作业车辆及作业车辆的控制方法技术

一种作业车辆，具备：动力源；行驶装置，其在动力源与变速器之间具有能够调整接合度的离合器，并基于从动力源传递来的动力而行驶；作业机；驱动装置，其基于从动力源传递来的动力使作业机动作；以及控制装置，其基于作业机的状态，输出用于控制离合器的接合度的控制指令。令。令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆及作业车辆的控制方法


[0001]本公开涉及作业车辆及作业车辆的控制方法。

技术介绍

[0002]在涉及作业车辆的
中，已知如专利文献1公开的、自动挖掘对象物的轮式装载机。
[0003]专利文献1：国际公开第2015/004809号

技术实现思路

[0004]轮式装载机在挖掘对象物时，朝向对象物前进并将作业机的至少一部分插入对象物中。由于轮式装载机的前进，例如使得作业机被大力按压于对象物，则可能发生轮式装载机无法动作的状况。若发生轮式装载机无法动作的状况，则会使轮式装载机的作业效率下降。
[0005]本公开的目的在于，在对象物的挖掘中使作业车辆从无法动作的状况中脱离。
[0006]根据本公开，提供一种作业车辆，其具备：动力源；行驶装置，其在动力源与变速器之间具有能够调整接合度的离合器，并基于从动力源传递来的动力而行驶；作业机；驱动装置，其基于从动力源传递来的动力使作业机动作；以及控制装置，其基于作业机的状态，输出用于控制离合器的接合度的控制指令。
[0007]根据本公开，能够在对象物的挖掘中使作业车辆从无法动作的状况中脱离。
附图说明
[0008]图1是表示实施方式涉及的作业车辆的侧视图。
[0009]图2是表示实施方式涉及的作业机及驱动装置的图。
[0010]图3是表示实施方式涉及的作业车辆的结构图。
[0011]图4是表示实施方式涉及的作业车辆的控制系统的功能框图。
[0012]图5是表示实施方式涉及的作业车辆的控制装置的框图。
[0013]图6是用于说明实施方式涉及的作业车辆的挖掘作业的图。
[0014]图7是表示实施方式涉及的作业车辆的控制方法的时序图。
[0015]图8是表示实施方式涉及的作业车辆的控制方法的流程图。
[0016]图9是表示实施方式涉及的作业车辆的控制方法的流程图。
[0017]图10是表示实施方式涉及的作业车辆的控制方法的流程图。
[0018]图11是用于说明实施方式涉及的自动收斗周期表的图。
具体实施方式
[0019]下面，参照附图对本公开涉及的实施方式进行说明，但本公开不限于实施方式。下文说明的实施方式的构成要素能够适当进行组合。此外，也有不使用部分构成要素的情况。
[0020]在实施方式中，对作业车辆1设定局部坐标系，并参照局部坐标系对各部分的位置关系进行说明。在局部坐标系中，设从搭乘于作业车辆1的操作员的视角来看沿左右方向(车宽方向)延伸的方向为X轴方向，沿作业车辆1的前后方向延伸的方向为Y轴方向，沿作业车辆1的上下方向延伸的方向为Z轴方向。+X方向为右方，
‑
X方向为左方。+Y方向为前方，
‑
Y方向为后方。+Z方向为上方，
‑
Z方向为下方。
[0021][轮式装载机][0022]图1是表示实施方式涉及的作业车辆1的侧视图。在实施方式中，作业车辆1为轮式装载机。在实施方式中，可将作业车辆1称作轮式装载机1。
[0023]如图1所示，轮式装载机1具备：车身2、铰接机构3、驾驶舱4、行驶装置5、作业机6以及驱动装置7。轮式装载机1通过行驶装置5来在作业现场中行驶。轮式装载机1在作业现场中使用作业机6来执行作业。
[0024]车身2对作业机6进行支承。车身2包括车身前部2F及车身后部2R。车身前部2F被配置为比车身后部2R靠前方。车身前部2F与车身后部2R通过铰接机构3连结。铰接机构3包括铰接缸8。铰接缸8为液压缸。铰接缸8连结车身前部2F与车身后部2R。通过铰接缸8的伸缩，车身前部2F相对于车身后部2R向左右方向弯曲。通过使车身前部2F相对于车身后部2R弯曲，能够调整轮式装载机1的行驶方向。
[0025]驾驶舱4支承于车身2。在实施方式中，驾驶舱4被配置于车身后部2R的上部。在驾驶舱4的内部配置有驾驶座9及操作杆10。操作员就坐于驾驶座9。操作杆10由操作员操作。操作杆10被配置于驾驶座9的附近。
