基于摄像机输入的负重轮角度估计制造技术

许多方案可包括基于摄像机输入来估计负重轮角度的车辆

【技术实现步骤摘要】
基于摄像机输入的负重轮角度估计


[0001]本公开的领域大体上涉及车辆，该车辆具有可包括转向齿条和
/
或转向角度传感器的系统
。

技术介绍

[0002]车辆典型地包括转向系统
。

技术实现思路

[0003]许多方案可包括基于摄像机输入来估计负重轮角度的车辆
、
系统和方法
。
[0004]许多方案可包括以下中的至少一者：基于摄像机的负重轮角度检测；使用可用的摄像机的轮胎对准问题检测；或使用摄像机的严重负重轮
/
轮胎问题检测
。
[0005]在本专利技术的范围内的其他说明性方案将从下文提供的详细描述变得显而易见
。
应当理解的是，在公开本专利技术的方案时，详细描述和具体示例仅旨在用于说明的目的，而不旨在限制本专利技术的范围
。
附图说明
[0006]在本专利技术的范围内的方案的经选择的示例将从详细描述和附图被更加充分地理解，其中：图1为车辆的驾驶员侧的部分的示意图；图2为车辆的乘客侧的示意图；图3为用于基于摄像机输入来估计负重轮角度的车辆和系统的示意图
。
具体实施方式
[0007]对方案的以下描述在本质上仅为说明性的，并且决不旨在限制本专利技术的范围
、
本专利技术的应用或用途
。
[0008]在转向齿条故障或嵌入在别处的
SAS(
转向角度传感器
)
故障的情况下，许多方案可提供基于摄像机输入来估计负重轮角度的备选来源
。
[0009]当负重轮角度传感器或转向角度传感器出现各种稳定性故障时，需要角度输入的安全系统不能够最佳地起作用并且可能失灵
。
许多车辆具有摄像机，所述摄像机安装在俯视路边或道路的侧视镜的下侧上
。
这些摄像机在视野中具有前负重轮
。
来自这些摄像机的图像可用于通过分析图像来检测负重轮角度
。
作为备选，可使用具有负重轮视角的附加摄像机
。
[0010]如果道路
/
转向盘角度检测
(
诸如
SAS)
的主要来源出现故障，则启动系统，该系统开始从具有前转向负重轮的视角的摄像机读取图像
。
系统将图像传递至图像分析软件，该图像分析软件可检测负重轮
/
轮胎的边缘并估计负重轮角度
。
这可作用为用于主
SAS
的备份
。
[0011]图像分析算法可被构造和布置成始终离析轮胎轮廓并检测边缘，并且能够估计转向角度作为所检测的边缘角度的相关性
。
精度将受到摄像机的分辨率和其他因素
(
诸如存在于轮胎壁上的泥浆等
)
限制
。
如果摄像机被遮掩，则需要检测该情况，并且需要使用该信号将该情况从该功能传送到功能
。
基于所获得的图像的分辨率和与所提供的估计有关的不确定性，可能需要调整上游函数
。
该算法可被构造和布置成还提供估计的不确定性作为至使用角度估计的函数的输入
。
[0012]此外，如果在两个侧视镜中存在两个摄像机，则系统还可检测关于转向系统的问题
(
诸如未对准的轮胎
)
，或总角度问题，或关于负重轮的问题
。
[0013]这可为所有车辆中的标准特征，所述车辆具有带有前转向负重轮的视角的摄像机
。
这也可被提供为关于专用摄像机的附加功能
。
[0014]许多方案可包括以下中的至少一者：基于摄像机的负重轮角度检测；使用可用的摄像机的轮胎对准问题检测；或使用摄像机的严重负重轮
/
轮胎问题检测
。
[0015]图1示出车辆
301
的驾驶员侧的前部部分
。
车辆
301
可包括驾驶员侧前侧围面板
(driver side front quarter panel)100
和相邻的驾驶员侧门面板
106
，以及附接到驾驶员侧
106
的侧视镜
108。
侧视镜摄像机
110
附接到侧视镜
108
，该侧视镜
108
附接到驾驶员侧门
106。
车辆可包括具有侧壁
104
的驾驶员侧可转向负重轮或轮胎
302'。
侧视镜摄像机
110
附接到侧视镜
108(
该侧视镜
108
附接到驾驶员侧门
106)
，构造和布置成记录关于驾驶员侧可转向负重轮
302'
的位置的数据
。
转向角度可通过多种不同方式确定，所述多种不同方式包括但不限于驾驶员侧可转向负重轮
104
从在车辆沿直线前进方向行驶的情况下在驾驶员侧轮舱
