【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业机械，具体涉及一种穴盘苗移栽机整排取送苗装置。
技术介绍
1、穴盘育苗移栽具有出苗率高、出苗整齐、可以有效避开低温以及病虫害少等优点，集中育苗和规模化育苗生产然后再将幼苗通过人工或者机械移栽至大田中已成为蔬菜当前生产种植的主要方式。当前我国穴盘苗移栽机主要是半自动移栽机，仅将劳动力从栽植作业中解放出来，取送苗仍需人工完成，自动化程度低、效率低、劳动强度大，严重制约我国蔬菜机械现代化生产发展，因此，研发具有自动取送苗功能的全自动移栽机势在必行。
2、穴盘苗全自动移栽机相较于半自动移栽机最关键的在于自动取送苗装置，即在半自动移栽机的基础上增加自动取送苗装置代替人工完成取送苗作业，不仅提高作业效率，而且可以解决当前我国农业劳动力不足的现状。在当前我国全自动移栽机取送苗装置的研发过程中，为提高取苗效率，当前主要的发展趋势便是增加末端执行器的个数，一次完成一整排穴盘苗的夹取，但是由于穴盘孔较小，并排式协同作业要求末端执行器必须结构紧凑，所以设计一种结构简单紧凑、可以自动完成取送苗的装置对于我国移栽机械全自动化的发展具有非常大的现实意义。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种穴盘苗移栽机整排取送苗装置，以解决现有技术中半自动移栽机还需人工完成取送苗作业的技术问题，技术方案为：包括：机架、水平丝杆滑台模组、竖直丝杆滑台模组和钵苗移植机构，框架起到对所有装置的支撑作用；两个相互平行的水平丝杆滑台模组通过螺栓对向安装在机架上，两个相互平行的竖直丝杆滑台模组分别固定在一
2、所述钵苗移植机构包括伸缩气缸固定架、横梁、滑轨挡座、伸缩气缸、滑座一、滑轨一、滑轨二、等距装置、变距调节气缸、多个末端执行器、伸缩推杆、变距调节气缸连接架；横梁水平两端分别与两侧的竖直丝杆滑台模组的固定连接板相连接；
3、所述伸缩气缸固定架通过螺钉固定在横梁上方左右两侧，伸缩气缸固定在伸缩气缸固定架的前，从而带动末端执行器上下移动；伸缩推杆连接在伸缩气缸的活塞上，伸缩推杆下方固定有滑轨二；横梁前面连接有滑轨一，滑轨一的两侧设有滑轨挡座，每个末端执行器的后方通过滑座一与横梁前方的滑轨一相连接，每个末端执行器的上方通过滑轨二与滑座二相连接。
4、每个所述末端执行器均通过上下对称安装的等距装置与相邻的末端执行器相连；变距调节气缸固定在横梁上方，两个变距调节气缸的活塞通过变距调节气缸连接件与两侧的末端执行器的后梁相连接；在变距调节气缸的作用下，通过两侧的变距调节气缸连接件将力传递给两侧的末端执行器的后梁，驱动两侧的末端执行器沿滑轨一的方向移动，同时两侧的末端执行器通过等距装置带动多末端执行器进行等距扩展与收缩。
5、所述等距装置由两个等距缸、等距活塞和等距缸盖组成，其中等距活塞的两端分别与一个等距缸的内壁滑动连接，等距缸盖固定在等距缸不设有等距活塞的另一侧外；通过等距活塞与等距缸体之间的滑动实现多末端执行器之间的等距扩展。
6、所述末端执行器包括u型苗爪、苗爪转动块、苗爪连接架、滑座一、滑座二、固定板、后梁、拉柱、铰接块、转轴一、转轴二和上支撑块，两个滑座一连接在后梁的上下对称位置上，后梁与固定板通过螺钉连接，两个苗爪连接架的上端通过转轴一与固定板旋转式安装，苗爪连接架相对于拉柱对称，拉柱通过螺栓上端与上支撑块连接，拉柱的中间穿过固定板，拉柱的下端与铰接块连接固定，铰接块两侧通过转轴二分别与两侧苗爪转动块转动式连接，u型苗爪上端与苗爪连接架通过螺栓连接，中部穿过苗爪转动块上的开缝，上述开缝与u型苗爪间隙配合从而使得u型苗爪可以在开缝中自由上下滑动；u型苗爪相对于拉柱对称；当滑轨二向上拉动滑座二时，拉力通过上支撑块、拉柱带动铰接块和苗爪转动块的上下移动实现两侧苗爪的抓紧与放松。
