松手特征检测制造技术

一种松手特征检测的系统和方法可以包括将独特正弦马达命令施加到车辆的EPS或方向盘致动器，并且监视该独特正弦马达命令的衰减以确定用户的手是在车辆的方向盘上还是离开方向盘。该独特正弦马达命令的衰减可能由于驾驶员的手物理地存在于方向盘上而发生。员的手物理地存在于方向盘上而发生。员的手物理地存在于方向盘上而发生。

【技术实现步骤摘要】
松手特征检测


[0001]本公开总体上涉及的领域包括检测用户手扶在车辆方向盘上和从车辆方向盘上松手。

技术介绍

[0002]配备有高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆可以实施“松手”检测以确定驾驶员何时将他们的手从车辆的方向盘上松开。ADAS可以与松手技术集成以更好地实现自主特征或者在ADAS已经确定需要驾驶员控制的情况下向驾驶员提供通知。
[0003]用户松手技术可以包括嵌入在车辆方向盘中的电容式触摸感测。电容式传感器可检测用户手扶在方向盘上和从方向盘上松手状态的改变。需要通知驾驶员将手扶在方向盘上的状态的配备有ADAS的车辆可以利用对用户松手和驾驶员对驾驶任务关注的电容式检测来确定松手状态。将该技术集成到车辆中可能会增加车辆的成本和复杂性。
[0004]检测从方向盘上松手的当前方法可以利用测量方向盘扭矩和方向盘处扭矩的估计。然而，存在这种方法不能如期望的那样稳健的情况。示例可以包括重复地穿越零方向盘扭矩太长时间，这会导致松手的误检测，或者在驾驶员将他们的手从方向盘上移开但是当前的方法触发回到自主驾驶的过渡的持续时间太长并且与预期驾驶路径的横向偏差变得太大的情况。

