可靠时，由车辆执行的动作可能不是最优的。当信息已经被有意地改变时，并且在一些情况下，结果可能是危险的。
附图说明
[0004]为了更全面地理解本公开，应当对以下详细描述和随附附图进行参考，其中：
[0005]图1包括根据本专利技术的各种实施例的系统的示图；
[0006]图2包括根据本专利技术的各种实施例的方法的流程图；
[0007]图3包括图示根据本专利技术的各种实施例的本文描述的方法的操作的各方面的示图；
[0008]图4包括图示根据本专利技术的各种实施例的本文描述的方法的操作的各方面的示图。
[0009]本领域技术人员将领会，各图中的元件是为了简单性和清楚性而图示的。将进一步领会的是，某些动作和/或步骤可以以特定的发生次序来描述或者描绘，同时本领域技术人员将理解，实际上并不要求关于顺序的这样的特异性。还将理解的是，本文所使用的术语和表达具有如这样的术语和表达相对于其对应的相应调查和研究领域而被赋予的普通含义，除非已经在本文中另外阐述了特定含义。
技术实现思路
[0010]本文描述的方法确定与在车辆或者其它V2X通信参与方处接收的符合信号相位和时间(SPAT)的消息的可靠性相关的置信度得分(或者度量)。符合车辆对一切(V2X)的消息是从其它车辆接收的并且被与符合SPAT的消息进行比较。例如，鉴于符合SPAT的消息的内容，针对一致性对车辆的行为(如符合V2X的消息中所指示的)进行评估，并且向符合SPAT的消息分派(指示SPAT消息的可靠性的)数字(或者其它类型的)得分或者度量。将得分与阈值进行比较，并且基于比较，可以关于是否使用符合SPAT的消息执行动作(例如，控制车辆的
组件)来作出确定。
[0011]有利地，并且在各方面中，本方法仅依赖于电子传输的信息(例如，来自交通灯和其它车辆)的比较，并且不依赖于交通灯的视觉图像的评估。实际上，在该信息(符合V2X的消息和符合SPAT的消息)之间执行关联，并且确定反映关联的程度或者范围的得分。基于得分，可以采取(或者不采取)各种动作。方法执行起来快速并且可靠。不要求不需要的处理和开销(例如，交通灯的图像的图像处理)。
[0012]如本文所使用的，符合SPAT的消息和符合V2X的消息指代遵循任何版本的SPAT和V2X协议的消息或者其它通信。然而，这些术语也涵盖即使没有完全遵循这些协议也有效地符合协议的消息。也就是，对标准SPAT和V2X协议消息的微小或者非实质性改变(例如，信息的重新布置、从消息中丢弃一些信息)也被涵盖在本文描述的方法中。
[0013]在这些实施例中的许多实施例中，在车辆处，从交通灯(或者其它交通控制设备)接收符合信号相位和时间(SPAT)的消息，并且符合SPAT的消息指示关于交通灯的操作信息。还从紧邻交通灯的多个车辆接收符合V2X的消息。
[0014]将符合SPAT的消息的内容与符合V2X的消息的内容进行比较。基于比较，确定置信度水平、得分或者指示符合SPAT的消息的内容是否是可靠的、正确的和/或准确的其它度量。
[0015]将置信度水平与预定阈值进行比较。当置信度水平低于预定阈值时，防止(或者阻止)在车辆处采取第一动作。当置信度水平高于预定阈值时，在车辆处执行第二动作。第一动作控制车辆的第一组件的操作，并且第二动作控制车辆的第二组件。第一动作和第二动作可以相同或者不同。
[0016]在各方面中，符合SPAT的消息的操作信息包括交通灯的当前颜色、交通灯将呈现当前颜色多长时间以及交通灯的下一个颜色。其它示例也是可能的。
[0017]在其它方面中，第一动作和第二动作控制车辆的制动组件，控制车辆的引擎组件，控制车辆的转向组件，或者经由通信网络发送指令。动作的其它示例是可能的。
[0018]在示例中，将符合SPAT的消息的内容与符合V2X的消息的内容进行比较包括确定多个车辆的移动、速度、加速度或者位置中的一个或者多个是否与符合SPAT的消息的内容一致。在又一其它的示例中，将SPAT消息的内容与符合V2X的消息的内容进行比较包括评估多个车辆的移动、多个车辆的加速度、多个车辆的定位或者多个车辆的速度中的一个或者多个。
[0019]在其它示例中，车辆是自动车辆或者半自动车辆。车辆的其它示例是可能的。
[0020]在这些实施例中的其它实施例中，系统被部署在车辆处，并且包括接收器和控制电路。
[0021]接收器被配置为从交通灯接收符合信号相位和时间(SPAT)的消息。符合SPAT的消息指示关于交通灯的操作信息。接收器还被配置为从紧邻交通灯的多个车辆接收符合V2X的消息。
