可重构式柔索驱动并联机器人及其驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种可重构式柔索驱动并联机器人的驱动装置，包含：电动机；驱动模块箱体，与电动机相连接；缠绕装置，包括一柔索卷筒，与驱动模块箱体连接；一压轴，固定在驱动模块箱体两侧的槽内，且该压轴位于柔索卷筒的上方；张紧装置，包括一弹簧卷轴；一弹簧卷筒，与弹簧卷轴相连；一平面涡卷弹簧；一弹簧挡片，与弹簧卷轴同轴相连；一开口销；传动装置，包括一直线导轨；一传动滑块，固定于直线导轨的滑块上；一内球形导孔，固定于直线导轨滑块上；一外球形导孔，安装于驱动模块箱体外壁上。一种可重构式柔索驱动并联机器人，包括：机器人本体机架；驱动模块，与机器人本体机架相连接；机器人动平台。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及并联机器人机构，具体地说是一种可重构式柔索驱动并联机器人及其驱动装置。技术背景并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高等一系列优点，由静平台与末端 执行器组成，并由连接在静平台上的多个驱动分支通过运动副连接末端执行器，驱动末端执 行器来执行各种操作。目前存在的并联机器人，其驱动分支都是由刚性杆支撑的。刚性杆之 间的干涉和运动副运动范围的限制，使得并联机器人的工作空间范围较小；另外，刚性臂的 大惯量使得并联机器人额外驱动负载较大，需要较大功率的电机驱动。这些弊端限制了并联 机器人的应用领域。随着研究的深入，由柔索驱动的新型并联机器人逐渐成为研究的热点。与常规并联机器 人的驱动分支不同，柔索驱动并联机器人的驱动分支是由柔索驱动的。柔索直径较小，使得 相互干涉的几率比刚性杆大大减少，而且柔索是在静平台和末端执行器之间的通过铰链点连 接，由于柔索的特点，这些铰链点类似于球副，运动范围较大；同时，柔索质量较轻，在相 同的外力下，柔索驱动并联机器人所需电机功率较小。与常规并联机器人相比，此类并联机 器人具有结构简单、质量和惯量小、工作空间大、可以实现高速运动的优点，因本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可重构式柔索驱动并联机器人的驱动装置，其特征在于：包含：　电动机（２），其两端分别装有电机编码器（１）和减速器（３）；　驱动模块箱体（４），与电动机（２）相连接；该驱动模块箱体为正方体箱体结构，其四壁上加工有与其它模块相连接 的孔或槽，是各种装置的机架；　缠绕装置，包括一柔索卷筒（１２），为圆柱形结构，与驱动模块箱体连接；一压轴（１０），两端分别通过压轴轴承端盖（２２）、压轴轴承（２１）及压轴支撑滑块（９）固定在驱动模块箱体两侧的槽内，且该压轴位于柔索卷筒 的上方；柔索（７），其一端固定于柔索卷筒（１２）的螺纹起始处；　张紧装置，包括一弹簧卷轴（１４），其一...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉茹，张耀军，戴晓伟，刘冠阳，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]