【技术实现步骤摘要】
晶面养护装置的控制方法、养护装置及计算机可读介质
[0001]本专利技术主要涉及机器人运动控制
，具体地涉及一种晶面养护装置的控制方法、晶面养护装置及计算机可读介质。
技术介绍
[0002]日常生活中常见的大理石和瓷砖等石材，当石材长时间接触水、茶汁和咖啡溶液等污渍时，石材表面会留有潮湿的痕迹或产生色斑，石材还可能发生病变，导致石材的使用寿命不高。目前可以通过对石材进行晶面养护来保护石材，晶面养护是对石材表面进行晶化镀膜处理，晶化镀膜的基本原理是将专用药剂喷洒于石材的晶面上，使用刷盘在晶面表面摩擦，通过摩擦时产生的热量使药剂与晶面之间产生结晶反应，从而在石材的晶面上产生新的致密结晶层。对石材进行晶面养护后可以提升石材表面的耐磨度，还能增加石材表面的光泽度，让石材更加美观。
[0003]通常晶面养护工作需要依靠人工完成，例如晶面养护工人手持晶面养护装置，依据养护经验人工调整刷盘的转速和药剂量对晶面进行晶化镀膜处理，后续可能还需要人工对晶面进行打磨抛光处理。目前依靠人工进行晶面养护的方式，在养护过程中存在一些缺点，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种晶面养护装置的控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：获得养护区域的区域信息，所述养护区域包括至少一个工作区；步骤S2：控制所述晶面养护装置移动至一个工作区，将所述一个工作区作为当前工作区；步骤S3：控制所述晶面养护装置在所述当前工作区的起点和终点之间进行至少一个阶段的往复运动，在所述往复运动的过程中对所述当前工作区进行晶面养护，其中，每个阶段的往复运动包括至少一次往复运动；以及步骤S4：判断是否有其他工作区未被晶面养护，若判断为是，则控制所述晶面养护装置移动至所述未被晶面养护的另一个工作区，将所述另一个工作区作为所述当前工作区，执行所述步骤S3；若判断为否，则结束晶面养护任务。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述晶面养护装置包括第一传感器，所述区域信息包括所述养护区域的第一长度和第二长度，在所述步骤S1中，所述获得养护区域的区域信息的步骤包括：控制所述晶面养护装置沿所述养护区域的边界行走至少一周，在所述晶面养护装置行走过程中根据所述第一传感器的信息获得所述第一长度和所述第二长度。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述晶面养护装置还包括刷盘组件，在所述步骤S1中，在所述获得养护区域的区域信息的步骤之后，还包括：计算所述第一长度和所述刷盘组件的直径之间的比值，根据所述比值得到所述工作区的数量。4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中，控制所述晶面养护装置在所述当前工作区的起点和终点之间进行至少一个阶段的往复运动的步骤包括：在所述至少一个阶段的往复运动过程中，控制所述晶面养护装置的运动方式为直线运动方式和/或S形运动方式。5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述晶面养护装置包括刷盘组件和第二传感器，在所述步骤S3中，所述至少一个阶段的往复运动包括第一阶段，其中，在所述第一阶段的往复运动过程中包括：控制所述刷盘组件不与晶面接触；根据所述第二传感器的信息获得所述当前工作区的障碍物信息；根据所述障碍物信息判断是否存在障碍物，若判断为是，则发出告警和/或进行避障处置；若判断为否，则执行其他阶段的往复运动。6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述晶面养护装置还包括药剂盒和第三传感器，在所述步骤S3中，所述至少一个阶段的往复运动还包括第二阶段，其中，在所述第二阶段的往复运动过程中包括：控制所述药剂盒喷洒药剂至所述晶面和/或所述刷盘组件；控...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘昊钰，赵倬祺，郝刚，薛星，陈鑫明，王领，张菡，
申请(专利权)人：派特纳上海机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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