[0026]行驶装置5在作业现场的地面GR上行驶。行驶装置5对车身2进行支承。行驶装置5包括车轮28。车轮28包括：安装于车身前部2F的前轮28F、以及安装于车身后部2R的后轮28R。车轮28与地面GR接触。轮式装载机1通过车轮28的旋转而行驶。
[0027]在实施方式中，X轴与前轮28F的旋转轴CXf平行。Z轴与接触地面GR的前轮28F的接地面正交。在轮式装载机1以直行状态行驶时，前轮28F的旋转轴CXf与后轮28R的旋转轴CXr平行。
[0028]作业机6用于实施作业。作为作业机6实施的作业，可以示出挖掘作业、装载作业、搬运作业、以及除雪作业。在实施方式中，作业机6对对象物ET进行挖掘。作为对象物ET，可以示出置于地面GR上的山包。
[0029]图2是表示实施方式涉及的作业机6及驱动装置7的图。如图1及图2所示，作业机6连结于车身前部2F。作业机6包括动臂12及铲斗13。此外，作业机6包括曲柄14及铲斗连杆15。驱动装置7用于使作业机6动作。驱动装置7包括动臂缸18及铲斗缸19。动臂缸18为液压缸。铲斗缸19为液压缸。
[0030]动臂12的基端部可转动地连结于车身前部2F。动臂12相对于车身前部2F，以转动轴AXa为中心转动。动臂12的中间部固定有支架16。
[0031]铲斗13是用于挖掘对象物ET的作业部件。铲斗13用于保持挖掘物。铲斗13具有底板部13B。底板部13B的前端部设有铲刃端部13T。铲刃端部13T沿左右方向延伸。此外，铲斗13具有开口部13M。
[0032]铲斗13的基端部可转动地连结于动臂12的前端部。铲斗13相对于动臂12以转动轴AXb为中心转动。铲斗13配置于前轮28F的前方。在铲斗13的一部分固定有支架17。
[0033]曲柄14的中间部可转动地连结于动臂12的支架16。曲柄14相对于动臂12的支架16，以转动轴AXc为中心转动。
[0034]铲斗连杆15的基端部可转动地连结于曲柄14的下端部。铲斗连杆15相对于曲柄14，以转动轴AXd为中心转动。铲斗连杆15的前端部可转动地连结于铲斗13的支架17。铲斗连杆15相对于铲斗13的支架17，以转动轴AXe为中心转动。曲柄14通过铲斗连杆15与铲斗13连结。
[0035]动臂缸18用于使动臂12动作。动臂缸18的基端部连结于车身前部2F。动臂缸18的基端部相对于车身前部2F以转动轴AXf为中心转动。动臂12固定有支架11。动臂缸18的前端部连结于动臂12的支架11。动臂12相对于动臂缸18，以转动轴AXg为中心转动。
[0036]铲斗缸19用于使铲斗13动作。铲斗缸19的基端部连结于车身前部2F。铲斗缸19的前端部连结于曲柄14的上端部。曲柄14相对于铲斗缸19，以转动轴AXh为中心转动。
[0037][作业机的动作][0038]作业机6为在挖掘作业中铲斗13的开口部13M朝向前方的前端装载本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，其特征在于，具备：动力源；行驶装置，其在所述动力源与变速器之间具有能够调整接合度的离合器，并基于从所述动力源传递来的动力而行驶；作业机；驱动装置，其基于从所述动力源传递来的动力使所述作业机动作；以及控制装置，其基于所述作业机的状态，输出用于控制所述离合器的接合度的控制指令。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述作业机的状态包括所述作业机的动作速度。3.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，在所述作业机的动作速度小于速度判断值的状态持续了规定时间以上这一离合器控制开始条件成立时，所述控制装置输出所述控制指令，以减少所述接合度。4.根据权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，具备：动力输出装置，其将来自所述动力源的动力分配给所述行驶装置与所述驱动装置，分配给所述驱动装置的动力基于所述接合度的...

【专利技术属性】
技术研发人员：市川和希，今泉雅明，平林宪，新山研斗，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：