【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机，具体而言，涉及一种多传感器数据的关联方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的发展和普及，人们期望车辆能够实现较多复杂的功能，减轻人们的驾驶疲劳，提高行车安全。其中环境感知模块是智能驾驶的重要组成部分，对车辆合理的规划决策和运动控制具有重要作用。
2、由于不同类型的传感器感知目标时存在不同缺陷，如视觉传感器能够较准确的感知目标类别，但其较难准确估计目标的距离和速度，毫米波雷达能够较准确的检测目标的距离和速度，但其检测结果存在大量的噪点，因此多传感器融合是感知技术发展的必然趋势，故而提出一种能够较准确的将多传感器检测的数据进行关联和融合的方法尤为重要。
技术实现思路
1、本公开实施例至少提供一种多传感器数据的关联方法、装置、计算机设备及存储介质。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种多传感器数据的关联方法，包括：
3、在接收到车辆上多个传感器中第一传感器检测的多个目标对象的状态数据时，获取所述车辆追踪的多条航迹的航迹信息，其中每条所述航迹关联有所述多个传感器中至少部分传感器检测的历史对象；
4、确定所述航迹是否关联过第二传感器检测的第二历史对象，若是，则基于所述航迹的航迹信息中所述第二历史对象的状态数据、和每个所述目标对象的状态数据，确定所述航迹与每个所述目标对象之间的关联距离；其中所述第二传感器与所述第一传感器的类型不同，所述关联距离用于表征所述目标对象与所述第二历史对象之间的状态偏差程度；
5、基于所述航迹与每个所述目标对象之间的关联距离，确定所述多个目标对象与所述多条航迹之间的关联关系，其中一个目标对象与一条航迹关联；
6、基于所述目标对象的状态数据对关联的所述航迹进行更新，得到更新后的航迹、以及更新后的航迹的更新后的航迹信息。
7、本公开，在获取车辆追踪的多条航迹的航迹信息之后，判断航迹是否关联过第二传感器检测的第二历史对象，即判断航迹是否关联过不同类型传感器的第二历史对象，若是，则基于航迹的航迹信息中第二历史对象的状态数据和每个目标对象的状态数据，确定航迹与每个目标对象之间的关联距离，该关联距离用于表征目标对象与第二历史对象之间的状态偏差程度，即关联距离越大状态偏差程度也越大，目标对象与第二历史对象属于同一对象的概率较低，进而基于航迹与每个目标对象之间的关联距离，可以较准确的确定多个目标对象与多条航迹之间的关联关系。
8、以及，由于第二传感器与第一传感器的类型不同，在确定航迹关联过第二传感器检测的第二历史对象后，确定该航迹与目标对象之间的关联距离，可以在基于关联距离确定关联关系时，将第一传感器检测的目标对象与关联过第二传感器的第二历史对象的航迹优先关联，以缓解针对同一目标对象的航迹分裂问题，提高多传感器数据关联的准确度。
9、一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
10、在所述航迹未关联过所述第二历史对象时，将预设极大值确定为所述航迹与每个所述目标对象之间的关联距离；
11、在基于所述航迹与每个所述目标对象之间的关联距离，确定所述多个目标对象与所述多条航迹之间的关联关系之后，所述方法还包括：
12、判断所述多个目标对象与所述多条航迹之间的关联关系中，是否存在关联的所述目标对象与所述航迹之间的关联距离为所述预设极大值；
13、若存在，则将所述预设极大值下的目标对象与航迹之间的关联删除。
14、通过上述过程，可以保证目标对象和航迹之间的关联关系的准确性，提高关联精度。
15、一种可选的实施方式中，所述基于所述航迹的航迹信息中所述第二历史对象的状态数据、和每个所述目标对象的状态数据，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离，包括：
16、将所述航迹的航迹信息中所述第二历史对象的状态数据，转换至所述第一传感器的当前时间戳下，生成所述第二历史对象对应的转换后的状态数据；
17、基于所述第二历史对象对应的转换后的状态数据、和每个所述目标对象的状态数据，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离。
18、本公开中，通过将航迹的航迹信息中第二历史对象的状态数据，转换至第一传感器的当前时间戳下，生成第二历史对象对应的转换后的状态数据，以便基于第二历史对象对应的转换后的状态数据和目标对象的状态数据，较准确的确定航迹与目标对象之间的关联距离，缓解时间戳不对齐造成的关联距离不准确的问题。
19、一种可选的实施方式中，所述状态数据包括纵向速度、侧向速度、距离目标位置的侧向距离和纵向距离，所述基于所述第二历史对象对应的转换后的状态数据、和每个所述目标对象的状态数据，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离，包括：
20、确定所述第二历史对象对应的转换后的状态数据与所述目标对象的状态数据之间的偏差值，所述偏差值包括：纵向速度偏差值、侧向速度偏差值、侧向距离偏差值和纵向距离偏差值；
21、基于多种所述偏差值、以及每种偏差值对应的关联阈值，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离。
