本发明专利技术涉及晶面养护装置的控制方法、养护装置及计算机可读介质。该控制方法包括：步骤S1：获得养护区域的区域信息，养护区域包括至少一个工作区；步骤S2：控制晶面养护装置移动至一个工作区，将一个工作区作为当前工作区；步骤S3：控制晶面养护装置在当前工作区的起点和终点之间进行至少一个阶段的往复运动，在往复运动的过程中对当前工作区进行晶面养护，每个阶段的往复运动包括至少一次往复运动；步骤S4：判断是否有其他工作区未被晶面养护，若判断为是，则控制晶面养护装置移动至未被晶面养护的另一个工作区，将另一个工作区作为当前工作区，执行步骤S3；若判断为否，则结束晶面养护任务。本发明专利技术可以对石材进行自动化的晶面养护。护。护。
【技术实现步骤摘要】
晶面养护装置的控制方法、养护装置及计算机可读介质
[0001]本专利技术主要涉及机器人运动控制
，具体地涉及一种晶面养护装置的控制方法、晶面养护装置及计算机可读介质。
技术介绍
[0002]日常生活中常见的大理石和瓷砖等石材，当石材长时间接触水、茶汁和咖啡溶液等污渍时，石材表面会留有潮湿的痕迹或产生色斑，石材还可能发生病变，导致石材的使用寿命不高。目前可以通过对石材进行晶面养护来保护石材，晶面养护是对石材表面进行晶化镀膜处理，晶化镀膜的基本原理是将专用药剂喷洒于石材的晶面上，使用刷盘在晶面表面摩擦，通过摩擦时产生的热量使药剂与晶面之间产生结晶反应，从而在石材的晶面上产生新的致密结晶层。对石材进行晶面养护后可以提升石材表面的耐磨度，还能增加石材表面的光泽度，让石材更加美观。
[0003]通常晶面养护工作需要依靠人工完成，例如晶面养护工人手持晶面养护装置，依据养护经验人工调整刷盘的转速和药剂量对晶面进行晶化镀膜处理，后续可能还需要人工对晶面进行打磨抛光处理。目前依靠人工进行晶面养护的方式，在养护过程中存在一些缺点，例如容易带入灰尘，刷盘的打磨压力不好控制，石材表面可能受力不均匀导致石材容易断裂，手持式晶面养护装置的整体高度无法调整导致晶面养护工人容易劳累，无法长时间进行石材大面积的养护工作等，存在晶面养护工作整体效果不好的问题。
技术实现思路
[0004]本申请所要解决的技术问题是提供一种晶面养护装置的控制方法、晶面养护装置及计算机可读介质，可以对石材进行自动化的晶面养护，提高晶面养护工作的整体效果。
[0005]本申请为解决上述技术问题而采用的技术方案是一种晶面养护装置的控制方法，包括：步骤S1：获得养护区域的区域信息，养护区域包括至少一个工作区；步骤S2：控制晶面养护装置移动至一个工作区，将一个工作区作为当前工作区；步骤S3：控制晶面养护装置在当前工作区的起点和终点之间进行至少一个阶段的往复运动，在往复运动的过程中对当前工作区进行晶面养护，其中，每个阶段的往复运动包括至少一次往复运动；以及步骤S4：判断是否有其他工作区未被晶面养护，若判断为是，则控制晶面养护装置移动至未被晶面养护的另一个工作区，将另一个工作区作为当前工作区，执行步骤S3；若判断为否，则结束晶面养护任务。
[0006]在本申请的一实施例中，晶面养护装置包括第一传感器，区域信息包括养护区域的第一长度和第二长度，在步骤S1中，获得养护区域的区域信息的步骤包括：控制晶面养护装置沿养护区域的边界行走至少一周，在晶面养护装置行走过程中根据第一传感器的信息获得第一长度和第二长度。
[0007]在本申请的一实施例中，晶面养护装置还包括刷盘组件，在步骤S1中，在获得养护区域的区域信息的步骤之后，还包括：计算第一长度和刷盘组件的直径之间的比值，根据比
值得到工作区的数量。
[0008]在本申请的一实施例中，在步骤S3中，控制晶面养护装置在当前工作区的起点和终点之间进行至少一个阶段的往复运动的步骤包括：在至少一个阶段的往复运动过程中，控制晶面养护装置的运动方式为直线运动方式和/或S形运动方式。
[0009]在本申请的一实施例中，晶面养护装置包括刷盘组件和第二传感器，在步骤S3中，至少一个阶段的往复运动包括第一阶段，其中，在第一阶段的往复运动过程中包括：控制刷盘组件不与晶面接触；根据第二传感器的信息获得当前工作区的障碍物信息；根据障碍物信息判断是否存在障碍物，若判断为是，则发出告警和/或进行避障处置；若判断为否，则执行其他阶段的往复运动。
[0010]在本申请的一实施例中，晶面养护装置还包括药剂盒和第三传感器，在步骤S3中，至少一个阶段的往复运动还包括第二阶段，其中，在第二阶段的往复运动过程中包括：控制药剂盒喷洒药剂至晶面和/或刷盘组件；控制刷盘组件与晶面直接接触；根据第三传感器的信息获得刷盘组件与晶面之间的压力参数，控制压力参数在第一预设范围内；控制刷盘组件根据第一转速旋转，从而在往复运动过程中将药剂均匀涂抹于当前工作区的晶面上。
[0011]在本申请的一实施例中，在步骤S3中，至少一个阶段的往复运动还包括第三阶段，其中，在第三阶段的往复运动过程中包括：控制药剂盒喷洒药剂至晶面和/或刷盘组件；根据第三传感器的信息获得刷盘组件与晶面之间的压力参数，控制压力参数在第二预设范围内；控制刷盘组件根据第二转速旋转，从而在往复运动过程中对当前工作区的晶面进行晶化镀膜，其中，第二转速大于等于第一转速。
[0012]在本申请的一实施例中，在控制药剂盒喷洒药剂至晶面和/或刷盘组件的步骤中，包括：根据预设时间间隔控制药剂盒喷洒药剂，和/或，在当前工作区的起点和终点之间的中间位置控制药剂盒喷洒药剂。
[0013]在本申请的一实施例中，晶面养护装置还包括第四传感器，在第三阶段的往复运动过程中，还包括：根据第四传感器的信息获得刷盘组件与晶面之间的温度参数；根据压力参数和/或第二转速控制温度参数在第三预设范围内，从而在往复运动过程中对当前工作区的晶面进行晶化镀膜。
