用于标记对极投影3D图像的方法技术

一种用于标记由3D传感器获取的场景的3D图像(I2)的方法，包括：‑接收：·由相机获取的同一场景的2D图像(I1)，·该2D图像中划定该关注区域(Z1)的一组像素(PZ1)的坐标，以及属于该关注区域(Z1)的参考点(PR)的坐标，以及·确定与该相机相关联的坐标系中该参考点的深度(pr)，‑将与该参考点的深度(pr)相对应的深度指派给该2D图像(I1)中划定该关注区域(Z1)的像素，‑基于该2D图像(I1)中划定该关注区域(Z1)的像素(PZ1)的坐标以及指派给划定该关注区域的像素的深度(pr)，计算该3D图像(I2)中划定该关注区域(Z2)的像素(PZ2)的坐标。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本披露涉及在使用radar或lidar 3d传感器或飞行时间相机获得的3d图像中标记关注区域的领域。

技术介绍

1、已知在由车辆的3d传感器获取的场景中标记(即，标识)各种关注区域，这可以例如揭示在车辆环境中存在特定物体或障碍物。这种标记是通过让操作者在每个3d图像中标识关注区域来手动完成的。然后，操作者标识的关注区域将用作验证自动检测算法的参考，并生成训练数据集，以便开发基于机器学习的检测算法。

2、然而，操作者在3d图像中标识关注区域并不容易。具体地，3d图像的每个像素都包含与测量点和传感器之间的距离有关的信息，而更习惯于解释由相机获取的图像的人眼不容易解释这些信息。具体地，在3d图像中，像素的颜色对应于距离，而在2d图像中，像素的颜色对应于场景中存在的物体的实际颜色。另外，使用3d传感器获得的测量点通常比标准相机的测量点间隔更远。因此，在3d图像中标记关注区域比在2d图像中更复杂且可靠性更低。因此，需要找到一种能够更可靠地在3d图像中标记关注区域的方式。

技术实现思路

1、本申请通过提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于标记由3D传感器(C3D)获取的场景的3D图像(I2)的方法，包括标识该3D图像中的至少一个关注区域(Z2)，该方法由计算机实施并且包括：

2.如前一权利要求所述的方法，其中：

3.如前一权利要求所述的方法，其中，确定该3D图像中位于该第一最近点(P1,n)与该第一最远点(P1,1)之间的至少一个第一点(P1,i)的二维坐标包括确定该3D图像中位于连接该第一最远点(P1,1)和该第一最近点(P1,n)的线段上的至少一个点(P1,i)的二维坐标。

4.如权利要求2所述的方法，其中，确定该3D图像中位于该第一最近点(P1,n)与该第一最远点(P...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于标记由3d传感器(c3d)获取的场景的3d图像(i2)的方法，包括标识该3d图像中的至少一个关注区域(z2)，该方法由计算机实施并且包括：

2.如前一权利要求所述的方法，其中：

3.如前一权利要求所述的方法，其中，确定该3d图像中位于该第一最近点(p1,n)与该第一最远点(p1,1)之间的至少一个第一点(p1,i)的二维坐标包括确定该3d图像中位于连接该第一最远点(p1,1)和该第一最近点(p1,n)的线段上的至少一个点(p1,i)的二维坐标。

4.如权利要求2所述的方法，其中，确定该3d图像中位于该第一最近点(p1,n)与该第一最远点(p1,1)之间的至少一个第一点(p1,i)的二维坐标包括：

5.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：L·加尔西亚，T·梅尼罗尔，S·丹尼，
申请(专利权)人：大陆智行德国有限公司，
类型：发明
国别省市：