【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于定位的绝对值编码器校准方法和系统，属于工业自动化。
技术介绍
1、随着社会经济水平的发展和生活水平的日益提高，对生产的自动化水平和效率的要求越来越高。往复式穿梭车可替代人工进行重复的工作，有效减轻作业人员的工作负担，并通过减少作业人员在恶劣环境下工作的时间以有效降低高温、粉尘等恶劣环境下对人体造成的伤害。
2、其中，交流伺服驱动器按照指令驱动伺服电机运行，通过电机端安装的绝对值编码器反馈实现往复式穿梭车位置的闭环控制，以达到精确定位穿梭车位置的目的。
3、目前，将绝对值编码器安装在作为运动物体的穿梭车上，穿梭车在供其移动的配套轨道上的每个标准位置与绝对值编码器的反馈一一对应，已在自动化控制系统中的位置控制和反馈中得到广泛应用。为了保证伺服控制的精度，多圈绝对值型编码器的多圈计数部分和单圈计数部分同时进行处理，要求在标准位置时编码器反馈数值与该位置的编码器目标值保持一致。
4、在安装伺服电机的时候，很难保证电机安装后将穿梭车移动到标准位置时编码器反馈数值与该位置的编码器目标值保持一致，电机的安装难度较大、安装效率较低。若一套系统中包括多台往复式穿梭车，为了显示每台穿梭车的实时位置，要求穿梭车在相同位置时显示相同的编码器数值。在绝对值编码器校准时，由于穿梭车的行程较长，如果将穿梭车手动移动到极限位置进行编码器零点设置，将消耗很长时间。当穿梭车在任意位置停靠时，需要人工将穿梭车移动到标准位置，但由于手动移动穿梭车时需要在管理计算机上操作，而管理计算机与设备安装位置距离较远，无法
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种用于定位的绝对值编码器校准方法和系统，用以解决现有绝对值编码器的校准精确度低的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术的方案包括：
3、本专利技术的一种用于定位的绝对值编码器校准方法，以运动物体当前标准位置的编码器实际反馈值与编码器目标值作差得到的差值作为修正量，在编码器实际反馈值上叠加修正量作为编码器的最终输出值，以使运动物体在当前标准位置时编码器目标值与最终输出值一致。
4、进一步地，编码器目标值根据偏移量和初始编码器标准值叠加获得。
5、进一步地，偏移量根据运动物体在当前实际位置相对于当前标准位置的偏移方向和偏移距离得到；将距离该运动物体当前实际位置最近的标准位置作为当前标准位置，将当前实际位置与当前标准位置之间的距离作为偏移距离；当当前实际位置朝向当前标准位置的方向与运动物体的运动方向同向时，定义为第一偏移方向；当当前实际位置朝向当前标准位置的方向与运动物体的运动方向相反时，定义为第二偏移方向。
6、进一步地，初始编码器标准值为预先记录的运动物体在当前标准位置的编码器目标值；将距离该运动物体当前实际位置最近的标准位置作为当前标准位置。
7、进一步地，偏移量通过将偏移方向和偏移距离换算得到。
8、进一步地，第一偏移方向为正方向，第二偏移方向为负方向。
9、进一步地，标准位置有多个，多个标准位置均设置在用于供若干运动物体移动的轨道上。
10、进一步地，以当前编码器最终输出值和编码器目标值的差值作为管控装置的输入、以用于控制运动物体动作的控制指令作为管控装置的输出，利用管控装置对运动物体进行闭环控制，实现对运动物体的精确定位。
11、本专利技术的一种用于定位的绝对值编码器校准系统，包括处理器，处理器用于执行指令以实现如上述的用于定位的绝对值编码器校准方法。
12、本专利技术的有益效果：
13、本专利技术提供一种用于定位的绝对值编码器校准方法和系统，通过对编码器输出值进行改进，具体是在已有编码器实际反馈值的基础上叠加作为修正量的运动物体当前标准位置的编码器实际反馈值与当前标准位置的编码器目标值作差的差值，将编码器实际反馈值和修正量叠加后的结果作为编码器的最终输出值，以使运动物体在当前标准位置时编码器目标值与最终输出值一致，即保证了作为运动物体的穿梭车在当前标准位置时编码器目标值与编码器的最终输出值一致，有效提高绝对值编码器的校准精确度。
