【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及机器人控制，具体地涉及一种晶面养护设备的控制方法、晶面养护设备及计算机可读介质。
技术介绍
1、日常生活中常见的大理石和瓷砖等石材，当石材长时间接触水、茶汁和咖啡溶液等污渍时，石材表面会留有潮湿的痕迹或产生色斑，导致石材的使用寿命不高。目前可以通过晶面养护设备对石材进行晶化镀膜处理来保护石材，晶面养护设备将专用药剂喷洒于石材的晶面上，使用刷盘在晶面表面摩擦，通过摩擦时产生的热量使药剂与晶面之间产生结晶反应，从而在石材的晶面上产生新的致密结晶层。对石材进行晶面养护后可以提升石材表面的耐磨度，还能增加石材表面的光泽度，让石材更加美观。
2、现有的晶面养护设备在自动执行晶面养护任务时，受到工作模式和工作环境的影响，晶面养护设备沿直线做往复运动过程中会发生移动轨迹的偏移，导致晶面养护设备无法按预设的直线工作路线完晶面养护任务，存在移动轨迹误差较大，晶面养护效果不好的问题。
技术实现思路
1、本申请所要解决的技术问题是提供一种晶面养护设备的控制方法、晶面养护设备及计算机可读介质，可以降低晶面养护设备的移动轨迹误差、提高晶面养护效果。
2、本申请为解决上述技术问题而采用的技术方案是一种晶面养护设备的控制方法，晶面养护设备设置有减速电机和刷盘，减速电机用于控制晶面养护设备移动，刷盘用于摩擦晶面，该控制方法包括：根据刷盘的配置参数计算减速电机的控制力矩，根据控制力矩控制晶面养护设备移动；在晶面养护设备执行晶面养护任务之前：控制晶面养护设备在工作区域中沿第一
3、在本申请的一实施例中，刷盘的配置参数包括：刷盘与晶面的接触面积s、刷盘旋转时与晶面的转摩擦系数μ、刷盘和减速电机之间的距离l；根据刷盘的配置参数计算减速电机的控制力矩的步骤包括：采用下面的公式计算控制力矩mmotor：
4、mmotor＝mbrush+mother
5、mbrush＝fbrush*l
6、fbrush＝μ*p*s
7、其中，mbrush表示刷盘到减速电机的力矩，mother表示晶面养护设备的重量，fbrush表示刷盘与晶面的摩擦力，p表示刷盘对晶面的压力。
8、在本申请的一实施例中，控制晶面养护设备在工作区域中沿第一方向做至少一次往复直线移动并计算沿第二方向上的偏移参数的步骤包括：采用下面的公式计算沿第二方向上的偏移参数ymotor：
9、
10、其中，n表示沿第一方向x做往复直线移动的次数，n为大于等于1的整数；δy表示晶面养护设备完成n次往复直线移动后沿第二方向y上与往复直线移动起点之间的偏移距离。
11、在本申请的一实施例中，减速电机的移动指令参数包括第一方向移动参数xmove和第二方向移动参数ymove；根据沿第二方向上的偏移参数ymotor校正减速电机的移动指令参数的步骤包括：采用下面的公式计算校正后的第二方向移动参数ymove_new：
12、ymove_new＝ymove+ymotor
13、将校正后的第二方向移动参数ymove_new和第一方向移动参数xmove作为校正后的移动指令参数。
14、在本申请的一实施例中，根据往复直线移动过程中的实时位置误差构建实时位置矩阵的步骤包括：计算目标位置坐标(xi，yi，θi)和当前位置坐标(xj，yj，θj)之间的实时位置误差坐标(xi-xj，yi-yj，θi-θj)＝(δxk，δyk，δθk)，其中，xi、xj、δxk对应于第一方向x，yi、yj、δyk对应于第二方向y，θi、θj、δθk对应于晶面养护设备在移动过程中的偏转角度；根据实时位置误差坐标构建实时位置矩阵
15、在本申请的一实施例中，根据实时位置矩阵校正晶面养护设备的移动轨迹的步骤包括：采用下面的公式构建晶面养护设备的第一状态参数
16、
17、采用下面的公式构建晶面养护设备的第二状态参数u：
18、u＝-kx
19、将第一状态参数第二状态参数u、实时位置矩阵代入线性二次型调节器，实时求解得到状态系数值，从而校正晶面养护设备的移动轨迹使晶面养护设备沿第一方向做直线移动。
20、本申请为解决上述技术问题还提出一种晶面养护设备，晶面养护设备的本体上设置有：减速电机，减速电机和行走轮连接，减速电机用于控制本体移动；刷盘，用于摩擦晶面从而养护晶面；惯性测量单元，用于在本体移动的过程中获取里程计信息；激光雷达，用于在本体移动的过程中获取位置信息；存储器，用于存储可由处理器执行的指令；处理器，用于执行指令以实现如上的晶面养护设备的控制方法。
21、在本申请的一实施例中，晶面养护设备的本体上还设置有：油门把手，用于在手动模式下供用户控制晶面养护设备移动；控制屏，用于供用户手动设置晶面养护设备的工作配置信息以及展示工作配置信息。
