重新规划一泊车轨迹的方法技术

本发明专利技术涉及在至少部分自动化完成的平行泊车过程期间，在接收到需要对先前为平行泊车过程所规划的一泊车轨迹进行重新规划的信息后，重新规划一车辆(1)的泊车轨迹的方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及为至少部分自动化实施的泊车过程重新规划一泊车轨迹的方法。

技术介绍

1、在现有技术中，已知针对特定泊车情形，基于调节或以几何形式规划泊车轨迹的方法。此外，可实现一更自由轨迹规划的通用轨迹规划装置也已为人们所了解。

2、在泊车辅助系统中，轨迹规划装置能对周围环境模型的变化进行动态响应，即在已开始的泊车过程中就对相关变化进行动态响应。周围环境模型的这类变化可能是例如由于周围区域中新检测到的对象(例如由于进行检测的传感器的检测范围较小、由于泊车时车速较低导致检测更加精确等)，也可能是由于泊车情形的变化(例如泊车空位比泊车过程的先前的规划更大或更小等)造成的。因此，先前所规划的泊车轨迹会因为周围环境检测的变化而失效，由此导致自动实施的泊车过程被中断。

3、虽然通用轨迹规划装置可应对周围环境检测的变化，但通用轨迹规划装置通常无法生成驾驶人员所期望的泊车轨迹，而且计算复杂性也高。

技术实现思路

1、在此基础上，本专利技术的任务是提供一种重新规划一泊车轨迹的方法，所述方法可对变化的泊车本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.在至少部分自动完成的平行泊车过程中重新规划车辆(1)的泊车轨迹的方法，其中，所述方法包括下列步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据决策步骤的结果，完成第一规划方法或第二规划方法，或首先实施第一规划方法，如果在预定规划界限内通过第一规划方法无法实现可行的泊车轨迹，则实施第二规划方法。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果在预定规化界限内通过第二规划方法无法实现可行的泊车轨迹，则实施第三规划方法。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，第三规划方法使用第一中间位置(ZP1)和第二中间位置(ZP2)，其中，第一中间位置(...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.在至少部分自动完成的平行泊车过程中重新规划车辆(1)的泊车轨迹的方法，其中，所述方法包括下列步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据决策步骤的结果，完成第一规划方法或第二规划方法，或首先实施第一规划方法，如果在预定规划界限内通过第一规划方法无法实现可行的泊车轨迹，则实施第二规划方法。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果在预定规化界限内通过第二规划方法无法实现可行的泊车轨迹，则实施第三规划方法。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，第三规划方法使用第一中间位置(zp1)和第二中间位置(zp2)，其中，第一中间位置(zp1)通过延长或缩短从车辆(1)的当前位置(p)开始的s形泊车轨迹达到，并且车辆(1)在第一中间位置(zp1)处与周围对象(2)仍具有安全距离，其中，第二中间位置(zp2)通过规划从目标位置(z)开始的单一泊车步骤或一个或多个进退泊车步骤达到，并且车辆(1)在第二中间位置(zp2)处与周围对象(2)仍具有安全距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，第三规划方法测定第一中间位置(zp1)和第二中间位置(zp2)之间的、具有第一部分泊车轨迹段和第二部分泊车轨迹段的部分泊车轨迹，其中，第一部分泊车轨迹段将第一中间位置(zp1)或第二中间位置(zp2)与处于泊车空位外或泊车空位边缘方向的第三中间位置(zp3)连接起来，第二部分泊车轨迹段将第三中间位置(zp3)与第二中间位置(zp2)或与第一中间位置(zp1)连接起来。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，第三规划方法测定一泊车轨迹，该泊车轨迹包括：从车辆(1)的当前位置开始到第一中间位置(zp1)的第一部分泊车轨迹、具有从第一中间位置(zp1)到第三中间位置(zp3)的第一部分泊车轨迹段和从第三中间位置(zp3)到第二中间位置(zp2)的第二部分泊车轨迹段的第二部分泊车轨迹、以及从第二中间位置(zp2)到车辆(1)的目标位置(z)的至少一个第三部分泊车轨迹。

7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·德乌什，YH·柳，
申请(专利权)人：大陆智行德国有限公司，
类型：发明
国别省市：