一种码垛机器人的机械手制造技术

本发明专利技术提供一种码垛机器人的机械手，涉及码垛技术领域，该机械手包括：安装座，用于连接在码垛机器人的机械臂上；两夹持头，相对设置在安装座的底部，两夹持头相对的面分别设有夹持面，两夹持头的内部分别设有腔体；两皮带，两皮带均呈环形，两皮带的一部分分别贴合在两夹持面上，两皮带的另一部分分别设置在两腔体内；两第一驱动装置，分别设置在两腔体内，两第一驱动装置分别与两皮带的另一部分连接，两第一驱动装置分别用于驱动两皮带位于两夹持面上滑动；第二驱动装置，设置在安装座的底部，用于驱动两夹持头向相向方向或向相反方向移动，增大了夹持面积，避免箱体在移动过程中滑落，提高了安全性。提高了安全性。提高了安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人的机械手


[0001]本专利技术属于码垛
，更具体地，涉及一种码垛机器人的机械手。

技术介绍

[0002]码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，并且运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高
[0003]但是，现有的码垛机器人的机械手在抓取配件时，由于有的箱体放置在空间受限制的位置，导致箱体部分侧面被遮挡，无法抓取箱体侧面整个高度，对于比较重的箱体，容易导致滑落，造成危险。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是针对现有的技术不足提供一种码垛机器人的机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的现有的码垛机器人的机械手在抓取配件时，由于有的箱体放置在空间受限制的位置，导致箱体部分侧面被遮挡，无法抓取箱体侧面整个高度，对于比较重的箱体，容易导致滑落，造成危险。
[0005]本专利技术提供一种码垛机器人的机械手，该机械手包括：
[0006]安装座，用于连接在码垛机器人的机械臂上；
[0007]两夹持头，相对设置在所述安装座的底部，两所述夹持头相对的面分别设有夹持面，两所述夹持头的内部分别设有腔体；
[0008]两皮带，两所述皮带均呈环形，两所述皮带的一部分分别贴合在两所述夹持面上，两所述皮带的另一部分分别设置在两所述腔体内；
[0009]两第一驱动装置，分别设置在两所述腔体内，两所述第一驱动装置分别与两所述皮带的另一部分连接，两所述第一驱动装置分别用于驱动两所述皮带位于两所述夹持面上滑动；
[0010]第二驱动装置，设置在所述安装座的底部，用于驱动两所述夹持头向相向方向或向相反方向移动。
[0011]优选地，所述夹持面的上部与下部分别设有皮带口，所述皮带穿设两所述皮带口。
[0012]优选地，所述第一驱动装置包括：
[0013]第一驱动电机，设置在所述腔体内；
[0014]第一轮组，设置在所述腔体内，并与所述第一驱动电机的输出端连接，所述皮带绕在所述第一轮组上。
[0015]优选地，所述第一轮组包括：
[0016]两第一从动轮，分别转动连接在靠近两所述皮带口的位置，所述第一驱动电机设置在两所述第一从动轮之间；
[0017]第一主动轮，与所述第一驱动电机的输出端连接，所述第一主动轮与所述夹持面
之间的距离大于所述第一从动轮与所述夹持面之间的距离，所述皮带绕过两所述第一从动轮和所述第一主动轮。
[0018]优选地，所述码垛机器人的机械手还包括：
[0019]两支撑板，分别滑动连接在两所述腔体的底部，并分别能够穿射两所述夹持面，两所述支撑板的上表面分别设有第一齿条；
[0020]两第一齿轮，分别转动连接在两所述腔体的内部，两所述第一齿轮分别与两所述第一齿条啮合连接；
[0021]两传动机构，分别与两所述第一驱动电机的输出端连接，两所述传动机构分别用于带动两所述第一齿轮转动。
[0022]优选地，所述传动机构包括：
[0023]第二主动轮和第二从动轮，分别与所述第一驱动电机的输出端和所述第一齿轮连接；
[0024]传动带，所述传动带绕在所述第二主动轮和所述第二从动轮上。
[0025]优选地，两所述腔体的底部分别设有滑槽，所述码垛机器人的机械手还包括两滑块，分别连接在两所述支撑板的底部，两所述滑块分别滑动连接在两所述滑槽内。
[0026]优选地，所述腔体的两侧分别设有滑口，所述支撑板的分别能够穿射两所述滑口。
[0027]优选地，所述第二驱动装置包括：
[0028]支撑梁，所述支撑梁的两端向上弯折，并分别连接在所述安装座的底部两侧，所述支撑梁上设有滑道；
[0029]两滑台，分别滑动连接在两所述滑道内，并分别与两所述夹持头的顶部连接；
[0030]两第二齿条，两所述第二齿条分别连接在两所述滑台上，两所述第二齿条相对设置；
[0031]第二齿轮，所述第二齿轮设置在两所述第二齿条之间，并与两所述第二齿条啮合连接；
[0032]第二驱动电机，连接在所述支撑梁上，所述第二驱动电机的输出端与所述第二齿轮连接。