[0014]本申请为解决上述技术问题还提出一种晶面养护装置，包括：可移动的本体，本体上设置有：药剂盒，用于喷洒药剂；刷盘组件，用于对晶面进行晶化镀膜；升降电机，与刷盘组件连接，升降电机用于控制刷盘组件与晶面之间的距离；刷盘电机，与刷盘组件连接，刷盘电机用于控制刷盘组件的转速；第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器用于获取养护区域的位置信息；第三传感器，用于获取刷盘组件与晶面之间的压力参数；第四传感器，用于获取刷盘组件与晶面之间的温度参数；存储器，用于存储可由处理器执行的指令；处理器，用于执行指令以实现如上的晶面养护装置的控制方法。
[0015]本申请为解决上述技术问题还提出一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，计算机程序代码在由处理器执行时实现如上的晶面养护装置的控制方法。
[0016]本申请的技术方案通过设置晶面养护装置的控制方法，可以对石材的晶面进行自动化的晶面养护。在步骤S1获得养护区域的区域信息；在步骤S2控制晶面养护装置移动至养护区域中的一个工作区，并将该工作区作为当前工作区；在步骤S3控制晶面养护装置在当前工作区的起点和终点之间进行至少一个阶段的往复运动，在往复运动的过程中可以自
动控制刷盘在晶面上的打磨压力，使晶面表面受力均匀而不会断裂，同时对晶面进行清洁、抛光、填补晶面划痕和晶化镀膜处理，从而实现对晶面的自动养护，由于没有人工参与晶面养护工作，可以避免引入外部灰尘，提升了晶面养护的效果。在步骤S4判断是否有其他工作区未被晶面养护，若判断为是，则控制晶面养护装置移动至未被晶面养护的另一个工作区并将该工作区作为当前工作区，执行步骤S3，这样设置可以长时间地对大面积晶面执行自动养护任务，提高晶面养护工作的整体效果。
附图说明
[0017]为让本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本申请的具体实施方式作详细说明，其中：
[0018]图1是本申请一实施例的晶面养护装置的示例性本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种晶面养护装置的控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：获得养护区域的区域信息，所述养护区域包括至少一个工作区；步骤S2：控制所述晶面养护装置移动至一个工作区，将所述一个工作区作为当前工作区；步骤S3：控制所述晶面养护装置在所述当前工作区的起点和终点之间进行至少一个阶段的往复运动，在所述往复运动的过程中对所述当前工作区进行晶面养护，其中，每个阶段的往复运动包括至少一次往复运动；以及步骤S4：判断是否有其他工作区未被晶面养护，若判断为是，则控制所述晶面养护装置移动至所述未被晶面养护的另一个工作区，将所述另一个工作区作为所述当前工作区，执行所述步骤S3；若判断为否，则结束晶面养护任务。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述晶面养护装置包括第一传感器，所述区域信息包括所述养护区域的第一长度和第二长度，在所述步骤S1中，所述获得养护区域的区域信息的步骤包括：控制所述晶面养护装置沿所述养护区域的边界行走至少一周，在所述晶面养护装置行走过程中根据所述第一传感器的信息获得所述第一长度和所述第二长度。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述晶面养护装置还包括刷盘组件，在所述步骤S1中，在所述获得养护区域的区域信息的步骤之后，还包括：计算所述第一长度和所述刷盘组件的直径之间的比值，根据所述比值得到所述工作区的数量。4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中，控制所述晶面养护装置在所述当前工作区的起点和终点之间进行至少一个阶段的往复运动的步骤包括：在所述至少一个阶段的往复运动过程中，控制所述晶面养护装置的运动方式为直线运动方式和/或S形运动方式。5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述晶面养护装置包括刷盘组件和第二传感器，在所述步骤S3中，所述至少一个阶段的往复运动包括第一阶段，其中，在所述第一阶段的往复运动过程中包括：控制所述刷盘组件不与晶面接触；根据所述第二传感器的信息获得所述当前工作区的障碍物信息；根据所述障碍物信息判断是否存在障碍物，若判断为是，则发出告警和/或进行避障处置；若判断为否，则执行其他阶段的往复运动。6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述晶面养护装置还包括药剂盒和第三传感器，在所述步骤S3中，所述至少一个阶段的往复运动还包括第二阶段，其中，在所述第二阶段的往复运动过程中包括：控制所述药剂盒喷洒药剂至所述晶面和/或所述刷盘组件；控...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘昊钰，赵倬祺，郝刚，薛星，陈鑫明，王领，张菡，
申请(专利权)人：派特纳上海机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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