技术实现思路

[0005]车辆的实施自主驾驶系统车辆可具有电子动力转向系统(EPS)，其允许驾驶员改变车辆的方向或将其从其可能正行驶的路径上转向。EPS可以与自主驾驶系统以及各种其它系统可操作地通信，使车辆可以在没有来自驾驶员的辅助或干扰的情况下使其自身转向到已经通知到它的预定位置。在一些情况下，驾驶员可以接管驾驶员侧转向系统控制并辅助自主转向系统，或者完全接管控制车辆，脱离自主驾驶系统。转向系统和自主驾驶系统可以被构造和布置成监视驾驶员的手是否扶在了方向盘上，使得自主驾驶系统可以补偿很少或没有驾驶员干扰，或者向驾驶员提供驾驶员需要手扶关注并且驾驶员应当接管车辆的警报或通知。
[0006]一种松手特征检测的系统和方法，可以包括将低幅度高频正弦马达命令施加到车辆的EPS或方向盘致动器，并且监视低幅度高频正弦马达命令的衰减以确定用户的手是扶在车辆的方向盘上还是从方向盘松开。由于驾驶员的（多个）手物理地存在于方向盘上，所以可能会出现低幅度高频正弦马达命令的衰减。
[0007]从下文提供的详细描述中，本专利技术范围内的其它说明性变化应变得显而易见。应当理解，虽然公开了本专利技术的变型，但详细描述和具体示例仅旨在用于说明的目的，而没有意图限制本专利技术范围。
附图说明
[0008]从详细描述和附图中，将更全面地理解本专利技术范围内的变化的选择示例，其中：图1描绘用于松手特征检测的系统的示意图；图2描绘用于松手特征检测的系统的框图；以及图3描绘用于松手特征检测的系统的流程图。
具体实施方式
[0009]以下对变型的描述本质上仅是说明性的，而绝非旨在限制本专利技术的范围、其应用或用途。
[0010]如本文所用，“自主”和该术语的变型可大体指车辆中的各种自主水平，包括但不限于已识别的驾驶自动化水平，诸如由美国运输部或其它类似机构的汽车工程师协会在SAE INTERNATIONAL
TM
商标下识别的那些。
[0011]如本文所使用的，一个或多个“车轮”，即使在由描述性形容词修改时，诸如但不限于在“可转向行车轮”、“可转向车轮”、“行车轮”或“从动轮”的记载中，也可指传统的行车轮和轮胎设置，但也可指传统的行车轮和轮胎设置的任何修改，诸如但不限于无轮缘磁悬浮轮胎、球轮胎或其中一个或多个车轮至少部分接触路面的任何其它已知的汽车运动装置。
[0012]如本文所使用的，“道路”即使在由描述性形容词修改的情况下也可指传统的驾驶路面道路，诸如但不限于混凝土或沥青道路，但也可指货物或乘客的车辆可沿其或通过其行进的任何驾驶路面或介质，诸如但不限于水、冰、雪、灰尘、泥、空气或其它气体，或一般的空间。
[0013]如本文所使用的，术语“松手”或“手扶”或这些术语的变体可被认为一般是指用户或车辆驾驶员是将他们的手放在车辆的方向盘上还是从车辆的方向盘松手。
[0014]如本文所使用的，“计算设备”或“计算机”可以泛指被构造和设置成执行本公开中描述的过程和步骤的系统。计算机设备可以包括通过耦合诸如输入/输出(I/O)设备等各种系统组件的系统总线与存储器可操作通信的一个或多个处理器。适于执行计算机可读程序指令或过程的处理器可以包括通用和专用微处理器二者以及任何数字计算设备的任何一个或多个处理器。计算设备可以包括独立计算机或移动计算设备、智能设备、大型计算机系统、工作站、网络计算机、台式计算机、膝上型计算机等。计算设备可以是包括处理器、存储器、数据存储装置等的组件的组合，所述组件与车辆中的各种系统可操作地通信，所述各种系统诸如但不限于电子转向系统、牵引控制系统、自主和半自主驾驶系统等。
[0015]在多个说明性变型中，车辆可具有EPS，该EPS允许驾驶员改变车辆的方向或将其从其可能行驶的路径上转向。该转向系统可以与从动机动车辆运动的源，诸如一对从动行车轮结合操作。作为非限制性示例，车辆可以配备有机械地驱动一对后行车轮以沿着道路向前推进车辆的内燃机。在这样的一个示例中，车辆可以另外配备有一组可转向行车轮，其可以由转向系统经由转向接口来操纵，诸如但不限于方向盘，以在车辆沿道路行进时使车辆向左和向右转向。在这种示例中，从动后行车轮用作从动机动车辆运动的装置，并且由转向接口操纵的一对可转向的前行车轮用作转向系统。另外，可以设想，从动机动车辆运动的装置（诸如与但不限于从动行车轮）和转向装置（诸如但不限于可转向行车轮），可以在操作时改变功能或在功能之间跳来跳去。作为一个非限制性示例，包括靠近车辆后部的一对从
动行车轮并且还包括靠近车辆前部的一对可转向行车轮的车辆可改变驱动模式，并且开始利用包括前可转向车轮在内的可用的每个行车轮作为从动行车轮，同时仍保持前可转向行车轮的可转向性能和转向功能。类似地，可以设想，在一些情况下，从动行车轮可以间歇地或可选地用作可转向行车轮。
[0016]在多个说明性变型中，车辆可包括转向系统，该转向系统包括转向接口和一组可转向行车轮。转向系统可以是线控转向类型的，其中，物理机构不将转向接口的操纵机械地传递到可转向行车轮，并且其中，转向接口的操纵经由电子设备的通信影响可转向行车轮的关联操纵，所述电子设备诸如但不限于传感器、收发器和电子激励致动器。在多个说明性变型中，转向输入可以包括用户或驾驶员可以使用其来利用用户或驾驶员身体的一部分使车辆转向的任何组件，用户或驾驶员身体的一部分可以包括至少一只手和/或至少一只脚。
[0017]在多个说明性变型中，车辆的转向系统也可以是自主的，因为车辆可以在没有来自驾驶员的辅助或干扰的情况下使其自身朝向已经通知到它的预定位置转向。自主驾驶系统可以包括至少一个计算设备或与彼此和车辆中的各种系统可操作地通信的多个各种计算设备。在一些情况下，驾驶员可以接管驾驶员侧转向系统控制并辅助自主转向系统。转向系统和自主驾驶系统可以被构造和设置成监视驾驶员的手是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：实施自主转向系统，该自主转向系统包括电子动力转向系统，该电子动力转向系统包括转向接口操纵设备；确定自主驾驶模式是起作用的；分析电子动力转向系统中的方向盘扭矩信号；将低幅度高频正弦马达命令施加到所述电子动力转向系统的至少一部分；分析低幅度高频正弦命令的衰减；对所分析的方向盘扭矩信号进行滤波，使得低幅度高频正弦命令被分离出来；以及检测在低幅度高频正弦马达命令范围内的方向盘扭矩信号的信号变化，其适于确定用户的手离开了转向接口操纵设备。2.根据权利要求1所述的方法，其中，低幅度高频正弦马达命令范围从约30Hz到约50Hz。3.根据权利要求1所述的方法，其中，转向接口操纵设备是方向盘。4.根据权利要求1所述的方法，其中，检测适于确定用户的手离开转向接口操纵设备的低幅度高频正弦马达命令的范围内的扭矩信号的信号变化包括检测低幅度高频正弦马达命令的衰减。5.根据权利要求1所述的方法，还包括生成指示松手状态的松手标志。6.根据权利要求5所述的方法，还包括将松手标志与至少一个现有松手检测标准组合以补充松手检测。7.根据权利要求1所述的方法，其中，检测在低幅度高频正弦马达命令的范围内的方向盘扭矩信号的信号变化包括：确定驾驶员估计扭矩低于第一预定阈值；以及确定经滤波的方向盘扭矩特征高于第二预定阈值达第一持续时间。8.根据权利要求1所述的方法，其中，将低幅度高频正弦马达命令施加到电子动力转向系统的至少一部分包括将所述低幅度高频正弦命令施加到方向盘致动器并监视所述低幅度高频正弦命令。9.一种松手特征检测的方法，包括：确定自主驾驶模式在车辆内是起作用的；从主松手检测系统接收松手检测标准；将独特正弦命令施加到车辆内的电子动力转向系统；经由方向盘扭矩传感器针对所施加的独特正弦命令的范围内的扭矩信号的变化监视扭矩信号；对所监视的方向盘扭矩信号进行滤波，使得所述独特正弦命令被分离出；基于所分离出的扭矩信号中的观察到的变化来生成标志；以及将所述标志与来自所述主松手检测系统的松手检测标准相组合以补充所述主松手检测系统。10.根据权利要求9所述的松手特征检测的方法，其中，所述独特正弦命令是低幅度高频正...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：大陆汽车系统公司，
类型：发明
国别省市：