【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，具体地说，涉及路径规划，更具体地说，涉及一种路径规划方法及相关装置。
技术介绍
1、随着车辆的智能化发展，智能驾驶功能受到越来越多车企的重视。其中，合理规划车辆的行驶路径是实现智能驾驶功能的关键所在。现有技术中，对于规划得到的候选路径，一般需要通过人为设计的评价指标函数进行评价，从而筛选出最优路径。但评价指标函数的相关参数需要根据场景的变动进行适应性调整，这使得评价方式的泛化能力较差。
技术实现思路
1、基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种路径规划方法及相关装置，能够解决现有技术中用于评价候选路径的评价方式，存在泛化能力差的问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种路径规划方法，所述方法包括：
3、获取规划得到的多条候选路径；
4、根据与当前场景信息对应的目标网格评价表，分别对所述多条候选路径进行评分；所述目标网格评价表为多个网格评价表中的其中一个，不同所述网格评价表与不同场景信息对应，每个所述网格评价表中包括多个表示车道区域的网格以及车辆路径落到每个所述网格表示的车道区域时对应的评分；所述多个网格评价表为通过目标模型得到的；
5、将所述多条候选路径中评分结果最优的候选路径，确定为所述车辆的最终路径。
6、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种路径规划装置，所述装置包括：
7、获取模块，用于获取规划得到的多条候选路径；
8、评分模块，用于根据与当前场景信息对应的目
9、路径选择模块，用于将所述多条候选路径中评分结果最优的候选路径，确定为所述车辆的最终路径。
10、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；
11、所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
12、所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如第一方面所述的路径规划方法。
13、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的路径规划方法。
14、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中；所述计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的路径规划方法中的步骤。
15、在本申请提供的技术方案中，可以通过目标模型得到与不同场景信息对应的网格评价表，由于目标模型为神经网络模型，具有较强的学习能力，当对目标模型进行足够的训练后，则可以基于目标模型得到精准且与不同场景对应的网格评价表。训练数据越丰富，生成的网格评价表越能覆盖更多的场景，泛化能力好，即使有新的场景出现时，也可以利用新场景对应的样本数据，对目标模型进行训练，从而得到与新场景对应的网格评价表。相比于现有技术中人为设计评价指标函数的方式，不再需要人为根据不同场景调整评价指标函数中的相关参数，克服了现有路径评价方式泛化性较差的问题，且更加省时省力。
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1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述多个网格评价表保存在所述目标模型中；
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述将所述多条候选路径中评分结果最优的候选路径，确定为所述车辆的最终路径，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述当前场景信息包括：所述车辆当前的位置信息、道路信息和障碍物信息。
5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在所述获取规划得到的多条候选路径之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，在所述目标路径规划算法包括所述第一算法的情况下，所述基于目标路径规划算法，得到所述多条候选路径，包括：
7.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，在所述目标路径规划算法包括所述第二算法的情况下，所述基于目标路径规划算法，得到所述多条候选路径，包括：
8.一种路径规划装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：
9.一
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如权利要求1至7任一项所述的路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述多个网格评价表保存在所述目标模型中；
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述将所述多条候选路径中评分结果最优的候选路径，确定为所述车辆的最终路径，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述当前场景信息包括：所述车辆当前的位置信息、道路信息和障碍物信息。
5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在所述获取规划得到的多条候选路径之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，在所述目标路径规...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖江，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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