7、所述u型苗爪下端的苗爪部为深u形状，用于容纳穴盘苗。
8、所述竖直丝杆滑台模组包括：驱动电机一、联轴器一、电机支撑块一、固定连接板、丝杠一、滑轨三、丝杠螺母、丝杠螺母连接块、滑块、滑轨三上支撑板、滑轨三下支撑板和底板一，两根滑轨三上下两端通过螺钉分别连接在滑轨三上支撑板和滑轨三下支撑板上，每根滑轨三上均设置有一块可以自由滑动的滑块，电机支撑块一、滑轨三上支撑板和滑轨三下支撑板分别固定在底板一的上部、中上部和下部，丝杠一的两端分别与滑轨三上支撑板和滑轨三下支撑板通过轴承相连，与电机支撑块一固定的驱动电机一通过联轴器一与丝杠一相接，驱动丝杠一进行旋转运动，丝杠一与丝杠螺母适配连接，丝杠螺母与丝杠螺母连接块通过螺钉固定，丝杠螺母连接块与滑块通过固定连接板连接起来，丝杠螺母连接块在丝杠一被驱动旋转的作用下，带动固定连接板沿丝杠一和滑轨三的方向进行升降运动。
9、所述水平丝杆滑台模组通过机架连接板安装在机架上所述，包括：轴承、滑轨四远端支撑板、滑轨四近端支撑板、水平螺母、水平丝杠螺母连接块、丝杠二、滑轨四、底板二、驱动电机二、联轴器二和电机支撑块二，其中底板二与机架连接板固定，电机支撑块二、滑轨四近端支撑板和滑轨四远端支撑板依次固定在底板二的同侧，与电机支撑块二固定的驱动电机二的输出轴穿过电机支撑块二后通过联轴器二和丝杠二的一端相连，丝杠二的两端分别通过轴承与滑轨四远端支撑板和滑轨四近端支撑板相连，驱动电机二驱动丝杠二进行旋转运动；两根滑轨四的两端均分别与滑轨四远端支撑板和滑轨四近端支撑板固定，每根滑轨四均通过直线滑动轴承安装有一块水平滑块；丝杠二与水平螺母适配连接，水平螺母与水平丝杠螺母连接块通过螺钉固定，水平丝杠螺母连接块与水平滑块均与水平移动滑块固定，水平丝杠螺母连接块在丝杠二被驱动旋转的作用下，带动水平移动滑块沿丝杠二和滑轨四的方向进行水平运动。
10、所述水平移动滑块和所述底板一一体结构。
11、本专利技术的有益效果在于：改善了当前半自动移栽机人工取送苗劳动强度大、效率低的状，为全自动移栽机提供了一种自动取苗—等距扩展收缩—送苗的整排式取送苗装置，可针对不同的作物和穴盘规格调整等距装置和末端执行器的角度尺寸，具有良好的通用性，可实现钵苗移栽的取送苗自动化，将劳动力从取送苗作业中解放出来，提高钵苗移栽的作业效率和作业质量，降低生产成本。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种穴盘苗移栽机整排取送苗装置，其特征在于，包括：机架(4)、水平丝杆滑台模组(3)、竖直丝杆滑台模组(2)和钵苗移植机构(1)，框架起到对所有装置的支撑作用；两个相互平行的水平丝杆滑台模组(3)通过螺栓对向安装在机架(4)上，两个相互平行的竖直丝杆滑台模组(2)分别固定在一个水平丝杆滑台模组(3)的水平移动滑块上，钵苗栽植结构(1)中横梁(12)的两端分别与一个竖直丝杆滑台模组(2)的固定连接板(24)固定，通过水平丝杆滑台模组(3)的驱动电机二(36)驱动竖直丝杆滑台模组(2)和钵苗移植机构(1)在水平面内进行前后运动，通过竖直丝杆滑台模组(2)的驱动电机一(21)驱动移栽机构在竖直平面内进行升降运动；
2.根据权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机整排取送苗装置，其特征在于，每个所述末端执行器(19)均通过上下对称安装的等距装置(17)与相邻的末端执行器(19)相连；变距调节气缸(18)固定在横梁(12)上方，两个变距调节气缸(18)的活塞通过变距调节气缸连接件(111)与两侧的末端执行器(19)的后梁(192)相连接；在变距调节气缸(18)的作用下，通过两侧的变