[0033]优选地，两所述夹持面均为光滑面。
[0034]本专利技术提供一种码垛机器人的机械手，其有益效果在于：该码垛机器人的第二驱动装置设置在安装座的底部，当驱动两夹持头向相向方向夹持时，两皮带的一部分能够夹持待码垛的箱体，该码垛机器人的两皮带的一部分分别贴合在两夹持面上，两第一驱动装置分别与两皮带的另一部分连接，当箱体的侧面受到遮挡，两皮带只夹取了箱体的两侧面一部分高度时，两第一驱动装置可分别驱动两皮带活动，带动箱体向上移动，此时，箱体的两侧面整个高度将能够被两皮带夹持住，增大了夹持面积，避免箱体在移动过程中滑落，提高了安全性。
[0035]本专利技术的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0036]通过结合附图对本专利技术示例性实施方式进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本专利技术示例性实施方式中，相同的参考标号
通常代表相同部件。
[0037]图1示出了根据本专利技术的一个实施例的一种码垛机器人的机械手夹取箱体侧面部分高度时的结构示意图；
[0038]图2示出了根据本专利技术的一个实施例的一种码垛机器人的机械手夹取箱体侧面整个高度时的结构示意图；
[0039]图3示出了根据本专利技术的一个实施例的一种码垛机器人的机械手的第一驱动装置的俯视结构示意图。
[0040]附图标记说明：
[0041]1、安装座；2、夹持头；3、腔体；4、皮带；5、第一驱动电机；6、第一从动轮；7、第一主动轮；8、支撑板；9、第一齿条；10、第一齿轮；11、第二主动轮；12、第二从动轮；13、传动带；14、滑槽；15、滑块；16、支撑梁；17、滑道；18、滑台；19、第二齿条；20、第二齿轮；21、第二驱动电机。
具体实施方式
[0042]下面将更详细地描述本专利技术的优选实施方式。虽然以下描述了本专利技术的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本专利技术更加透彻和完整，并且能够将本专利技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0043]如图1
‑
3所示，本专利技术提供一种码垛机器人的机械手，该机械手包括：
[0044]安装座1，用于连接在码垛机器人的机械臂上；
[0045]两夹持头2，相对设置在安装座1的底部，两夹持头2相对的面分别设有夹持面，两夹持头2的内部分别设有腔体3；
[0046]两皮带4，两皮带4均呈环形，两皮带4的一部分分别贴合在两夹持面上，两皮带4的另一部分分别设置在两腔体3内；
[0047]两第一驱动装置，分别设置在两腔体3内，两第一驱动装置分别与两皮带4的另一部分连接，两第一驱动装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人的机械手，其特征在于，该机械手包括：安装座，用于连接在码垛机器人的机械臂上；两夹持头，相对设置在所述安装座的底部，两所述夹持头相对的面分别设有夹持面，两所述夹持头的内部分别设有腔体；两皮带，两所述皮带均呈环形，两所述皮带的一部分分别贴合在两所述夹持面上，两所述皮带的另一部分分别设置在两所述腔体内；两第一驱动装置，分别设置在两所述腔体内，两所述第一驱动装置分别与两所述皮带的另一部分连接，两所述第一驱动装置分别用于驱动两所述皮带位于两所述夹持面上滑动；第二驱动装置，设置在所述安装座的底部，用于驱动两所述夹持头向相向方向或向相反方向移动。2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的机械手，其特征在于，所述夹持面的上部与下部分别设有皮带口，所述皮带穿设两所述皮带口。3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人的机械手，其特征在于，所述第一驱动装置包括：第一驱动电机，设置在所述腔体内；第一轮组，设置在所述腔体内，并与所述第一驱动电机的输出端连接，所述皮带绕在所述第一轮组上。4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人的机械手，其特征在于，所述第一轮组包括：两第一从动轮，分别转动连接在靠近两所述皮带口的位置，所述第一驱动电机设置在两所述第一从动轮之间；第一主动轮，与所述第一驱动电机的输出端连接，所述第一主动轮与所述夹持面之间的距离大于所述第一从动轮与所述夹持面之间的距离，所述皮带绕过两所述第一从动轮和所述第一主动轮。5.根据权利要求3所述的一种码垛机器人的机械手，其特征在于，所述码垛机器人的机械手还包括：两支撑板，分别滑动连接在两所述腔体的底部，...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷征，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：