【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机，具体而言，涉及一种多传感器数据的关联方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的发展和普及，人们期望车辆能够实现较多复杂的功能，减轻人们的驾驶疲劳，提高行车安全。其中环境感知模块是智能驾驶的重要组成部分，对车辆合理的规划决策和运动控制具有重要作用。
2、由于不同类型的传感器感知目标时存在不同缺陷，如视觉传感器能够较准确的感知目标类别，但其较难准确估计目标的距离和速度，毫米波雷达能够较准确的检测目标的距离和速度，但其检测结果存在大量的噪点，因此多传感器融合是感知技术发展的必然趋势，故而提出一种能够较准确的将多传感器检测的数据进行关联和融合的方法尤为重要。
技术实现思路
1、本公开实施例至少提供一种多传感器数据的关联方法、装置、计算机设备及存储介质。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种多传感器数据的关联方法，包括：
3、在接收到车辆上多个传感器中第一传感器检测的多个目标对象的状态数据时，获取所述车辆追踪的多条航迹的...
【技术保护点】
1.一种多传感器数据的关联方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述航迹的航迹信息中所述第二历史对象的状态数据、和每个所述目标对象的状态数据，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述状态数据包括纵向速度、侧向速度、距离目标位置的侧向距离和纵向距离，所述基于所述第二历史对象对应的转换后的状态数据、和每个所述目标对象的状态数据，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种多传感器数据的关联方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述航迹的航迹信息中所述第二历史对象的状态数据、和每个所述目标对象的状态数据，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述状态数据包括纵向速度、侧向速度、距离目标位置的侧向距离和纵向距离，所述基于所述第二历史对象对应的转换后的状态数据、和每个所述目标对象的状态数据，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于多种所述偏差值、以及每种偏差值对应的关联阈值，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，在获取所述车辆追踪的多条航迹的航迹信息之后，所述方法还包括：
8.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈斌，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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