22、本公开中通过设置每种偏差值对应的关联阈值，可以利用每种偏差值对应的关联阈值对偏差值进行归一化，以便可以较准确的确定得到航迹与目标对象之间的关联距离。
23、一种可选的实施方式中，所述基于多种所述偏差值、以及每种偏差值对应的关联阈值，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离，包括：
24、基于多种所述偏差值、以及每种偏差值对应的关联阈值，确定所述航迹与所述目标对象之间的第一距离；
25、在所述第一距离小于第一距离阈值时，则将所述第一距离确定为所述航迹与所述目标对象之间的关联距离；
26、在所述第一距离大于或等于所述第一距离阈值时，基于所述第二历史对象对应的转换后的状态数据和所述目标对象的状态数据，判断第一对象是否位于第二对象的轮廓内；其中在所述第一传感器为雷达传感器，所述第二传感器为摄像头传感器时，所述第一对象为位于目标对象上的点云点，所述第二对象为第二历史对象；
27、若第一对象位于第二对象的轮廓内，则将所述第一距离确定为所述航迹与所述目标对象之间的关联距离。
28、一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
29、若第一对象位于第二对象的轮廓之外，则基于所述第二历史对象对应的转换后的状态数据和所述目标对象的状态数据，确定所述第一对象距离所述第二对象轮廓的第二距离；
30、在所述第二距离小于第二距离阈值时，将所述第一距离确定为所述航迹与所述目标对象之间的关联距离；
31、在所述第二距离大于或等于所述第二距离阈值时，将预设极大值确定为所述航迹与所述目标对象之间的关联距离。
32、本公开中，针对点目标和扩展目标的特征，在第一距离大于或等于第一距离阈值时，基于第二历史对象对应的转换后的状态数据和目标对象的状态数据，判断第一对象是否位于第二对象本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多传感器数据的关联方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述航迹的航迹信息中所述第二历史对象的状态数据、和每个所述目标对象的状态数据，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述状态数据包括纵向速度、侧向速度、距离目标位置的侧向距离和纵向距离，所述基于所述第二历史对象对应的转换后的状态数据、和每个所述目标对象的状态数据，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于多种所述偏差值、以及每种偏差值对应的关联阈值，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，在获取所述车辆追踪的多条航迹的航迹信息之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在从所述多条航迹中确
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据下述步骤确定所述融合航迹的关联概率：
10.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，在所述基于所述航迹与每个所述目标对象之间的关联距离，确定所述多个目标对象与所述多条航迹之间的关联关系之后，所述基于所述目标对象的状态数据对关联的所述航迹进行更新之前，所述方法还包括：
11.一种多传感器数据的关联装置，其特征在于，包括：
12.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至10任一所述的多传感器数据的关联方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至10任一所述的多传感器数据的关联方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种多传感器数据的关联方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述航迹的航迹信息中所述第二历史对象的状态数据、和每个所述目标对象的状态数据，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述状态数据包括纵向速度、侧向速度、距离目标位置的侧向距离和纵向距离，所述基于所述第二历史对象对应的转换后的状态数据、和每个所述目标对象的状态数据，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于多种所述偏差值、以及每种偏差值对应的关联阈值，确定所述航迹与所述目标对象之间的关联距离，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，在获取所述车辆追踪的多条航迹的航迹信息之后，所述方法还包括：
8.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈斌，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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