[0022]控制电路被配置为将符合SPAT的消息的内容与符合V2X的消息的内容进行比较，并且基于比较来确定符合SPAT的消息的内容是可靠的、正确的和/或准确的置信度水平。控制电路被配置为将置信度水平与预定阈值进行比较。控制电路被配置为当置信度水平低于预定阈值时，防止在车辆处采取第一动作。控制电路被配置为当置信度水平高于预定阈值
时，在车辆处执行第二动作。第一动作控制车辆的第一组件的操作，并且第二动作控制车辆的第二组件。第一动作和第二动作可以相同或者不同。
[0023]在又一其它的示例中，计算机可读非暂时性介质具有被体现在其中的计算机可读程序代码，计算机可读程序代码被适配为被执行以实现方法。方法被在车辆处执行，并且包括：从交通灯接收符合信号相位和时间(SPAT)的消息，其中符合SPAT的消息指示关于交通灯的操作信息；从紧邻交通灯的多个车辆接收符合V2X的消息；将符合SPAT的消息的内容与符合V2X的消息的内容进行比较，并且基于比较来确定符合SPAT的消息的内容是可靠的、正确的和/或准确的置信度水平；以及将置信度水平与预定阈值进行比较。
[0024]方法进一步包括，当置信度水平低于预定阈值时，防止在车辆处采取第一动作；以及当置信度水平高于预定阈值时，在车辆处执行第二动作。第一动作控制车辆的第一组件的操作，并且第二动作控制车辆的第二组件。第一动作和第二动作可以相同或者不同。
具体实施方式
[0025]现在参考图1，系统100包括接收器102和控制电路104。接收器102和控制电路104被部署在车辆106中。其它车辆108传输符合V2X的消息110，符合本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，所述方法包括：在车辆处：从交通灯接收符合信号相位和时间(SPAT)的消息，其中符合SPAT的消息指示关于交通灯的操作信息；从紧邻交通灯的多个车辆接收符合V2X的消息；将符合SPAT的消息的内容与符合V2X的消息的内容进行比较，并且基于比较来确定符合SPAT的消息的内容是正确的置信度水平；将置信度水平与预定阈值进行比较，当置信度水平低于预定阈值时，防止在车辆处采取第一动作；当置信度水平高于预定阈值时，在车辆处执行第二动作；其中第一动作控制车辆的第一组件的操作，并且第二动作控制车辆的第二组件。2.根据权利要求1所述的方法，其中符合SPAT的消息的操作信息包括交通灯的当前颜色、交通灯将呈现当前颜色多长时间以及交通灯的下一个颜色。3.根据权利要求1所述的方法，其中第一动作和第二动作控制车辆的制动组件，控制车辆的引擎组件，控制车辆的转向组件，或者经由通信网络发送指令。4.根据权利要求1所述的方法，其中将符合SPAT的消息的内容与符合V2X的消息的内容进行比较包括确定所述多个车辆的移动、速度、加速度或者位置中的一个或者多个是否与符合SPAT的消息的内容一致。5.根据权利要求1所述的方法，其中车辆是自动车辆或者半自动车辆。6.根据权利要求1所述的方法，其中将SPAT消息的内容与符合V2X的消息的内容进行比较包括评估所述多个车辆的移动、所述多个车辆的加速度、所述多个车辆的定位或者所述多个车辆的速度中的一个或者多个。7.一种系统，所述系统被部署在车辆处，所述系统包括：接收器，接收器被配置为从交通灯接收符合信号相位和时间(SPAT)的消息，其中符合SPAT的消息指示关于交通灯的操作信息，接收器还被配置为从紧邻交通灯的多个车辆接收符合V2X的消息；控制电路，控制电路被配置为：将符合SPAT的消息的内容与符合V2X的消息的内容进行比较，并且基于比较来确定符合SPAT的消息的内容是正确的置信度水平；将置信度水平与预定阈值进行比较，当置信度水平低于预定阈值时，防止在车辆处采取第一动作；当置信度水平高于预定阈值时，在车辆处执行第二动作；其中第一动作控制车辆的第一组件的操作，并且第二动作控制车辆的第二组件。8.根据权利要求7所述的系统，其中符合SPAT的消息的操作信息包括交通灯的当前颜色、交通灯将呈现当前颜色多长时间以及交通灯的下一个颜色。9.根据权利要求7所述的系统，其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：U，
申请(专利权)人：大陆汽车系统公司，
类型：发明
国别省市：
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