本发明专利技术提供了晶面养护机器人及其控制方法、系统及计算机可读介质，该晶面养护机器人包括：可移动的本体和刷盘组件，刷盘组件与本体连接，刷盘组件包括第一电机和第二电机，第一电机用于控制刷盘组件旋转，第二电机用于控制刷盘组件与晶面直接接触。本发明专利技术的晶面养护机器人通过本体的移动可以控制刷盘组件到达指定的晶面养护区域，晶面养护机器人可以进行全自动化的晶面养护工作，可以自动调整刷盘组件与晶面之间的压力值和刷盘组件的转速，可以将打磨晶面的温度控制在合理范围内，保证了晶面的打磨效果和抛光效果，降低了晶面养护的人工成本，提高了晶面养护的效率。提高了晶面养护的效率。提高了晶面养护的效率。
【技术实现步骤摘要】
晶面养护机器人及其控制方法、系统及计算机可读介质
[0001]本专利技术主要涉及机器人
，具体地涉及一种晶面养护机器人及其控制方法、系统及计算机可读介质。
技术介绍
[0002]常见的石材包括大理石和瓷砖等，需要对石材进行晶面养护来保护石材，避免石材产生色斑以及发生病变。晶面养护包括对石材表面进行清洁和晶化镀膜处理，晶化镀膜的基本原理是将专用的养护药剂喷洒于石材的晶面上，使用刷盘在晶面表面摩擦，通过摩擦时产生的热量使药剂与晶面之间产生结晶反应，从而在石材的晶面上产生新的致密结晶层。
[0003]以往的晶面养护工作需要依靠人工完成。在晶面养护的过程中，养护人员手动操作单擦机或者高速抛光机等半自动设备，对于不同类型的晶面依据养护经验人工调整设备中刷盘的转速、刷盘抛光打磨的压力值、打磨晶面的温度值以及适时喷洒养护药剂等。由于人工养护经验存在差异，可能发生刷盘上的钢丝棉等组件损耗较大、养护药剂量不易控制和晶面打磨抛光效果不理想等情况。这种完全依靠人工进行晶面养护的方式存在晶面养护效率不高的问题。
技术实现思路
[0004]本申请所要解决的技术问题是提供一种晶面养护机器人及其控制方法、系统及计算机可读介质，可以提高晶面养护的效率。
[0005]本申请为解决上述技术问题而采用的技术方案是一种晶面养护机器人，包括：可移动的本体和刷盘组件，刷盘组件与本体连接，刷盘组件包括第一电机和第二电机，第一电机用于控制刷盘组件旋转，第二电机用于控制刷盘组件与晶面直接接触。
[0006]在本申请的一实施例中，第一电机包括第一运动轴，刷盘组件还包括晶面养护部和刷盘连接件，第一运动轴的连接端与刷盘连接件紧固连接，刷盘连接件与晶面养护部连接，当第一电机控制第一运动轴旋转时，晶面养护部与第一运动轴同向旋转。
[0007]在本申请的一实施例中，刷盘组件还包括支撑架和刷盘外壳，支撑架用于支撑第一电机和第二电机，刷盘外壳与支撑架连接，刷盘外壳用于保护刷盘组件。
[0008]在本申请的一实施例中，第二电机包括第二运动轴，第二运动轴与支撑架固定连接，第二运动轴可以从第二电机内部伸出或者缩回第二电机内部，当第二运动轴从第二电机内部伸出时，第二运动轴带动刷盘组件靠近晶面；当第二运动轴缩回第二电机内部时，第二运动轴带动刷盘组件远离晶面。
[0009]在本申请的一实施例中，晶面养护机器人还包括升降调节组件，刷盘组件通过升降调节组件与本体连接，升降调节组件用于控制刷盘组件与晶面直接接触，升降调节组件包括固定架，刷盘组件还包括第一移动轴承、第一导向杆和转接架，第一移动轴承套设于第一导向杆上，第一移动轴承可以沿第一导向杆滑动，第一移动轴承与转接架固定连接，转接
架与固定架固定连接。
[0010]在本申请的一实施例中，刷盘组件上设置有多个第一移动轴承和多个第一导向杆，第一移动轴承与第一导向杆一一对应，多个第一移动轴承和多个第一导向杆对称设置在第一电机周围。
[0011]在本申请的一实施例中，升降调节组件还包括转动部、丝杠、螺母和升降部，转动部和丝杠连接，转动部用于控制丝杠旋转，丝杠的表面包括外螺纹，螺母的内部包括内螺纹，螺母套设在丝杠上，螺母与升降部固定连接，升降部和固定架固定连接。
[0012]在本申请的一实施例中，升降调节组件还包括第二移动轴承、第二导向杆和固定件，第二移动轴承套设于第二导向杆上，第二移动轴承可以沿第二导向杆滑动，第二移动轴承与升降部固定连接，第二导向杆与固定件固定连接，固定件与本体连接。
[0013]在本申请的一实施例中，晶面养护机器人还包括药剂装置，药剂装置与刷盘组件连接，药剂装置包括药剂出口，药剂装置通过药剂出口向晶面喷洒养护药剂。
[0014]在本申请的一实施例中，本体和/或刷盘组件上设置有防撞部，防撞部包括碰撞传感器、距离传感器和缓冲垫中的一种或任意种的组合。
[0015]在本申请的一实施例中，本体和/或刷盘组件上设置有温度传感器、光泽传感器和压力传感器中的一种或任意种的组合，温度传感器用于检测刷盘组件的温度参数，光泽传感器用于检测晶面的光泽程度参数，压力传感器用于检测刷盘组件与晶面之间的压力参数。
[0016]在本申请的一实施例中，本体上设置有扶手部，扶手部用于供用户握持从而控制本体行走和转向。
[0017]本申请为解决上述技术问题还提出一种晶面养护机器人的控制方法，使用如上的晶面养护机器人，包括：步骤S1：控制刷盘组件与晶面直接接触；步骤S2：控制药剂装置向晶面喷洒养护药剂；步骤S3：控制刷盘组件旋转，根据刷盘组件与晶面之间的压力参数控制刷盘组件与晶面之间的压紧程度，根据刷盘组件的温度参数控制刷盘组件的转速；以及步骤S4：判断晶面的光泽程度参数是否大于等于预设阈值，若判断为否，则重复步骤S2～步骤S4；若判断为是，则结束晶面养护任务。
