一种转向中位修正方法技术

本申请实施例提供了一种转向中位修正方法

【技术实现步骤摘要】
一种转向中位修正方法、系统及车辆


[0001]本专利技术涉及智能车辆
，尤其涉及一种转向中位修正方法
、
系统及车辆
。

技术介绍

[0002]在车辆组装过程中，由于转向机构的安装误差，转向中位转角会存在误差
(
后续简称为中位偏移
)。
并且在车辆使用过程中，由于机械部件之间的摩擦，中位偏移会发生缓慢变化，甚至车辆在发生异常碰撞后，中位偏移可能会出现跳变
。
而中位偏移会破坏转向中位转角与车辆前轮转角之间的预设转换关系，导致无法精准控制车辆转向，对车辆司乘人员的安全存在影响，因此转向中位修正是智能车辆完成安全驾驶的保障
。
[0003]目前在进行转向中位修正时，先确定中位标定，计算出中位偏移量，然后基于该中位偏移量直接对转向中位进行修正
。
但是该中位偏移量可能并不是转向中位的真实值，直接修正无法保证改善车辆的转向能力
。
并且在该中位偏移量与中位标定值存在较大偏差的情况下，在车辆行驶状态下直接修正，可能会由于瞬时改变车辆的转向特性，给车辆的安全行驶带来风险
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种转向中位修正方法
、
系统及车辆，用以解决现有技术中转向中位修正结果的准确性差以及可能存在安全风险的问题
。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种转向中位修正方法，包括：
[0006]根据待修正的中位偏移量，确定第一修正值，所述第一修正值小于中位偏移量；
[0007]采用所述第一修正值对转向中位进行修正；
[0008]判断修正后的转向中位是否满足期望修正条件，若是，则继续确定小于所述中位偏移量的第二修正值，并继续采用所述第二修正值对转向中位进行修正，直到修正后的转向中位满足修正停止条件
。
[0009]进一步地，判断修正后的转向中位是否满足期望修正条件，具体包括：
[0010]在采用所述第一修正值对转向中位进行修正之后，重新确定中位偏移量；
[0011]将以所述第一修正值修正前的中位偏移量，和以所述第一修正值修正后的中位偏移量进行比较，根据所述比较结果，判断修正后的转向中位是否满足期望修正条件
。
[0012]进一步地，将以所述第一修正值修正前的中位偏移量，和以所述第一修正值修正后的中位偏移量进行比较，具体包括：
[0013]将以所述第一修正值修正前的中位偏移量，和以所述第一修正值修正后的中位偏移量进行比较，得到所计算出的所述第一修正值的实际修正方向；
[0014]根据所述比较结果，判断修正后的转向中位是否满足期望修正条件，具体包括：
[0015]判断所述第一修正值的实际修正方向是否与期望修正方向相同，若是，则修正后的转向中位满足期望修正条件，其中，所述期望修正方向根据以所述第一修正值修正前的中位偏移量和中位标定值之间的差异确定
。
[0016]进一步地，所述在采用所述第一修正值对转向中位进行修正之后，重新确定中位偏移量包括：
[0017]对转向中位进行修正之后若识别到车辆在第一时长保持匀速状态时，根据转向中位的航向角信息和历史车速均值，确定转向中位转角；
[0018]根据所述转向中位转角
、
第一时长内转角反馈值的变化量和中位标定值，重新确定中位偏移量
。
[0019]进一步地，若修正后的转向中位不满足期望修正条件，所述方法还包括：
[0020]取消以所述第一修正值对所述转向中位进行的修正
。
[0021]进一步地，所述根据待修正的中位偏移量，确定第一修正值之前，还包括：
[0022]判断所述待修正的中位偏移量与中位标定值的差是否大于预设的中位修正更新阈值；
[0023]若是，进行后续根据待修正的中位偏移量，确定第一修正值的过程
。
[0024]进一步地，确定是否处于匀速状态包括：
[0025]根据当前车速和历史车速均值，确定车速变化值；
[0026]根据所述车速变化值和所述历史车速均值，判断所述车速变化值是否位于车速变化范围内；
[0027]若所述车速变化值位于车速变化范围内，则确定当前处于匀速状态；
[0028]否则，确定当前处于非匀速状态
。
[0029]进一步地，所述根据转向中位的航向角信息和历史车速均值，确定转向中位转角，包括：
[0030]根据所述航向角信息中当前时刻对应的第一航向角和初始时刻对应的第二航向角，以及所述第一时长，确定航向角速率；