102
内部的位置的位移
。
在另一个方案中，通过确定驾驶员侧可转向负重轮侧壁
104
有多少对于附接到驾驶员侧上的侧视镜
108
的摄像机而言为可见的，可确定转向角度
。
此外或作为备选，利用朝向地面的视角，摄像机可定位在负重轮
302'
上方的驾驶员侧前侧围面板
100
上，或者利用朝向车辆的后部并且沿与车辆的向前移动方向相反的视角，摄像机
114
可定位在负重轮
302'
前面的驾驶员侧前侧围面板
100
上
。
[0016]图2示出车辆
301
的乘客侧前部部分
。
车辆
301
可包括乘客侧前侧围面板
100'
和相邻的乘客侧门面板
106'
，以及附接到该乘客侧
106'
的侧视镜
108'。
侧视镜摄像机
110'
附接到侧视镜
108'
，该侧视镜
108'
附接到乘客侧门
106。
车辆可包括具有侧壁
104'
的乘客侧可转向负重轮或轮胎
302'。
侧视镜摄像机
110'
附接到侧视镜
108'(
该侧视镜
108'
附接到乘客侧门
106')
，构造和布置成记录关于乘客侧可转向负重轮
302'''
的位置的数据
。
可通过多种不同方式确定转向角度，所述多种不同方式包括但不限于乘客侧可转向负重轮
104
从在车辆沿直线前进方向行驶的情况下在乘客侧轮舱
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种系统，其包括至少一个处理器
、
存储器
、
指令，所述指令储存在所述存储器中并且能够由所述处理器执行以：从附接到车辆构件的摄像机接收关于车辆的可转向负重轮的视觉或红外数据；分析数据；根据所分析的数据确定以下中的至少一者：所述可转向负重轮的转向角度
、
所述可转向负重轮的对准，或对所述可转向负重轮的过度磨损或损坏
。2.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆构件为所述车辆的侧视镜
。3.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆构件为所述车辆的前侧围面板，并且所述摄像机在所述可转向负重轮前面的位置处附接到所述前侧围面板
。4.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆构件为所述车辆的前侧围面板，并且所述摄像机在所述可转向负重轮后面的位置处附接到所述前侧围面板
。5.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆构件为所述车辆的前侧围面板，并且所述摄像机在所述可转向负重轮上方的位置处附接到所述前侧围面板
。6.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括在从附接到车辆构件的摄像机接收关于车辆的可转向负重轮的视觉或红外数据的动作之前，确定所述车辆的转向角度传感器是否出现故障
。7.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括在从附接到车辆构件的摄像机接收关于车辆的可转向负重轮的视觉或红外数据的动作之前，确定所述车辆的转向小齿轮
、
转向齿条
、
小齿轮传感器或齿条传感器是否出现故障
。8.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转向角度通过可转向负重轮从在所述车辆沿直线前进方向行驶的情况下在所述车辆的前侧围面板的轮舱内部的位置的位移来确定
。9.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转向角度通过所述摄像机可见的所述可转向负重轮的侧壁的面积来确定
。10.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，根据红外数据确定所述转向角度
。11.
一种方法，其包括：从附接到车辆构件的摄像机接收关于车辆的可转向负重...

【专利技术属性】
技术研发人员：O，
申请(专利权)人：大陆汽车系统公司，
类型：发明
国别省市：