[0018]本申请为解决上述技术问题还提出一种晶面养护机器人的控制系统，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的指令；处理器，用于执行指令以实现如上的控制方法。
[0019]本申请为解决上述技术问题还提出一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，计算机程序代码在由处理器执行时实现如上的控制方法。
[0020]本申请的技术方案可以通过晶面养护机器人来进行全自动化的晶面养护工作。本申请的晶面养护机器人包括可移动的本体和刷盘组件，刷盘组件与本体连接，通过本体的移动可以控制刷盘组件到达指定的晶面养护区域；刷盘组件包括第一电机和第二电机，通过第一电机控制刷盘组件旋转，通过第二电机控制刷盘组件与晶面直接接触。本申请的晶面养护机器人可以根据不同的晶面养护任务，自动化调整刷盘组件与晶面之间的压力值和刷盘组件的转速，可以将打磨晶面的温度控制在合理范围内，保证了晶面的打磨效果和抛光效果，降低了晶面养护的人工成本，提高了晶面养护的效率。
附图说明
[0021]为让本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本申请的具体实施方式作详细说明，其中：
[0022]图1是本申请一实施例的晶面养护机器人的整体结构示意图；
[0023]图2是本申请一实施例的晶面养护机器人的主视图；
[0024]图3是本申请一实施例的晶面养护机器人的俯视图；
[0025]图4是本申请一实施例的晶面养护机器人的仰视图；
[0026]图5是本申请一实施例的晶面养护机器人的刷盘组件升起时的结构示意图；
[0027]图6是本申请一实施例的晶面养护机器人的刷盘组件落下时的结构示意图；
[0028]图7是本申请一实施例中刷盘组件的整体结构示意图；
[0029]图8是沿图7中所示的AA'线的剖视结构示意图；
[0030]图9是本申请一实施例中刷盘组件的主视图；
[0031]图10是本申请一实施例中刷盘组件的俯视图；
[0032]图11是本申请一实施例中升降调节组件的整体结构示意图；
[0033]图12是本申请一实施例中升降调节组件的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种晶面养护机器人，其特征在于，包括：可移动的本体和刷盘组件，所述刷盘组件与所述本体连接，所述刷盘组件包括第一电机和第二电机，所述第一电机用于控制所述刷盘组件旋转，所述第二电机用于控制所述刷盘组件与所述晶面直接接触。2.如权利要求1所述的晶面养护机器人，其特征在于，所述第一电机包括第一运动轴，所述刷盘组件还包括晶面养护部和刷盘连接件，所述第一运动轴的连接端与所述刷盘连接件紧固连接，所述刷盘连接件与所述晶面养护部连接，当所述第一电机控制所述第一运动轴旋转时，所述晶面养护部与所述第一运动轴同向旋转。3.如权利要求1所述的晶面养护机器人，其特征在于，所述刷盘组件还包括支撑架和刷盘外壳，所述支撑架用于支撑所述第一电机和所述第二电机，所述刷盘外壳与所述支撑架连接，所述刷盘外壳用于保护所述刷盘组件。4.如权利要求3所述的晶面养护机器人，其特征在于，所述第二电机包括第二运动轴，所述第二运动轴与所述支撑架固定连接，所述第二运动轴可以从所述第二电机内部伸出或者缩回所述第二电机内部，当所述第二运动轴从所述第二电机内部伸出时，所述第二运动轴带动所述刷盘组件靠近所述晶面；当所述第二运动轴缩回所述第二电机内部时，所述第二运动轴带动所述刷盘组件远离所述晶面。5.如权利要求1所述的晶面养护机器人，其特征在于，还包括升降调节组件，所述刷盘组件通过所述升降调节组件与所述本体连接，所述升降调节组件用于控制所述刷盘组件与所述晶面直接接触，所述升降调节组件包括固定架，所述刷盘组件还包括第一移动轴承、第一导向杆和转接架，所述第一移动轴承套设于所述第一导向杆上，所述第一移动轴承可以沿所述第一导向杆滑动，所述第一移动轴承与所述转接架固定连接，所述转接架与所述固定架固定连接。6.如权利要求5所述的晶面养护机器人，其特征在于，所述刷盘组件上设置有多个所述第一移动轴承和多个所述第一导向杆，所述第一移动轴承与所述第一导向杆一一对应，多个所述第一移动轴承和多个所述第一导向杆对称设置在所述第一电机周围。7.如权利要求5所述的晶面养护机器人，其特征在于，所述升降调节组件还包括转动部、丝杠、螺母和升降部，所述转动部和所述丝杠连接，所述转动部用于控制所述丝杠旋转，所述丝杠的表面包括外螺纹，所述螺母的内部包括内螺纹，所述螺母套设在所述丝杠上，所述螺...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘昊钰，张菡，薛星，孔兵，
申请(专利权)人：派特纳上海机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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