22、在本申请的一实施例中，晶面养护设备的本体上还设置有：压力传感器，用于检测刷盘和晶面之间的压力；超声波传感器、触碰传感器、深度相机，超声波传感器、触碰传感器、深度相机用于检测工作区域的平整度信息和障碍物信息。
23、本申请为解决上述技术问题还提出一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，计算机程序代码在由处理器执行时实现如上的晶面养护设备的控制方法。
24、本申请的技术方案根据晶面养护设备工作模式的特性来计算减速电机的控制力矩，从而可以根据合适的控制力矩更好地控制晶面养护设备移动；在晶面养护设备执行晶面养护任务之前，控制晶面养护设备不向晶面喷洒药剂，根据晶面养护设备在工作区域中做往复直线移动获得的偏移参数校正减速电机的移动指令参数，这样设置可以初步修正晶面养护设备的移动指令参数，提高后续执行工作任务的稳定性；在晶面养护设备执行晶面养护任务过程中，晶面养护设备在移动过程中适时向晶面喷洒药剂，晶面养护设备根据校正后的移动指令参数做往复直线移动并根据实时构建的实时位置矩阵校正移动轨迹，从而在移动轨迹发生偏移时获得偏移量并及时修正移动轨迹，可以降低偏移量的累计误差，使晶面养护设备能够更好地按照直线轨迹进行移动。
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1.一种晶面养护设备的控制方法，所述晶面养护设备设置有减速电机和刷盘，所述减速电机用于控制所述晶面养护设备移动，所述刷盘用于摩擦晶面，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的晶面养护设备的控制方法，其特征在于，所述刷盘的配置参数包括：所述刷盘与所述晶面的接触面积S、所述刷盘旋转时与所述晶面的转摩擦系数μ、所述刷盘和所述减速电机之间的距离L；根据所述刷盘的配置参数计算所述减速电机的控制力矩的步骤包括：采用下面的公式计算所述控制力矩Mmotor：
3.如权利要求1所述的晶面养护设备的控制方法，其特征在于，控制所述晶面养护设备在工作区域中沿第一方向做至少一次往复直线移动并计算沿第二方向上的偏移参数的步骤包括：采用下面的公式计算所述沿第二方向上的偏移参数ymotor：
4.如权利要求3所述的晶面养护设备的控制方法，其特征在于，所述减速电机的移动指令参数包括第一方向移动参数xmove和第二方向移动参数ymove；根据所述沿第二方向上的偏移参数ymotor校正所述减速电机的移动指令参数的步骤包括：
5.如权利要求1所述的晶面养护设备的控制方法
6.如权利要求5所述的晶面养护设备的控制方法，其特征在于，根据所述实时位置矩阵校正所述晶面养护设备的移动轨迹的步骤包括：
7.一种晶面养护设备，其特征在于，所述晶面养护设备的本体上设置有：
8.如权利要求7所述的晶面养护设备，其特征在于，所述本体上还设置有：
9.如权利要求7所述的晶面养护设备，其特征在于，所述本体上还设置有：
10.一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的晶面养护设备的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种晶面养护设备的控制方法，所述晶面养护设备设置有减速电机和刷盘，所述减速电机用于控制所述晶面养护设备移动，所述刷盘用于摩擦晶面，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的晶面养护设备的控制方法，其特征在于，所述刷盘的配置参数包括：所述刷盘与所述晶面的接触面积s、所述刷盘旋转时与所述晶面的转摩擦系数μ、所述刷盘和所述减速电机之间的距离l；根据所述刷盘的配置参数计算所述减速电机的控制力矩的步骤包括：采用下面的公式计算所述控制力矩mmotor：
3.如权利要求1所述的晶面养护设备的控制方法，其特征在于，控制所述晶面养护设备在工作区域中沿第一方向做至少一次往复直线移动并计算沿第二方向上的偏移参数的步骤包括：采用下面的公式计算所述沿第二方向上的偏移参数ymotor：
4.如权利要求3所述的晶面养护设备的控制方法，其特征在于，所述减速电机的移动指令参数包括第一方向移动参...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵倬祺，刘昊钰，郝刚，王领，陈鑫明，
申请(专利权)人：派特纳上海机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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