一种整合的自动驾驶专用道及多类型交叉口布局优化方法技术

本发明专利技术公开了一种整合的自动驾驶专用道及多类型交叉口布局优化方法，包括以下步骤：步骤S1：描述城市路网中的混行场景；步骤S2：明确CAV专用道与交叉口的类型、CAV专用进口道；步骤S3：明确DISLP问题中决策变量和决策变量之间的关系；步骤S4：计算出行成本；步骤S5：构造流量分配的约束条件；步骤S6：构建问题模型；步骤S7：设计改进遗传算法求解。本发明专利技术可以明显减少系统总出行成本，提高路网运行效率，针对问题模型，考虑HV在路网中的可达性，采用改进的遗传算法，以有限次迭代获得强平稳解。以有限次迭代获得强平稳解。以有限次迭代获得强平稳解。

【技术实现步骤摘要】
一种整合的自动驾驶专用道及多类型交叉口布局优化方法


[0001]本专利技术涉及，网联自动驾驶车辆领域，特别是一种整合的自动驾驶专用道及多类型交叉口布局优化方法。

技术介绍

[0002]随着通信技术、车载传感器和计算机技术的日益成熟，网联自动驾驶车辆(Connected and autonomous vehicle,CAV)被公认为是未来车辆的发展方向，并在保障交通安全和提升通行效率方面展现巨大潜力。与传统人工驾驶车辆(Human
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driven vehicle,HV)相比，CAV有更快的反应时间，在行驶过程中可以与前车保持更短的安全车头时距，同时，凭借车辆间的实时通信与协调控制，CAV可以在道路上编队行驶，这将进一步缩短CAV之间的安全车头时距；此外，CAV依赖先进的自动驾驶技术，可以让出行者充分利用行程中的时间，专注于驾驶以外的其他事情上。综上可知，CAV可以显著提高道路的通行能力，并深刻改变着出行者的出行选择行为。
[0003]受交通基础设施条件、车辆成本和出行者接受程度的限制，短时间内HV被CAV完全取代是不现实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种整合的自动驾驶专用道及多类型交叉口布局优化方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：描述城市路网中的混行场景；步骤S2：明确CAV专用道与交叉口的类型、CAV专用进口道；步骤S3：明确DISLP问题中决策变量和决策变量之间的关系；步骤S4：计算出行成本；步骤S5：构造流量分配的约束条件；步骤S6：构建问题模型；步骤S7：设计改进遗传算法求解。2.根据权利要求1所述的一种整合的自动驾驶专用道及多类型交叉口布局优化方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下子步骤：子步骤S11：用表示路网，N表示节点集合，表示路段上的CAV专用道集合，表示路段上的普通车道集合；子步骤S12：R和S分别是路网中起点和终点的集合，子步骤S13：r和s分别代表一个起点和一个终点，r∈R，s∈S，(i,j)表示起点为i，终点为j的路段，子步骤S14：采用link
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node建模方法描述提出的规划问题，路段上的流量将以流向的不同终点和车辆类型加以区分。3.根据权利要求1所述的一种整合的自动驾驶专用道及多类型交叉口布局优化方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下子步骤：子步骤S21：明确联合优化布局方案中CAV专用道的类型：禁止HV通行，CAV自由通行的CAV专用道，称为常规CAV专用道；HV付费可以通行，CAV自由通行的CAV专用道，称为CAVT车道；子步骤S22：明确联合优化布局方案中交叉口类型：传统信号交叉口实行视觉信号控制，HV和CAV混合行驶按照信号指示通过交叉口；智能无信号交叉口实行基于无信号控制的AIM策略，CAV之间可以通过相互之间的实时通信、协调控制通过交叉口，HV则禁止进入；带CAV专用相位和CAV专用进口道的信号交叉口，信号交叉口设置CAV专用进口道、信号相位设置CAV专用相位，CAV专用进口道允许CAV驶入，禁止HV进入，在CAV专用相...

【专利技术属性】
技术研发人员：李同飞，钱振，陈艳艳，窦雪萍，周文涵，熊杰，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：