[0031]根据所述航向角速率和所述历史车速均值，确定所述转向中位转角
。
[0032]进一步地，所述修正后的转向中位满足期望停止条件包括：
[0033]本周期转向中位修正中满足期望修正条件的每次修正对应的修正值的累计和达到中位偏移变化量，其中所述中位偏移变化量根据所述待修正的中位偏移量与中位标定值的差异确定
。
[0034]第二方面，本申请实施例提供了一种转向中位修正系统，所述系统包括处理器和转向装置；
[0035]所述处理器，用于根据所述转向装置的待修正的中位偏移量，确定第一修正值，所述第一修正值小于所述中位偏移量；采用所述第一修正值对转向中位进行修正；判断修正后的转向中位是否满足期望修正条件；若是，则继续确定小于所述中位偏移量的第二修正值，并继续采用所述第二修正值对转向中位进行修正，直至修正后的转向中位满足修正停止条件
。
[0036]第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，车辆包括如第二方面的转向中位修正系统
。
[0037]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序
/
指令，当计算机程序
/
指令被处理器执行时实现如上述各转向中位修正方法的步骤
。
[0038]在本申请实施例中，根据待修正的中位偏移量，确定小于该中位偏移量的第一修
正值；采用第一修正值对转向中位进行修正，判断修改后的转向中位是否满足期望修正条件；若是，则继续确定小于该中位偏移量的第二修正值，并继续采用第二修正值对转向中位进行修正，直到修正后的转向中位满足修正停止条件
。
在该方法中，每次采用小于中位偏移量的修正值对转向中位进行修正，然后在确定修正后的转向中位满足期望修正条件后再次进行下次修正，可以保证每次修正都可以改善车辆的转向能力，并且通过阶梯式增量修正的方式，可以削弱转向中位修正车辆的转向特性的突变，因此可以提高车辆行驶的安全性
。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种转向中位修正方法，其特征在于，所述方法包括：根据待修正的中位偏移量，确定第一修正值，所述第一修正值小于所述中位偏移量；采用所述第一修正值对转向中位进行修正；判断修正后的转向中位是否满足期望修正条件，若是，则继续确定小于所述中位偏移量的第二修正值，并继续采用所述第二修正值对转向中位进行修正，直到修正后的转向中位满足修正停止条件
。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断修正后的转向中位是否满足期望修正条件，具体包括：在采用所述第一修正值对转向中位进行修正之后，重新确定中位偏移量；将以所述第一修正值修正前的中位偏移量，和以所述第一修正值修正后的中位偏移量进行比较，根据所述比较结果，判断修正后的转向中位是否满足期望修正条件
。3.
如权利要求2所述的方法，其特征在于，将以所述第一修正值修正前的中位偏移量，和以所述第一修正值修正后的中位偏移量进行比较，具体包括：将以所述第一修正值修正前的中位偏移量，和以所述第一修正值修正后的中位偏移量进行比较，得到所计算出的所述第一修正值的实际修正方向；根据所述比较结果，判断修正后的转向中位是否满足期望修正条件，具体包括：判断所述第一修正值的实际修正方向是否与期望修正方向相同，若是，则修正后的转向中位满足期望修正条件，其中，所述期望修正方向根据以所述第一修正值修正前的中位偏移量和中位标定值之间的差异确定
。4.
如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在采用所述第一修正值对转向中位进行修正之后，重新确定中位偏移量包括：对转向中位进行修正之后若识别到车辆在第一时长保持匀速状态时，根据转向中位的航向角信息和历史车速均值，确定转向中位转角；根据所述转向中位转角
、
第一时长内转角反馈值的变化量和中位标定值，重新确定中位偏移量
。5.
如权利要求4所述的方法，其特征在于，确定是否处于匀速状态包括：根据当前车速和历史车速均值，确定车速变化值；根据所述车速变化值和所述历史车速均值，判断所述车速变化值是否位于车速变化范围内；若所述车速变化值位于车速变化范围内，则确定当前处于...

【专利技术属性】
技术研发人员：鞠潭，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：