用于优化检测到的驻车位的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于改善对由泊车辅助系统

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于优化检测到的驻车位的方法和系统
[0001]本专利技术涉及一种用于改善对由泊车辅助系统识别到并且至少部分地自动泊入的驻车位的使用的方法和系统
。
[0002]泊车辅助系统基本上是已知的
。
为了在
(
半
)
自动泊车辅助系统中检测驻车位，在驶过时扫描停车空位或可能的驻车位
。
由于传感器的范围和
/
或车辆的速度有限
(
例如最高
50km/h)
，因此经常无法正确检测到确切的泊车情况
。
特别地，经常只能检测到车辆附近的停车空位的边缘，因此只能不太准确地检测到另外的限界周围物体，比如另外的已停驻的车辆以及地面上绘制的边界或线条
。
[0003]对停车空位的初始检测例如并不完全平行于或垂直于车辆在停车空位上的最佳停驻位置，或者车辆没有理想地以直角扫描停车空位，因此在泊车辅助系统初始确定驻车区域轮廓期间，并不清楚驻车区域轮廓实际上应如何定向以达到最佳驻车效果
。
这在不使用比如相机等成像传感器
、
导致无法理解由其他传感器
(
例如基于在地面上绘制的线条
)
提供的信息时尤其成问题
。
[0004]另外，同样没有以最佳方式停驻的相邻的物体
(
比如车辆
)
可能会相对于实际驻车位倾斜
。
如果要停驻的驻车区域的轮廓现在是沿车辆本身的取向计算的，则泊车辅助系统停驻车辆的方式会使得车辆无法令人满意地放置在限界物体之间，即，该车辆特别是并未根据人类驾驶员所采用的正常停驻位置进行停驻
。
[0005]已知泊车辅助系统的问题是，尽管改变驻车区域的取向和
/
或驻车区域的尺寸就可以停驻车辆，但由于停车空位被认为是不可停驻的，因此停车空位经常没有得到最佳使用，并且泊车过程有时无法启动或被中止
。
[0006]基于此，本专利技术的目的是指定一种用于改善对由泊车辅助系统检测到的驻车位的使用的方法，该方法使得能够改善对现有停车空位的使用，从而可以以模仿人类驾驶员的驻车行为的更自然的方式停驻车辆
。
[0007]该目的通过具有独立专利权利要求1的特征的方法来实现
。
从属权利要求涉及优选实施例
。
并列的专利权利要求
14
涉及一种用于车辆的泊车辅助系统，并且另一并列的专利权利要求
15
涉及一种具有这种泊车辅助系统的车辆
。
[0008]根据第一方面，本专利技术涉及一种用于改善对由泊车辅助系统检测的驻车位的使用的方法
。
该方法包括以下步骤：
[0009]首先，通过借助于车辆的传感器系统初始地获取潜在可用的驻车位的至少一个子区域来检测到该驻车位
。
作为所述传感器系统可以使用车辆的任何传感器系统，例如超声波传感器
、
雷达传感器
、
相机
、
激光雷达等
。
例如，在初始获取期间，只能获取车辆附近的驻车位的子区域，而不能获取沿停车空位深度的整体泊车情况
。
[0010]然后，为检测到的潜在可用的驻车位确定初始驻车区域轮廓和初始驻车区域方位
。
例如，可以根据可通过初始获取驻车位的至少一个子区域获得的信息来计算初始驻车区域轮廓
。
例如，初始驻车区域轮廓可以是矩形区域，其尺寸至少部分地从初始获取的与驻车位相关的信息得到，并且优选地部分地还从车辆自身的信息
(
例如，要停驻的车辆的长度和
/
或宽度
)
得到
。
初始驻车区域方位被理解为意指该驻车区域轮廓在水平方向上的转动位
置，其中，转动位置可以参照参考轴线
。
[0011]然后，通过绕竖直轴线转动初始驻车区域轮廓或由该初始驻车区域轮廓得到的驻车区域轮廓来改变驻车区域方位
。
这产生了具有改变的转动位置的驻车区域轮廓
。
这意味着，在第一迭代步骤中，首先从初始驻车区域方位开始，转动初始驻车区域轮廓，并且在后续的迭代步骤中，该过程或者是再次从该初始驻车区域方位开始
(
例如，在第一迭代步骤导致驻车位无效的情况下
)
，或者是使用经修改的驻车区域轮廓或经修改的驻车区域方位来进一步改善驻车位
。
[0012]在改变驻车区域轮廓的转动位置后，计算经修改的品质标准
。
优选地，还定义或计算了初始获取的驻车位
(
即，初始驻车区域轮廓和相关联的初始驻车区域方位
)
的品质标准
。
品质标准可以是指驻车位的参数，例如驻车区域轮廓的宽度
、
驻车区域轮廓的面积
、
驻车区域轮廓与其他物体的对齐或这些参数的加权组合等
。
经修改的品质标准可以用于确定驻车位的可用性是否因驻车区域轮廓的转动位置的变化而变化
。
