【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机，具体而言，涉及一种对象检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车行业的快速发展，车辆具有的辅助驾驶功能越来越多。其中部分辅助驾驶功能的实现依赖感知模块对车辆周围目标的感知结果，感知结果可以包括目标的速度、位置等信息。因此目标的感知结果的准确程度尤为重要。
2、一般的，可以使用毫米波雷达感知目标相对于车辆的相对速度，在利用车辆的车速传感器检测到的车辆速度等信息计算得到目标的绝对速度，但由于毫米波雷达的工作周期与车速传感器的工作周期不同，使得确定的绝对速度存在误差，绝对速度的准确度较低。
技术实现思路
1、本公开实施例至少提供一种对象检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种对象检测方法，包括：
3、获取车辆的雷达设备在第一时间戳采集的多个对象的相对属性数据，以及车速传感器在第二时间戳采集的车辆行驶数据，其中所述第二时间戳为所述车速传感器的多个工作时间戳中与所述第一时间戳距离最近的时间戳；所述相对属性数据用于反映所述对象相对于所述车辆的距离信息和速度信息；
4、根据所述车辆行驶数据和所述多个对象的相对属性数据，确定每个所述对象相对于地面的初始绝对速度；
5、基于所述多个对象的所述初始绝对速度和所述相对属性数据，确定用于表征所述多个对象中静态对象的速度分布情况的速度分布信息；
6、基于所述速度分布信息，对所述多个对象的所述初始绝对速度进行调整，得
7、本公开中，在根据多个对象的相对属性数据和所述车辆行驶数据，确定每个对象相对于地面的初始绝对速度之后，基于多个对象的初始绝对速度和相对属性数据，确定用于表征多个对象中静态对象的速度分布情况的速度分布信息，考虑到理想状态下静态对象的速度应该为零，但是由于误差存在，使得确定的静态对象的速度会存在偏差，基于此，本公开中在确定了速度分布信息之后，可以根据该速度分布信息，对多个对象的初始绝对速度进行调整，即对多个对象中静态对象、动态对象的速度进行调整，以消除时间戳不匹配时造成的误差等，得到多个对象分别对应的调整后的绝对速度，使得对象的调整后的绝对速度的精度较高，进而可以提高车辆驾驶决策的准确度。
8、一种可选的实施方式中，在得到所述多个对象分别对应的调整后的绝对速度之后，还包括：
9、基于所述速度分布信息，确定所述第一时间戳对应的转向角速率；
10、基于所述多个对象分别对应的调整后的绝对速度，从所述多个对象中确定多个静态对象；
11、基于所述第一时间戳对应的所述转向角速率，判断所述速度分布信息是否满足第一条件，以及，基于所述静态对象的相对属性数据，判断所述多个静态对象的分布情况是否满足第二条件；
12、若满足所述第一条件和所述第二条件，则将每个所述对象的调整后的绝对速度，确定为所述对象的目标绝对速度；若所述第一条件和所述第二条件中的任一条件不满足，则将每个所述对象的初始绝对速度，确定为所述对象的目标绝对速度。
13、考虑到速度分布信息存在不准确的情况，为了缓解上述情况造成的调整后的绝对速度不准确的问题，本公开中设置第一条件对速度分布信息进行校验，以及设置第二条件对静态对象的分布情况进行校验，以保障进行驾驶决策时所使用的是精度较高的绝对速度，提高了车辆的行驶安全性。
14、一种可选的实施方式中，所述基于所述第一时间戳对应的所述转向角速率，判断所述速度分布信息是否满足第一条件，包括：
15、获取位于所述第一时间戳之前的相邻时间戳对应的转向角速率；
16、确定所述第一时间戳对应的转向角速率与所述相邻时间戳对应的转向角速率之间的第一偏差值；
17、若所述第一时间戳对应的所述转向角速率小于或等于预设阈值，以及所述第一偏差值位于预设范围内，则确定满足所述第一条件，其中，所述预设范围为基于位于所述第一时间戳之前的多个历史时间戳的转向角速率确定的。
18、通过上述过程，可以较准确的判断速度分布信息的转向角速率是否满足第一条件，以实现对调整后的绝对速度的精度进行校验。
19、一种可选的实施方式中，所述基于所述静态对象的相对属性数据，判断所述多个静态对象的分布情况是否满足第二条件，包括：
20、基于所述静态对象的相对属性数据，确定所述多个静态对象中每两个静态对象之间的距离偏差；
21、若所述每两个静态对象之间的距离偏差均小于预设距离，则确定所述静态对象的分布情况不满足第二条件。
22、考虑到若多个静态对象的分布集中时，会造成速度分布信息不准确的问题，为了对上述问题进行校验，本公开设置了第二条件，将确定的每两个静态对象之间的距离偏差与预设距离进行比较，以判断静态对象的分布情况是否满足第二条件。
