【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种车辆居中控制仿真方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术可以通过车载传感器以及车载模型对车辆的行驶轨迹进行规划，并执行轨迹对应的决策，以使车辆能够在不需要人类干预的情况下自主感知周围环境、并做出决策进行驾驶。
2、居中控制是自动驾驶技术中的重要技术，其主要用于控制车辆的运动轨迹尽可能的位于车道的中心位置。而随着的路况的复杂，如何高精度地执行车辆居中控制是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆居中控制仿真方法、设备及存储介质，采用期望轨迹进行仿真，从而确定合理的控制策略，以解决前述问题。
2、第一方面，本申请提供一种车辆居中控制仿真方法。方法包括：确定车辆的仿真坐标系以及期望轨迹，其中，期望轨迹为仿真坐标系中的曲线。确定车辆在当前时刻的位置信息与姿态信息，其中，位置信息为车辆在仿真坐标系中的坐标，姿态信息为车辆在仿真坐标系中的航向角。确定车辆在当前时刻的控制指令。基于控制指令更新车辆的运动状态，以确定车辆在目标时刻的位置信息以及姿态信息。基于车辆在目标时刻的位置信息从期望轨迹中确定目标时刻的匹配点，其中，匹配点被配置为基于无效距离从期望轨迹中确定的迭代结果。基于匹配点确定车辆在目标时刻的行驶误差，其中，行驶误差包括车辆相对于期望轨迹的位置误差以及姿态误差。
3、第二方面，本申请提供一种电子设备。电子设备包括：至少一个处理器以及与至少一个处理器通信连接的存储
4、第三方面，本申请提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行第一方面所述的车辆居中控制仿真方法。
5、本申请实施例提供了一种车辆居中控制仿真方法、设备及存储介质，实现了基于车辆运动学模型以及期望轨迹的车辆居中控制仿真。在仿真中，通过对各个时间段内车辆的运动状态变化对车辆在仿真坐标系中的坐标与航向角进行更新，再从期望轨迹中确定匹配点，从而确定车辆基于期望轨迹执行居中控制的误差，以反映居中控制各个环节对期望轨迹跟踪情况的影响。由此，本申请能够就控制指令、车辆对控制指令响应情况、环境对车辆影响等因素对车辆居中控制过程的造成影响进行仿真。仿真过程简洁且直接，无需进行复杂的仿真环境搭建与设置，具有较强的易用性。此外，本申请通过更新车辆的实现能居中控制的闭环仿真，提高了仿真精度。
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1.一种车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述基于所述车辆在目标时刻的位置信息从所述期望轨迹中确定所述目标时刻的匹配点，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述基于所述无效距离迭代所述候选匹配点，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述确定所述期望轨迹中的候选匹配点，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述基于所述匹配点确定所述车辆在所述目标时刻的行驶误差，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所基于所述车辆在目标时刻的位置信息以及所述匹配点确定所述位置误差的距离值以及所述车辆与所述期望轨迹的相对位置，包括：
7.根据权利要求1所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述基于所述车辆在目标时刻的位置信息从所述期望轨迹确定所述目标时刻的匹配点，包括：
8.根据权利要求1所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所
9.根据权利要求1所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述基于所述控制指令更新所述车辆的运动状态，以确定所述车辆在目标时刻的位置信息以及姿态信息，包括：
10.根据权利要求9所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述基于所述车辆对与所述控制指令的执行能力，确定所述控制指令的实际响应量，包括：
11.根据权利要求9所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述基于所述车辆在仿真时间段的运动变化情况确定所述车辆在目标时刻的位置信息以及姿态信息，包括：
12.根据权利要求1所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述确定车辆的期望轨迹还包括：
13.根据权利要求1所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述确定车辆的期望轨迹还包括：
14.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
15.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-13中任一项所述的车辆居中控制仿真方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述基于所述车辆在目标时刻的位置信息从所述期望轨迹中确定所述目标时刻的匹配点，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述基于所述无效距离迭代所述候选匹配点，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述确定所述期望轨迹中的候选匹配点，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述基于所述匹配点确定所述车辆在所述目标时刻的行驶误差，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所基于所述车辆在目标时刻的位置信息以及所述匹配点确定所述位置误差的距离值以及所述车辆与所述期望轨迹的相对位置，包括：
7.根据权利要求1所述的车辆居中控制仿真方法，其特征在于，所述基于所述车辆在目标时刻的位置信息从所述期望轨迹确定所述目标时刻的匹配点，包括：
8.根据权利要求1所述的车辆居中控制仿真方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：鞠潭，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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