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本发明的无奇异性空间五自由度并联机器人包括动平台、静平台以及连接动平台和静平台的五条支链，其中四条支链为结构相同的非约束支链，一条支链为约束支链，每条非约束支链由依次连接的虎克铰、具有两根滑杆的第一移动副和第一球铰组成，四条非约束支链上的虎...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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