14、本专利技术提供的一种用于定位的绝对值编码器校准方法和系统，通过将编码器实际反馈值和修正量叠加后的结果作为编码器的最终输出值，以使运动物体在当前标准位置时编码器目标值与最终输出值一致，为与该绝对值编码器配套的电机提供可靠的安装前提，有效提高该电机的安装效率，同时提高了用于驱动该电机的驱动器的控制性能，保障了穿梭车的定位精度，并保证多个运动物体在同一标准位置的编码器反馈数据的一致性。
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1.一种用于定位的绝对值编码器校准方法，其特征在于，以运动物体当前标准位置的编码器实际反馈值与编码器目标值作差得到的差值作为修正量，在编码器实际反馈值上叠加所述修正量作为编码器的最终输出值，以使运动物体在当前标准位置时编码器目标值与所述最终输出值一致。
2.根据权利要求1所述的用于定位的绝对值编码器校准方法，其特征在于，所述编码器目标值根据偏移量和初始编码器标准值叠加获得。
3.根据权利要求2所述的用于定位的绝对值编码器校准方法，其特征在于，所述偏移量根据所述运动物体在当前实际位置相对于当前标准位置的偏移方向和偏移距离得到；将距离该运动物体当前实际位置最近的标准位置作为所述当前标准位置，将当前实际位置与当前标准位置之间的距离作为所述偏移距离；当所述当前实际位置朝向所述当前标准位置的方向与所述运动物体的运动方向同向时，定义为第一偏移方向；当所述当前实际位置朝向所述当前标准位置的方向与所述运动物体的运动方向相反时，定义为第二偏移方向。
4.根据权利要求2所述的用于定位的绝对值编码器校准方法，其特征在于，所述初始编码器标准值为预先记录的所述运动物体在
5.根据权利要求3所述的用于定位的绝对值编码器校准方法，其特征在于，所述偏移量通过将偏移方向和偏移距离换算得到。
6.根据权利要求3所述的用于定位的绝对值编码器校准方法，其特征在于，所述第一偏移方向为正方向，所述第二偏移方向为负方向。
7.根据权利要求1所述的用于定位的绝对值编码器校准方法，其特征在于，所述标准位置有多个，多个所述标准位置均设置在用于供若干运动物体移动的轨道上。
8.根据权利要求1至7任一项所述的用于定位的绝对值编码器校准方法，其特征在于，以当前编码器最终输出值和编码器目标值的差值作为管控装置的输入、以用于控制运动物体动作的控制指令作为管控装置的输出，利用所述管控装置对所述运动物体进行闭环控制，实现对运动物体的精确定位。
9.一种用于定位的绝对值编码器校准系统，包括处理器，其特征在于，所述处理器用于执行指令以实现如权利要求1至8任一项所述的用于定位的绝对值编码器校准方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于定位的绝对值编码器校准方法，其特征在于，以运动物体当前标准位置的编码器实际反馈值与编码器目标值作差得到的差值作为修正量，在编码器实际反馈值上叠加所述修正量作为编码器的最终输出值，以使运动物体在当前标准位置时编码器目标值与所述最终输出值一致。
2.根据权利要求1所述的用于定位的绝对值编码器校准方法，其特征在于，所述编码器目标值根据偏移量和初始编码器标准值叠加获得。
3.根据权利要求2所述的用于定位的绝对值编码器校准方法，其特征在于，所述偏移量根据所述运动物体在当前实际位置相对于当前标准位置的偏移方向和偏移距离得到；将距离该运动物体当前实际位置最近的标准位置作为所述当前标准位置，将当前实际位置与当前标准位置之间的距离作为所述偏移距离；当所述当前实际位置朝向所述当前标准位置的方向与所述运动物体的运动方向同向时，定义为第一偏移方向；当所述当前实际位置朝向所述当前标准位置的方向与所述运动物体的运动方向相反时，定义为第二偏移方向。
4.根据权利要求2所述的用于定位的绝对值编码器校准方法，其特征在于，所述初始编码器标准值为预先...
【专利技术属性】
技术研发人员：李剑飞，刘川，吴明晨，魏鑫，王姣龙，王炎龙，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七一三研究所，
类型：发明
国别省市：
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