一种智能车通行路口的行为决策方法技术

本发明专利技术设计了一种智能车通行路口的行为决策方法，为智能车辆的行为决策功能的路口行为决策模式提供通行路口的行为决策。行为决策方法包括获取行车、道路和信号灯信息、计算信号灯变红前的剩余时间、判断自车能否在信号灯变红前通过路口、下发通过路口或减速停车指令等步骤。本发明专利技术根据前车速度和道路限速确定加速时的目标速度，并且综合考虑了跟车时的安全性和加速时的舒适性来制定加速策略。本发明专利技术还考虑了信号灯被遮挡的情况下，根据周围车辆的运动状态判断自车能否通过路口，并下发通过路口或减速停车指令。本发明专利技术实时为智能车辆提供安全可靠的通行路口行为决策，大大提高了智能车辆通行路口的效率，保证了智能车辆通行路口时的安全性。时的安全性。时的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能车通行路口的行为决策方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于交通灯的车辆行为决策方法。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，智能车辆成为未来汽车的重要发展方向。自动驾驶汽车不仅能保障人们的安全出行和舒适体验，还能极大提升人们出行的效率。自动驾驶汽车的决策与控制直接影响其安全性与合理性，因此，自动驾驶汽车想真正走进人们的生活并被广泛接受，还需一段较长的路。
[0003]近年来，车辆的急剧膨胀而导致城市交通拥堵，因车辆在带有交通灯的交叉路口的通行效率不高，会直接影响道路的通行能力。目前的自动驾驶汽车往往只是通过汽车周围的实况进行分析和控制汽车的行驶模式，但在预测方面还远远不够，无法准确预估能否安全通过路口。
[0004]因此，确有必要设计一种车辆通过路口的行为决策方法，以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种智能车通行路口的行为决策方法，所述行为决策方法为自车行为决策功能的路口行为决策模式提供通行路口的行为决策，根据路口的行车信息和交通灯信息，为车辆行驶至路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能车通行路口的行为决策方法，所述方法为智能车辆的行为决策功能的路口行为决策模式提供通行路口的行为决策，其特征在于，步骤如下：当自车距离前方第一个路口的停止线小于路口参考距离时，自车行为决策功能进入路口行为决策模式，获取行车信息、道路信息和交通灯信息；所述行车信息包括：自车的速度、自车的位置、自车在下一个路口的导航方向；所述道路信息包括：自车距离前方路口的停止线的距离、周围车辆的速度、自车和周围车辆的位置、道路限速、前方路口的长度；所述交通灯信息包括：交通灯的方向、状态及其该状态的持续时间和剩余时间；根据路口导航方向，确认交通灯中方向与导航方向相对应的信号灯的状态及其持续时间和剩余时间；根据上述信号灯状态及其持续时间、自车到停止线的距离、自车速度、周围其他车辆的位置以及道路限速，预测自车在当前应该通过路口还是减速停车，并向自车下发通过路口或减速停车的指令；特别的，当所述信号灯被遮挡，并且无法根据历史信息推算所述信号灯状态及其持续时间和剩余时间，则预测自车左右车道的车辆的行为，并由此判断能否给自车下发通过路口指令，若不能，则下发减速停车指令并提醒驾驶员视情况接管；当自车已通过停止线，且距离下一个路口距离大于路口参考距离，则退出所述路口行为决策模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：如果所述信号灯的状态为绿灯，并且剩余时间较长，即剩余时间大于等于绿灯预警时间时，给自车下发通过路口指令；如果所述信号灯状态为红灯，给自车下发减速停车的指令；如果所述信号灯为绿灯且持续时间小于绿灯预警时间，或所述信号灯状态为黄灯，则预测自车能否在所述信号灯变为红灯之前能否通过路口；如果能通过路口则给自车下发通过路口指令，如果不能通过路口则给自车下发减速停车的指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的信号灯被遮挡的情况，选中自车所在车道的左右车道内的、距离停止线更远的、速度方向与自车相同的一辆车作为观察车辆，获取观察车...

【专利技术属性】
技术研发人员：王子建，赵军，郭建华，郭崇，
申请(专利权)人：长沙吉湘汽车创新科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：