3.根据权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机整排取送苗装置，其特征在于，所述等距装置(17)由两个等距缸(171)、等距活塞(173)和等距缸盖(172)组成，其中等距活塞(173)的两端分别与一个等距缸(171)的内壁滑动连接，等距缸盖(172)固定在等距缸(171)不设有等距活塞(173)的另一侧外；通过等距活塞(173)与等距缸体之间的滑动实现多末端执行器(19)之间的等距扩展。
4.根据权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机整排取送苗装置，其特征在于，所述末端执行器(19)包括U型苗爪(196)、苗爪转动块(197)、苗爪连接架(195)、滑座一(191)、滑座二(1912)、固定板(193)、后梁(192)、拉柱(1910)、铰接块(198)、转轴一(194)、转轴二(199)和上支撑块(1911)，两个滑座一(191)连接在后梁(192)的上下对称位置上，后梁(192)与固定板(193)通过螺钉连接，两个苗爪连接架(195)的上端通过转轴一(194)与固定板(193)旋转式安装，苗爪连接架(195)相对于拉柱(1910)对称，拉柱(1910)通过螺栓上端与上支撑块(1911)连接，拉柱(1910)的中间穿过固定板(193)，拉柱(1910)的下端与铰接块(198)连接固定，铰接块(198)两侧通过转轴二(199)分别与两侧苗爪转动块(197)转动式连接，U型苗爪(196)上端与苗爪连接架(195)通过螺栓连接，中部穿过苗爪转动块(197)上的开缝，上述开缝与U型苗爪(196)间隙配合从而使得U型苗爪(196)可以在开缝中自由上下滑动；U型苗爪(196)相对于拉柱(1910)对称；当滑轨二(16)向上拉动滑座二(1912)时，拉力通过上支撑块(1911)、拉柱(1910)带动铰接块(198)和苗爪转动块(197)的上下移动实现两侧苗爪的抓紧与放松。
5.根据权利要求4所述的一种穴盘苗移栽机整排取送苗装置，其特征在于，所述U型苗爪(196)下端的苗爪部为深U形状(1961)，用于容纳穴盘苗。
6.根据权利要求1～5之一所述的一种穴盘苗移栽机整排取送苗装置，其特征在于，所述竖直丝杆滑台模组(2)包括：驱动电机一(21)、联轴器一(22)、电机支撑块一(23)、固定连接板(24)、丝杠一(25)、滑轨三(27)、丝杠螺母(29)、丝杠螺母连接块(210)、滑块(211)、滑轨三上支撑板、滑轨三下支撑板(28)和底板一(26)，两根滑轨三(27)上下两端通过螺钉分别连接在滑轨三上支撑板和滑轨三下支撑板(28)上，每根滑轨三(27)上均设置有一块可以自由滑动的滑块(211)，电机支撑块一(23)、滑轨三上支撑板和滑轨三下支撑板(28)分别固定在底板一(26)的上部、中上部和下部，丝杠一(25)的两端分别与滑轨三上支撑板和滑轨三下支撑板(28)通过轴承相连，与电机支撑块一(23)固定的驱动电机一(21)通过联轴器一(22)与丝杠一(25)相接，驱动丝杠一(25)进行旋转运动，丝杠一(25)与丝杠螺母(29)适配连接，丝杠螺母(29)与丝杠螺母连接块(210)通过螺钉固定，丝杠螺母连接块(210)与滑块(211)通过固定连接板(24)连接起来，丝杠螺母连接块(210)在丝杠一(25)被驱动...