23、一种可选的实施方式中，所述初始绝对速度包括初始横向绝对速度和初始纵向绝对速度，所述相对属性数据包括：对象相对车辆的横向距离和纵向距离；
24、所述基于所述多个对象的所述初始绝对速度和所述相对属性数据，确定用于表征所述多个对象中静态对象的速度分布情况的速度分布信息，包括：
25、基于所述多个对象的所述初始横向绝对速度和所述纵向距离，确定用于表征静态对象的横向速度分布情况的横向速度分布信息；以及
26、基于所述多个对象的所述初始纵向绝对速度和所述横向距离，确定用于表征静态对象的纵向速度分布情况的纵向速度分布信息。
27、一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
28、在确定得到横向速度分布信息、且未确定得到纵向速度分布信息时，基于所述横向速度分布信息指示的转向角速率，以及所述多个对象的所述初始纵向绝对速度和所述横向距离，确定纵向速度分布信息。
29、通过上述情况，可以保障横向速度分布信息和纵向速度分布信息的确定效率，以便后续能够使用横向速度分布信息对初始横向绝对速度进行调整，以及使用纵向速度分布信息对初始纵向绝对速度进行调整，保障绝对速度的精度。
30、一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
31、确定所述横向速度分布信息指示的转向角速率、和所述纵向速度分布信息指示的转向角速率之间的第二偏差值；
32、在所述第二偏差值大于预设偏差值时，对所述横向速度分布信息和/或所述纵向速度分布信息进行调整。
33、通过利用横向速度分布信息的转向角速率和纵向速度分布信息指示的转向角速率之间的第二偏差值，可以实现对横向速度分布信息和纵向速度分布信息的准确性进行校验，保障横向速度分布信息和纵向速度分布信息的准确度，进而保障调整后绝对速度的准确度。
34、一种可选的实施方式中，所述基于所述速度分布信息，对所述多个对象的所述初始绝对速度进行调整，得到所述多个对象分别对应的调整后的绝本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种对象检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述多个对象分别对应的调整后的绝对速度之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一时间戳对应的所述转向角速率，判断所述速度分布信息是否满足第一条件，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述静态对象的相对属性数据，判断所述多个静态对象的分布情况是否满足第二条件，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始绝对速度包括初始横向绝对速度和初始纵向绝对速度，所述相对属性数据包括：对象相对车辆的横向距离和纵向距离；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述速度分布信息，对所述多个对象的所述初始绝对速度进行调整，得到所述多个对象分别对应的调整后的绝对速度，包括：
9.一种对象检测装置，其特征在于，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种对象检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述多个对象分别对应的调整后的绝对速度之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一时间戳对应的所述转向角速率，判断所述速度分布信息是否满足第一条件，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述静态对象的相对属性数据，判断所述多个静态对象的分布情况是否满足第二条件，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始绝对速度包括初始横向绝对速度和初始纵向绝对速度，所述相对属性数据包括：对象相对车辆的横向距离和纵向距离；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：王冠男，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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