【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下机器人，尤其涉及一种水下机器人用履带式行走机构。
技术介绍
1、水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。传统机器人底盘分为轮式和履带式，其中，轮式底盘接地比压大，且易于陷入水底、激起扬尘，故使用受限；而履带式底盘以其越障能力强、不易打滑、转弯半径小等优点，从而应用到船舶清洗等多个领域，使潜水员从恶劣的工作环境中解放出来，在极大的提高了清洗效率的同时还降低了人工成本。
2、现有的水下机器人用履带式行走机构如下：
3、cn202110149019.2公开了一种水下机器人履带行走底盘及水下机器人，水下机器人履带行走底盘包括：车架，用于安装水下机器人；履带轮组件，用于驱动所述车架；防水电机，用于为所述履带轮组件提供动力；所述防水电机设置于所述履带轮组件上，且与其连接；柔性悬挂组件，用于柔性连接所述车架和所述履带轮组件；所述柔性悬挂组件的第一端与所述车架连接而第二端与所述履带轮组件连接。
4、可知，现有的水下机器人用履带式行走机构具有以下缺陷：
5、1、防水措施不全面，大多仅为电机提供防水措施。在这种情况下，由于机器人工作于工况恶劣的海水中，行走机构面临两方面的挑战：一方面海水腐蚀性较强，长时间的工作会使行走机构受到腐蚀，降低其可靠性和稳定性，严重制约其工作时间；另一方面，水下恶劣环境对轴承的使用提出极高要求；
6、2、履带式行走机构为硬连接结构，当行驶至凹凸不平
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术提供一种水下机器人用履带式行走机构，通过设置防腐组件隔离海水和轴承，可避免海水对轴承的腐蚀，提高了整体使用寿命。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种水下机器人用履带式行走机构，包括底盘以及转动设置于底盘对称两侧的履带结构，履带结构包括转动设置于底盘前后两端的主动轮和从动轮以及缠绕于主动轮和从动轮上的环形履带，主动轮和从动轮均包括传动芯轴、与传动芯轴的输出端同轴键连接的轮毂芯轴以及与轮毂芯轴的外圆周侧过盈配合的轮体，传动芯轴的外圆周侧经轴承与固定座转动连接，传动芯轴上还设置有用于防护轴承的防腐组件；
3、主动轮的芯轴的输入端与固定于底盘上的驱动电机连接，主动轮的轮体上开设有与环形履带啮合的传动齿。
4、优选的，防腐组件包括设置于固定座两端的轴承密封盖，轴承密封盖的内圆周侧与传动芯轴的外圆周侧之间且沿朝向固定座的方向依次设置有动环密封圈和旋转格莱圈，动环密封圈和旋转格莱圈的材质均为丁晴橡胶。
5、优选的，轮体的两个端面侧均固定有防腐挡板，两个防腐挡板之间穿行有环形履带；
6、传动芯轴穿过轮体后还经螺栓连接有防腐封片，防腐封片的边缘与轮体的端部压接。
7、优选的，密封轴承、固定座、防腐挡板和防腐封片均由5a06铝板制成；
8、轴承为陶瓷轴承；
9、环形履带的材质为橡胶。
10、优选的，轴承密封盖为阶梯型圆台结构，轴承密封盖的端部与弓形卡箍的中间位置压接，弓形卡箍的两端经螺栓固定于固定座上；
11、位于固定座和轮体之间的轴承密封盖与轮体之间还设置有轴套，轴套的内圆周侧与传动芯轴的外圆周侧过盈配合。
12、优选的，传动芯轴、弓形卡箍、轴套和轮毂芯轴的材质均为316l不锈钢。
13、优选的，主动轮和从动轮之间设置有张紧组件，张紧组件包括与环形履带内侧抵接的张紧轮和固定架，张紧轮与固定架之间经弹性压紧件连接。
14、优选的，弹性压紧件包括与张紧轮的轮轴的两端转动连接的u型定位架和固定于u型定位架底端的垂直弹簧，垂直弹簧的底端与固定架固定连接，固定架固定于底盘上；
15、固定架上开设有长条形导向孔，张紧轮的轮轴穿过u型定位架后穿入长条形导向孔内。
16、优选的，张紧轮与环形履带的顶端内侧贴合；
17、环形履带的底端内侧均匀设置有多个支撑轮，多个支撑轮均经支撑架固定于底盘上。
18、本专利技术具有以下有益效果：
19、1、通过设置防腐组件隔离海水和轴承，即采用o型圈、旋转格莱圈对轴承进行密封，可避免海水对轴承的腐蚀，提高了整体使用寿命；
