交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术涉及交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法及控制系统。本发明专利技术的交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法通过在交叉口设置的智能感知设备能够检测包括道路宽度以及红绿灯信息等道路信息，能够检测包括智能汽车所在车道、位置以及车速等在内的行车信息，还能检测天气信息以及车辆是否进入转弯区的信息，通过独立于智能汽车的道路现场感知设备对道路现场实际情况的获取，并将这些信息传送至云计算平台，云计算平台根据这些道路现场情况综合判断并发送指令给智能汽车，实现了对智能汽车的行驶状态更加准确的控制，进而更好的保证了智能汽车在道路交叉口的直线行驶以及转弯行驶的安全性。的安全性。的安全性。

【技术实现步骤摘要】
交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法及控制系统


[0001]本专利技术涉及道路车辆的交通控制
，尤其涉及交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法及控制系统。

技术介绍

[0002]对于普通汽车而言，转弯时驾驶员需要时时关注汽车车身的转角，不断调整转向盘的转角来控制汽车的转角，使汽车平稳的通过弯道，对于大型货车而言，由于内轮差过大，导致驾驶员有很大的盲区，很难在转弯时观察到乱闯马路的行人，从而酿成了事故；天气也是造成汽车在转弯时失控酿成事故的一大因素，由于驾驶员无法根据天气准确控制转弯车速，在雨雪天气下很容易造成转弯时侧滑失控；此外，虽然红绿灯对于保证交通畅通发挥了重大作用，但其灵活性差也是很大的缺点，许多非机动车和行人不顾红绿灯只是根据车流量来判断是否过马路，汽车在快速通过绿灯时对于突然出现的行人很难及时刹车，这就造成了交叉口交通的杂乱，甚至是重大交通事故。
[0003]针对以上问题，许多国内外专利技术针对内轮差展开了研究，根据汽车的内轮差模拟汽车车轮的实际运动轨迹并进行拟合，也逐渐降低了由于内轮差对拟合结果的误差大小，但是很难应用于实际，因为由于驾驶员是一个不确定因素，因此转向盘转角也是一个不确定因素，从而导致了内轮差也拥有很大的不确定性，并且由于交叉口交通环境复杂，汽车与行人众多，尤其是行人有很大的不确定性。如今的单车智能无法对周围的情况做出准确的判断，想要提高单车智能的精度又面临成本和技术难题，因此在环境复杂的交叉口单靠车载感知决策很难实现安全、有序的行驶。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法，以解决无人驾驶车辆交叉路口的安全性。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法，该方法包括如下步骤：
[0006]S1：智能感知设备检测包括道路宽度和红绿灯信息等道路信息、即将到达交叉口的智能汽车的行车信息及智能汽车的是否进入转弯区的信息，并将检测到的信息发送给云计算平台，检测的行车信息包括智能汽车的车道、位置、车速信息；
[0007]S2：当智能汽车与交叉口的距离到达预定值时，云计算平台会发送指令给智能汽车使智能汽车降低车速至预定车速；
[0008]S3：当智能汽车所在车道处于直行道且绿灯时，智能汽车按照预定车速正常行驶；
[0009]S4：当智能汽车进入转弯区域内时，云计算平台根据路面宽度、车速、弯道转角分析出转向轮转向角，并且将指令发送给智能汽车，智能汽车接收到云计算平台发送来的指令后会做出相应的转弯动作；
[0010]S5：当智能汽车所在车道处于红灯时，云计算平台会发出制动指令给智能汽车等
待通行，当智能汽车所在车道处于绿灯时，云计算平台会发出前进指令给智能汽车，然后重复S3
‑
S4。
[0011]本专利技术的交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法通过在交叉口设置的智能感知设备能够检测包括道路宽度以及红绿灯信息等道路信息，能够检测包括智能汽车所在车道、位置以及车速等在内的行车信息，还能检测天气信息以及车辆是否进入转弯区的信息，通过独立于智能汽车的道路现场感知设备对道路现场实际情况的获取，并将这些信息传送至云计算平台，云计算平台根据这些道路现场情况综合判断并发送指令给智能汽车，实现了对智能汽车的行驶状态更加准确的控制，进而更好的保证了智能汽车在道路交叉口的直线行驶以及转弯行驶的安全性。而且，由于智能感知设备为道路上行驶的智能汽车提供数据支持，因此可以利用低等级自动驾驶车辆现有硬件配置实现更高质量的自动驾驶目的，这样就可以降低智能汽车的自动驾驶等级和研发成本，提高工厂的秩序和效率，同时还能降低来自驾驶员工资成本，有利于广泛推广，实用性更强。
[0012]进一步的，在转弯区域内，安装在智能汽车两侧后轮上方的摄像头会检测后轮与车道线线间的距离，智能汽车将检测到的距离实时数据信息发送给云计算平台，云计算平台根据收到的转弯区的实时数据信息对智能汽车的转向角进行实时控制，防止智能汽车转弯时离开原来车道。通过安装在智能汽车两侧后轮上方的摄像头，能够更加准确的判断后轮与车道线线间的距离，将该距离信息传递给云计算平台，便于云计算平台对智能汽车的转向角进行实时合理控制，可以防止由于转向过程中的内轮差而导致汽车偏离原来车道的情况。
[0013]进一步的，在转弯区域内，智能感知设备将检测车身与车道线间的偏转角，并且将检测到的偏转角实时数据信息发送给云计算平台，云计算平台根据收到的转弯区的实时数据信息对智能汽车的转向角进行实时控制，防止智能汽车转弯时离开原来车道。通过智能感知设备对车身与车道线间的偏转角的检测，并将检测信息实时传递给云计算平台，便于云计算平台对智能汽车的转向角进行实时合理控制，可以防止由于转向过程中的内轮差而导致汽车偏离原来车道的情况。
