用于为车辆创建虚拟车道的方法和系统技术方案

技术编号：41136941 阅读：3 留言：0更新日期：2024-04-30 18:08

本披露内容提供了一种用于为车辆(102)创建虚拟车道的方法和系统。该方法包括接收车辆动力学参数的实时值和一个或多个对象的位置，以及将所接收的信息转换为世界坐标系。进一步地，该方法包括生成车辆(102)的鸟瞰视图(204)，以及在鸟瞰视图(204)上创建和渲染对应于车辆(102)的虚拟车道(206)。之后，该方法包括检测一个或多个对象中的至少一个是否处于车辆(102)的虚拟车道(206)中，以及在当一个或多个对象中的至少一个处于虚拟车道(206)中时生成警报。因此，本披露内容通过在检测到其他对象/车辆处于车辆(102)的虚拟车道(206)中时动态改变路径来帮助车辆(102)避免与这些其他对象/车辆发生碰撞。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

：本披露内容总体上涉及自主车辆，并且具体地涉及用于为车辆创建虚拟车道的方法和系统。

技术介绍

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技术介绍
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1、一般来说，车道是车行道的一部分，其被指定供单行车辆使用，以控制和引导驾驶员通过专用路径并减少车行道上的交通冲突。车道在自动驾驶车辆和/或自主车辆中具有极其关键的作用。关于车道精确位置的信息由自主车辆使用以进行操纵并用于避免发生驶入其他车辆车道或驶离道路的风险。

2、一些现有车道自动检测技术建议通过分析由车辆前视相机捕获的图像来检测车道。此外，一些现有方法建议使用来自车辆后视相机的图像来检测车道。然而，这些方法都是使用类似的一套算法和技术来分析从车辆的前视相机和后视相机两者获得的图像。这导致车道检测出现各种问题。首先，当在夜间或在恶劣天气条件期间使用后视相机图像时，车道检测的精度会受到影响。因为在弱光条件下，由于车辆后侧没有任何前灯，因此无法使用后视相机来检测车道。因此，除非车行道周围照明条件良好，或者有其他车辆从后方接近该车辆(这些其他车辆的前灯会照亮车行道)，否则后视相机无法进行精确的车道检测。

3、另外，与前视相机不同，后视相机通常较便宜，因此可能不提供用于处理后视相机视野受阻的机制。在如阳光直射或下雨这样的条件下，需要这种机制以对车道进行精确预测。

4、当有紧急车辆从后方接近该车辆并且该车辆需要变换车道以给紧急车辆让路时，这一问题会变得很严重。除非该车辆能够精确地预测其正在行驶的当前车道和紧急车辆正在接近的车道，否则其可能无法变换车道或让路。

5、在本

技术实现思路

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技术实现思路
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1、本披露内容的各方面提供了用于为车辆创建虚拟车道、然后检测车辆的虚拟车道内是否有一个或多个其他车辆或对象的方法和系统。

2、本披露内容的一个方面提供了一种用于为车辆创建虚拟车道的方法，该方法包括将与该车辆相关联的车辆动力学参数的实时值和一个或多个对象的位置转换为世界坐标系。进一步地，该方法包括基于世界坐标系生成车辆和车辆周围的预定区域的鸟瞰视图。在生成车辆的鸟瞰视图之后，该方法包括在车辆的鸟瞰视图上创建对应于车辆的虚拟车道。

3、本披露内容的另一方面提供了一种用于为车辆创建虚拟车道的车道创建系统。该车道创建系统包括处理器和耦接到该处理器的至少一个存储器。该存储器存储可由处理器执行的指令，这些指令使得处理器执行动作，这些动作包括将与车辆相关联的车辆动力学参数的实时值和一个或多个对象的位置转换为世界坐标系。一旦获得世界坐标系，处理器就基于该世界坐标系生成车辆和车辆周围的预定区域的鸟瞰视图。之后，处理器在车辆的鸟瞰视图上创建对应于车辆的虚拟车道。

4、根据上面提到的方法和系统实施本披露内容可以带来若干优点。首先，本披露内容的方法和系统解决了与使用和车辆相关联的后视相机进行车道检测相关的各种问题。具体地，本披露内容克服了由于弱光、无光或恶劣天气条件而产生的后视相机的局限性。此外，与使用后视相机的现有车道检测方法相比，本披露内容减轻了计算负担。

5、在实施方式中，本披露内容通过生成车辆的鸟瞰视图并使用包括里程计信息在内的车辆动力学参数在鸟瞰视图上绘制车辆的虚拟车道来解决现有车道检测机制存在的局限性。另外，本披露内容建议使用车辆的鸟瞰视图和虚拟车道来确定车辆的虚拟车道中是否有任何其他对象或车辆(例如，紧急车辆)。基于该确定，可以生成警报以改变车辆路径，例如从而避免与其他对象或车辆发生碰撞和/或为从后方接近车辆的紧急车辆让路。

6、前面的
技术实现思路
仅是说明性的而不旨在以任何方式进行限制。以下附图和描述中阐述了本披露内容的一种或多种实施方式的细节。其他方面、特征和优点将从说明书和附图以及权利要求中显而易见。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于为车辆(102)创建虚拟车道(206)的方法，该方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其中，该车辆(102)是自主车辆、人工驾驶车辆或辅助驾驶车辆中的至少一种。

3.如权利要求1所述的方法，其中，转换这些车辆动力学参数包括转换与该车辆(102)相关联的里程计信息。

4.如权利要求1所述的方法，包括在该车辆(102)行驶期间使用该车辆(102)的后视相机检测该一个或多个对象的位置。

5.如权利要求1所述的方法，进一步包括当该虚拟车道(206)的方向变化大于预定偏离角度时，使用该处理器(402)重新创建该虚拟车道(206)。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括使用该处理器(402)检测该一个或多个对象中的至少一个是否处于该车辆(102)的虚拟车道(206)中。

7.如权利要求6所述的方法，进一步包括当检测到该至少一个对象处于该车辆(102)的虚拟车道(206)中时，向该车辆(102)发出警报。

8.一种用于创建车辆(102)的虚拟车道(206)的车道创建系统(200)，该车道创建系统(200)包括：

9.如权利要求8所述的车道创建系统(200)，其中，该车辆(102)是自主车辆、人工驾驶车辆或辅助驾驶车辆中的至少一种。

10.如权利要求8所述的车道创建系统(200)，其中，这些车辆动力学参数包括与该车辆(102)相关联的里程计信息。

11.如权利要求8所述的车道创建系统(200)，其中，该车道创建系统(200)在该车辆(102)行驶期间使用该车辆(102)的后视相机检测该一个或多个对象的位置。

12.如权利要求8所述的车道创建系统(200)，其中，当该虚拟车道(206)的方向变化超过预定偏离角度时，该车道创建系统(200)重新创建该虚拟车道(206)。

13.如权利要求8所述的车道创建系统(200)，其中，该车道创建系统(200)进一步被配置为检测该一个或多个对象中的至少一个是否处于该车辆(102)的虚拟车道(206)中。

14.如权利要求13所述的车道创建系统(200)，其中，当检测到该至少一个对象处于该车辆(102)的虚拟车道(206)中时，该车道创建系统(200)向该车辆(102)发出警报。

15.一种非暂态计算机可读存储介质，包括用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法的计算机可读指令。

16.一种车辆(102)，包括根据权利要求8至14中任一项所述的用于创建该车辆(102)的虚拟车道的车道创建系统(200)。

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【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】