20、2、与海水接触零件均采用防腐材料，能有效抵抗海水腐蚀，进一步提高了整体使用寿命；
21、3、采用陶瓷轴承，避免了对轴承的润滑，进一步提高了结构的可靠性，减少了结构的复杂度；
22、4、通过设置张紧轮，实现了当环形履带松弛时，张紧轮在弹簧弹力作用下向上移动，使环形履带重新张紧，当环形履带受外物挤压而过紧时，弹簧被压缩，张紧轮向下移动，使环形履带适当放松，减小了环形履带断裂的风险。
23、下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
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1.一种水下机器人用履带式行走机构，包括底盘以及转动设置于底盘对称两侧的履带结构，履带结构包括转动设置于底盘前后两端的主动轮和从动轮以及缠绕于主动轮和从动轮上的环形履带，其特征在于：主动轮和从动轮均包括传动芯轴、与传动芯轴的输出端同轴键连接的轮毂芯轴以及与轮毂芯轴的外圆周侧过盈配合的轮体，传动芯轴的外圆周侧经轴承与固定座转动连接，传动芯轴上还设置有用于防护轴承的防腐组件；
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人用履带式行走机构，其特征在于：防腐组件包括设置于固定座两端的轴承密封盖，轴承密封盖的内圆周侧与传动芯轴的外圆周侧之间且沿朝向固定座的方向依次设置有动环密封圈和旋转格莱圈，动环密封圈和旋转格莱圈的材质均为丁晴橡胶。
3.根据权利要求2所述的一种水下机器人用履带式行走机构，其特征在于：轮体的两个端面侧均固定有防腐挡板，两个防腐挡板之间穿行有环形履带；
4.根据权利要求3所述的一种水下机器人用履带式行走机构，其特征在于：密封轴承、固定座、防腐挡板和防腐封片均由5A06铝板制成；
5.根据权利要求2所述的一种水下机器人用履带式行走机构
6.根据权利要求5所述的一种水下机器人用履带式行走机构，其特征在于：传动芯轴、弓形卡箍、轴套和轮毂芯轴的材质均为316L不锈钢。
7.根据权利要求1所述的一种水下机器人用履带式行走机构，其特征在于：主动轮和从动轮之间设置有张紧组件，张紧组件包括与环形履带内侧抵接的张紧轮和固定架，张紧轮与固定架之间经弹性压紧件连接。
8.根据权利要求7所述的一种水下机器人用履带式行走机构，其特征在于：弹性压紧件包括与张紧轮的轮轴的两端转动连接的U型定位架和固定于U型定位架底端的垂直弹簧，垂直弹簧的底端与固定架固定连接，固定架固定于底盘上；
9.根据权利要求8所述的一种水下机器人用履带式行走机构，其特征在于：张紧轮与环形履带的顶端内侧贴合；
...【技术特征摘要】
1.一种水下机器人用履带式行走机构，包括底盘以及转动设置于底盘对称两侧的履带结构，履带结构包括转动设置于底盘前后两端的主动轮和从动轮以及缠绕于主动轮和从动轮上的环形履带，其特征在于：主动轮和从动轮均包括传动芯轴、与传动芯轴的输出端同轴键连接的轮毂芯轴以及与轮毂芯轴的外圆周侧过盈配合的轮体，传动芯轴的外圆周侧经轴承与固定座转动连接，传动芯轴上还设置有用于防护轴承的防腐组件；
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人用履带式行走机构，其特征在于：防腐组件包括设置于固定座两端的轴承密封盖，轴承密封盖的内圆周侧与传动芯轴的外圆周侧之间且沿朝向固定座的方向依次设置有动环密封圈和旋转格莱圈，动环密封圈和旋转格莱圈的材质均为丁晴橡胶。
3.根据权利要求2所述的一种水下机器人用履带式行走机构，其特征在于：轮体的两个端面侧均固定有防腐挡板，两个防腐挡板之间穿行有环形履带；
4.根据权利要求3所述的一种水下机器人用履带式行走机构，其特征在于：密封轴承、固定座、防腐挡板和...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘冬，武建国，王晓鸣，班慧军，
申请(专利权)人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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