[0014]进一步的，在转弯区域内，安装在智能汽车两侧后轮上方的摄像头会检测后轮与车道线线间的距离，智能汽车将检测到的距离实时数据信息发送给云计算平台；智能感知设备将检测车身与车道线间的偏转角，并且将检测到的偏转角实时数据信息发送给云计算平台，云计算平台根据收到的转弯区的偏转角和后轮与车道线线间的距离实时数据信息对智能汽车的转向角进行实时控制，防止智能汽车转弯时离开原来车道。同时检测后轮与车道线线间的距离以及车身与车道线间的偏转角，并将这些实时数据发送给云计算平台，能够为云计算平台提供更加全面和准确的数据支持，更有利于云计算平台对智能汽车的转向角进行实时合理控制，防止由于转向过程中的内轮差而导致汽车偏离原来车道的情况。
[0015]进一步的，行人检测设备实时检测斑马线区域是否有行人进入，当智能汽车与交叉口的距离在预定值以内，且检测到有行人进入斑马线区域时，向智能汽车发送制动指令，使智能汽车制动停车。这样能够更加可靠的实现智能汽车的礼让行人，保证行人的安全通过。
[0016]进一步的，智能感知设备还用于检测天气信息，在转弯区域内，智能感知设备还检测车身与车道线间的偏转角，智能感知设备将天气信息、偏转角以及车速信息发送给云计
算平台，云计算平台根据智能感知设备收集的天气情况对车速进行合理的控制并计算出最佳的前轮转向角。
[0017]同时，本专利技术还提供了一种交叉路无人驾驶车辆车路协同控制系统，，以解决无人驾驶车辆交叉路口的安全性。
[0018]该系统主要包括智能感知设备、云计算平台、车载智能设备，所述智能感知设备用于布置在道路交叉口处的基础设施上，用来检测道路宽度、红绿灯信息等道路信息、即将到达交叉口的智能汽车的行车信息以及智能汽车是否进入转弯区的信息，智能汽车的行车信息包括车道、位置、车速信息，进入转弯区的智能汽车行车状况信息包括车身偏转角、车速信息，这些信息通过无线通信发送给云计算平台；云计算平台用于接收智能感知设备和车载智能设备发送的检测到的智能汽车的信息，根据情况对车载智能设备并发出如下决策指令：当智能汽车与交叉口的距离到达预定值时，云计算平台会发送指令给车载智能设备，使智能汽车降低车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1：智能感知设备检测包括道路宽度和红绿灯信息等道路信息、即将到达交叉口的智能汽车的行车信息及智能汽车的是否进入转弯区的信息，并将检测到的信息发送给云计算平台，检测的行车信息包括智能汽车的车道、位置、车速信息；S2：当智能汽车与交叉口的距离到达预定值时，云计算平台会发送指令给智能汽车使智能汽车降低车速至预定车速；S3：当智能汽车所在车道处于直行道且绿灯时，智能汽车按照预定车速正常行驶；S4：当智能汽车进入转弯区域内时，云计算平台根据路面宽度、车速、弯道转角分析出转向轮转向角，并且将指令发送给智能汽车，智能汽车接收到云计算平台发送来的指令后会做出相应的转弯动作；S5：当智能汽车所在车道处于红灯时，云计算平台会发出制动指令给智能汽车等待通行，当智能汽车所在车道处于绿灯时，云计算平台会发出前进指令给智能汽车，然后重复S3
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S4。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：在转弯区域内，安装在智能汽车两侧后轮上方的摄像头会检测后轮与车道线线间的距离，智能汽车将检测到的距离实时数据信息发送给云计算平台，云计算平台根据收到的转弯区的实时数据信息对智能汽车的转向角进行实时控制，防止智能汽车转弯时离开原来车道。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：在转弯区域内，智能感知设备将检测车身与车道线间的偏转角，并且将检测到的偏转角实时数据信息发送给云计算平台，云计算平台根据收到的转弯区的实时数据信息对智能汽车的转向角进行实时控制，防止智能汽车转弯时离开原来车道。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：行人检测设备实时检测斑马线区域是否有行人进入，当智能汽车与交叉口的距离在预定值以内，且检测到有行人进入斑马线区域时，向智能汽车发送制动指令，使智能汽车制动停车。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：智能感知设备还用于检测天气信息，在转弯区域内，智能感知设备还检测车身与车道线间的偏转角，智能感知设备将天气信息、偏转角以及车速信息发送给云计算平台，云计算平台根据智能感知设备收集的天气情况对车速进行合理的控制并计算出最佳的前轮转向角。6.一种交叉路无人驾驶车辆车路协同控制系统，该系统主要包括智能感知设备、云计算平台、车载智能设备，其特征在于：所述智能感知设备用于布置在道路交叉口处的基础设施上，用来检测道路宽度、红绿灯信息等道路信息、即将到达交叉口的智能汽车的行车信息以及智能汽车是否进入转弯区的信息，智能汽车的行车信息包括车道、位置、车速信息，进入转弯区的智能汽车行车状况信息包括车身偏转角、车速信息，并将信息通过无线通信发送给云计算平台；云计算平台用于接收智能感知设备和车载智能设备发送的检测到的智能汽车的信息，根据情况对车载智能设备并发出如下决策指令：当...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑博天，王姣龙，李剑飞，赵建波，王少参，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七一三研究所，
类型：发明
国别省市：