[0013]然后，检查驻车位的品质标准是否改善
。
特别地，这可以通过将品质标准的当前值与品质标准的初始值或来自前一迭代步骤的品质标准的值进行比较来执行
。
[0014]然后，迭代地重复上述的改变驻车区域方位
、
计算经修改的品质标准
、
以及检查品质标准的改善的步骤，直到达到中止标准
。
例如，中止标准可以是品质标准不再显著改善，即，品质标准已经达到最大值或基本上达到最大值
。
可替代地，可以指定阈值作为中止标准，因此如果品质标准超过阈值，则终止迭代
。
[0015]然后，基于所确定的最高品质标准确定具有最终驻车区域轮廓和最终驻车区域方位的最终驻车目标区域
。
[0016]最后，执行泊车过程，使得车辆泊入最终驻车目标区域中
。
[0017]该方法的技术优势在于，由泊车辅助系统实现了在驻车位上的有利停驻，具体地说，无论初始地是如何扫描停车空位的，即，即使在以一定角度驶过停车空位后，也可以以适应人类驾驶行为的方式泊入该停车空位
。
这使得可以额外泊入会被传统泊车辅助系统拒绝的停车空位
。
[0018]根据一个示例性实施例，通过按顺时针和
/
或逆时针方向转动来改变驻车区域方位
。
例如，可以初始尝试通过在第一转动方向上转动来改善驻车区域的使用
。
例如，该第一转动方向可以被固定地给出或者基于关于泊车情况的可用信息或基于关于由车辆的传感器系统提供的周围环境的信息来确定
。
例如，该信息可以是附近车辆的方位
、
驻车位标记的方位和
/
或其他物体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种用于改善对由泊车辅助系统
(1)
检测到的驻车位的使用的方法，该方法包括以下步骤：
a)
通过借助于车辆
(F)
的传感器系统
(2)
初始地获取潜在可用的驻车位的至少一个子区域来检测到该驻车位
(S10)
；
b)
为检测到的潜在可用的驻车位确定初始驻车区域轮廓
(4)
和初始驻车区域方位
(
α
)
，并且确定该驻车位的品质标准
(S11)
；
c)
通过绕竖直轴线转动初始驻车区域轮廓
(4)
或由该初始驻车区域轮廓得到的驻车区域轮廓来改变驻车区域方位
(
α
)
，从而产生具有改变的转动位置的驻车区域轮廓
(S12)
；
d)
基于驻车区域轮廓的改变的转动位置计算经修改的品质标准
(S13)
；
e)
检查驻车位的品质标准是否改善
(S14)
；
f)
迭代地重复步骤
c)
至
e)
，直到达到中止标准
(S15)
；
g)
基于所确定的最高品质标准确定具有最终驻车区域轮廓和最终驻车区域方位的最终驻车目标区域
(5)(S16)
；
h)
执行泊车过程，使得车辆
(F)
泊入最终驻车目标区域
(5)
中
(S17)。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过按顺时针和
/
或逆时针方向转动来改变驻车区域方位
。3.
如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，使驻车区域轮廓首先迭代地在第一转动方向上转动，在达到中止标准后在第二转动方向上转动
。4.
如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于在初始获取驻车位的至少一个子区域时得到的泊车情况来确定第一转动方向
。5.
如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使驻车区域轮廓的转动步宽改变
。6.
如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在迭代步骤后，检查驻车区域轮廓是否满足确定的尺寸标准
。7.
如权利要求6所述的方法，其特征在于，该尺寸标准给出驻车区域轮廓的长度和宽度的下限和
/
或上限
。8.
如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少在转动驻车区域轮廓后的一些迭代步骤中，检查是否能够在不发生碰撞的情况下增大驻车区域轮廓的长度和
/
或宽度，并且基于该检查的结果增大驻车区域轮廓的长度和
/
或宽度，从而产生不与周围物体
(U1
，
U2
，
U3)
重叠的增大的驻车区域轮廓
。9.
如权利要求8所述的方法，其特征在于，以使驻车区域轮廓首先与至少一个周围物体
...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：大陆智行德国有限公司，
类型：发明
国别省市：