【技术特征摘要】
1.一种穴盘苗移栽机整排取送苗装置，其特征在于，包括：机架(4)、水平丝杆滑台模组(3)、竖直丝杆滑台模组(2)和钵苗移植机构(1)，框架起到对所有装置的支撑作用；两个相互平行的水平丝杆滑台模组(3)通过螺栓对向安装在机架(4)上，两个相互平行的竖直丝杆滑台模组(2)分别固定在一个水平丝杆滑台模组(3)的水平移动滑块上，钵苗栽植结构(1)中横梁(12)的两端分别与一个竖直丝杆滑台模组(2)的固定连接板(24)固定，通过水平丝杆滑台模组(3)的驱动电机二(36)驱动竖直丝杆滑台模组(2)和钵苗移植机构(1)在水平面内进行前后运动，通过竖直丝杆滑台模组(2)的驱动电机一(21)驱动移栽机构在竖直平面内进行升降运动；
2.根据权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机整排取送苗装置，其特征在于，每个所述末端执行器(19)均通过上下对称安装的等距装置(17)与相邻的末端执行器(19)相连；变距调节气缸(18)固定在横梁(12)上方，两个变距调节气缸(18)的活塞通过变距调节气缸连接件(111)与两侧的末端执行器(19)的后梁(192)相连接；在变距调节气缸(18)的作用下，通过两侧的变距调节气缸连接件(111)将力传递给两侧的末端执行器(19)的后梁(192)，驱动两侧的末端执行器(19)沿滑轨一(15)的方向移动，同时两侧的末端执行器(19)通过等距装置(17)带动多末端执行器(19)进行等距扩展与收缩。
3.根据权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机整排取送苗装置，其特征在于，所述等距装置(17)由两个等距缸(171)、等距活塞(173)和等距缸盖(172)组成，其中等距活塞(173)的两端分别与一个等距缸(171)的内壁滑动连接，等距缸盖(172)固定在等距缸(171)不设有等距活塞(173)的另一侧外；通过等距活塞(173)与等距缸体之间的滑动实现多末端执行器(19)之间的等距扩展。
4.根据权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机整排取送苗装置，其特征在于，所述末端执行器(19)包括u型苗爪(196)、苗爪转动块(197)、苗爪连接架(195)、滑座一(191)、滑座二(1912)、固定板(193)、后梁(192)、拉柱(1910)、铰接块(198)、转轴一(194)、转轴二(199)和上支撑块(1911)，两个滑座一(191)连接在后梁(192)的上下对称位置上，后梁(192)与固定板(193)通过螺钉连接，两个苗爪连接架(195)的上端通过转轴一(194)与固定板(193)旋转式安装，苗爪连接架(195)相对于拉柱(1910)对称，拉柱(1910)通过螺栓上端与上支撑块(1911)连接，拉柱(1910)的中间穿过固定板(193)，拉柱(1910)的下端与铰接块(198)连接固定，铰接块(198)两侧通过转轴二(199)分别与两侧苗爪转动块(197)转动式连接，u型苗爪(196)上端与苗爪连接架(195)通过螺栓连接，中部穿过苗爪转动块(197)上的开缝，上述开缝与u型苗爪(196)间隙配合从而使得u型苗爪(196)可以在开缝中自由上下滑动；u型苗爪(196)相对于拉柱(1910)对称；当滑轨二(16)...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。