虚拟车道线的生成方法、控制方法、设备、车辆及介质技术

本公开提供了一种虚拟车道线的生成方法、控制方法、设备、车辆及介质，该方法虚拟车道线的生成方法获取第一车辆当前所处的目标车道两侧的车道线数据，并基于车道线数据确定目标车道的感知车道参考线信息，获取第一车辆的车辆状态信息，并基于车辆状态信息确定第一车辆的预测轨迹信息，获取第二车辆的历史轨迹信息，第二车辆为与第一车辆在同一车道且位于第一车辆行驶方向前方的最近车辆，基于感知车道参考线信息、第一车辆的预测轨迹信息以及第二车辆的历史轨迹信息，确定第一车辆当前所处的目标车道的虚拟车道线信息，虚拟车道线信息用于对第一车辆进行横向控制，如此，可以提升虚拟车道线的生成精度，进而可以提升车辆的横向功能的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及汽车，具体而言，涉及一种虚拟车道线的生成方法、车辆控制方法、电子设备、车辆以及计算机存储介质。

技术介绍

1、高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)利用安装在汽车上的传感器对周围的环境进行感知，并根据感知结果进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，提升汽车驾驶的舒适性和安全性。

2、高级驾驶辅助系统通常可以提供纵向功能(比如前向碰撞预警、自动紧急制动等)以及横向功能(比如车道偏离预警功能、车道偏离辅助系统等)，针对横向功能，其通常需要依赖于车道线的感知结果，若车道线被遮挡或者没有车道线，则横向功能的使用会受到影响。

技术实现思路

1、本公开实施例至少提供一种虚拟车道线的生成方法、控制方法、电子设备、车辆以及存储介质，可以提升虚拟车道线的生成精度，从而提升车辆横向功能的使用稳定性。

2、本公开实施例提供了一种虚拟车道线的生成方法，包括：

3、获取第一车辆当前所处的目标车道本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种虚拟车道线的生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述感知车道参考线信息、所述第一车辆的预测轨迹信息以及所述第二车辆的历史轨迹信息，确定所述第一车辆当前所处的目标车道的虚拟车道线信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述权重系数包括与所述感知车道参考线信息对应的第一权重系数，与所述第一车辆的预测轨迹信息对应的第二权重系数以及与所述第二车辆的历史轨迹信息对应的第三权重系数；其中，所述第一权重系数与所述第一车辆的感知部件所感知到的环境数据的精度呈正比，所述第二权重系数由所述第一权重系数以及所述第三权重...

【技术特征摘要】

1.一种虚拟车道线的生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述感知车道参考线信息、所述第一车辆的预测轨迹信息以及所述第二车辆的历史轨迹信息，确定所述第一车辆当前所处的目标车道的虚拟车道线信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述权重系数包括与所述感知车道参考线信息对应的第一权重系数，与所述第一车辆的预测轨迹信息对应的第二权重系数以及与所述第二车辆的历史轨迹信息对应的第三权重系数；其中，所述第一权重系数与所述第一车辆的感知部件所感知到的环境数据的精度呈正比，所述第二权重系数由所述第一权重系数以及所述第三权重系数确定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一车辆所处的目标车道中在所述第一车辆行驶方向的前方不存在所述第二车辆，确定所述第三权重系数为0。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括所述第一车辆的方向盘的转角信息以及所述第一车辆的速度信息；所述基于所述车辆状态信息确定所述第一车...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑双华，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：