【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种并联机器人结构，尤其是一种无奇异性的可以实现空间2 个方向转动和3个方向移动的五自由度并联机器人。
技术介绍
并联机构拥有许多优异的特性如误差小、刚度高、承载能力大等，但是其 自身也存在着固有的缺点，奇异性就是并联机构的固有性质之一。对于并联机 构而言奇异性通常是指当机构位于某种特定位形时，其动平台的正常自由度会 发生瞬间改变。处于奇异位形状态下的并联机构会产生许多不良特性，如机构 瞬时丧失刚度、末端定位精度降低、驱动力无法平衡动平台特定广义力等，因 此研究如何消除机构的奇异性是并联机构非常关键的问题。
技术实现思路
针对上述不足，本专利技术的目的是提供一种无奇异性的可以实现空间2个方 向转动和3个方向移动的五自由度并联机器人。本专利技术的无奇异性空间五自由度并联机器人，包括一个四边形动平台、一 个四边形静平台以及连接动平台和静平台的五条支链，其中四条支链为结构相 同的非约束支链， 一条支链为约束支链，每条非约束支链由依次连接的虎克铰、 具有两根滑杆的第一移动副和第一球铰组成，四条非约束支链上的虎克铰和第 一球铰分别与静平台和动平台的对应角点相连，虎克铰的两条旋转轴线均与静 平台所在平面重合，其中虎克铰的一条旋转轴线与虎克铰所在静平台角点的对 角线平行，第一球铰的球心与动平台所在平面重合。约束支链由依次连接的旋 转副、具有两根滑杆的第二移动副和第二球铰组成，约束支链上的旋转副与静 平台的中心相连，约束支链上的第二球铰与动平台的中心相连，第二球铰的球 心与动平台所在平面重合，旋转副的轴线与动平台的一条对角线重合，动平台 的边长与静平台的边长...
【技术保护点】
无奇异性空间五自由度并联机器人，其特征在于包括一个四边形动平台（１）、一个四边形静平台（２）以及连接动平台（１）和静平台（２）的五条支链，其中四条支链（３）为结构相同的非约束支链，一条支链（１２）为约束支链，每条非约束支链由依次连接的虎克铰（７）、具有两根滑杆（６）的第一移动副（５）和第一球铰（８）组成，四条非约束支链（３）上的虎克铰（７）和第一球铰（８）分别与静平台（２）和动平台（１）的对应角点相连，虎克铰（７）的两条旋转轴线均与静平台（２）所在平面重合，其中虎克铰（７）的一条旋转轴线与虎克铰（７）所在静平台角点的对角线平行，第一球铰（８）的球心与动平台所在平面重合。约束支链（１２）由依次连接的旋转副（４）、具有两根滑杆（９）的第二移动副（１０）和第二球铰（１１）组成，约束支链（１２）上的旋转副（４）与静平台（２）的中心相连，约束支链上的第二球铰（１１）与动平台（１）的中心相连，第二球铰（１１）的球心与动平台所在平面重合，旋转副（４）的轴线与动平台的一条对角线重合，动平台的边长与静平台的边长不等。
【技术特征摘要】
1.无奇异性空间五自由度并联机器人，其特征在于包括一个四边形动平台(1)、一个四边形静平台(2)以及连接动平台(1)和静平台(2)的五条支链，其中四条支链(3)为结构相同的非约束支链，一条支链(12)为约束支链，每条非约束支链由依次连接的虎克铰(7)、具有两根滑杆(6)的第一移动副(5)和第一球铰(8)组成，四条非约束支链(3)上的虎克铰(7)和第一球铰(8)分别与静平台(2)和动平台(1)的对应角点相连，虎克铰(7)的两条旋转轴线均与静平台(2)所在平面重合，其中虎克铰(7)的一条旋转轴线与虎克铰(7...
【专利技术属性】
技术研发人员：李凌丰，彭铁柱，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：86[中国|杭州]
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