一种含平面5杆闭链的混合驱动6自由度并联机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种含平面５杆闭链的混合驱动６自由度并联机构，它包括运动平台（１）、固定平台（２）、和连接于固定平台与运动平台之间的支链（３、４、５），每一条支链均分别由一个平面５杆闭链（Ａ↓［１］Ｂ↓［１］Ｃ↓［１］Ｄ↓［１］Ｅ↓［１］、Ａ↓［２］Ｂ↓［２］Ｃ↓［２］Ｄ↓［２］Ｅ↓［２］、Ａ↓［３］Ｂ↓［３］Ｃ↓［３］Ｄ↓［３］Ｅ↓［３］）组成，这三个平面５杆闭链分别通过球铰（Ａ↓［１］、Ａ↓［２］、Ａ↓［３］）与运动平台（１）相连，分别通过转动副（Ｈ↓［１］、Ｈ↓［２］、Ｈ↓［３］）与固定平台（２）相连；每个平面５杆闭链下端分别设有回转副（Ｂ↓［１］、Ｃ↓［１］、Ｄ↓［１］、Ｅ↓［１］，Ｂ↓［２］、Ｃ↓［２］、Ｄ↓［２］、Ｅ↓［２］、Ｂ↓［３］、Ｃ↓［３］、Ｄ↓［３］、Ｅ↓［３］），每两个回转副组成一组混合驱动副。本实用新型专利技术可实现运动平台的柔性输出，具有系统功耗低，动力特性好，输出精度高，整个机构制造简单、运动分析和控制容易的特点。（*该技术在2017年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种混合驱动的并联机构。
技术介绍
并联机构是一个集多领域新技术于一体的运动控制机构，由于其具有刚度重量比大、精度高、成本低和模块化等特点，因而其应用几乎涉及现代尖端技术的各个领域。如机器人、数控加工中心、运载工具模拟器、六维微调机构、空间位姿测量机、六维力矩测量器等。六自由度的Stewart型平台是一种典型的并联机构，它是由动平台、固定平台和将这两个平台各个顶点通过球铰对应连接的六条由液压缸构成的可伸缩的“腿”组成。当驱动六条“腿”使其长度发生改变时，就可以使动平台完成六个自由度的运动。目前虽然应用的较多，但存在着运动分析困难、液压系统复杂及控制难等问题。近年来，在机构的支链结构中引入了闭环结构，或者以闭环结构为基础进行并联机构的设计，已成为并联机构构型综合设计的有效手段和研究方向。而目前在驱动综合方面选用混合驱动亦成为了一个重要的研究方向。混合驱动机构是指多自由度闭链机构的某些输入运动由计算机实时控制的伺服电机驱动，而另外一些输入运动由常速电机驱动，这种混合形式的输入运动经一个多自由度机构合成为所需要的输出运动，能实现高精度运动输出，完成复杂的运动规律。据检索，与支链本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种含平面５杆闭链的混合驱动６自由度并联机构，它包括运动平台（１）、固定平台（２）、和连接于固定平台与运动平台之间的支链（３、４、５），其特征是：每一条支链均分别由一个平面５杆闭链（Ａ↓［１］Ｂ↓［１］Ｃ↓［１］Ｄ↓［１］Ｅ↓［１］、Ａ↓［２］Ｂ↓［２］Ｃ↓［２］Ｄ↓［２］Ｅ↓［２］、Ａ↓［３］Ｂ↓［３］Ｃ↓［３］Ｄ↓［３］Ｅ↓［３］）组成，这三个平面５杆闭链分别通过球铰（Ａ↓［１］、Ａ↓［２］、Ａ↓［３］）与运动平台（１）相连，分别通过转动副（Ｈ↓［１］、Ｈ↓［２］、Ｈ↓［３］）与固定平台（２）相连；每个平面５杆闭链下端分别设有回转副（Ｂ↓［１］、Ｃ↓［１］、Ｄ↓［１］、Ｅ↓［１］，Ｂ↓［２...

【技术特征摘要】
1.一种含平面5杆闭链的混合驱动6自由度并联机构，它包括运动平台(1)、固定平台(2)、和连接于固定平台与运动平台之间的支链(3、4、5)，其特征是：每一条支链均分别由一个平面5杆闭链(A1B1C1D1E1、A2B2C2D2E2、A3B3C3D3E3)组成，这三个平面5杆闭链分别通过球铰(A1、A2、A3)与运动平台(1)相连，分别通过转动副(H1、H2、H3)与固定平台(2)相连；每个平面5杆闭链下端分别设有回转副(B1、C1、D1、E1，B2、C2、D2、E2、B3、C3、D3、E3)，每两个回转副组成一组混合驱动副。2.根据权利要求1所述的一种含平面5杆闭链的混合驱动6自由度并联机构，其特征是：所述五杆闭链(A1B1C1D1E1、A2B2C2D2E2、A3B3C3D3E3)结构完全相同。3.根据权利要求1所述的含平面5杆闭链的混合驱动6自由度并联机构，其特征是：每一条支链的平面5杆闭链的构件长度满足如下条件：<mrow><mfencedopen='{'close=''><mtable><mtr><mtd><mover><mrow><msub><mi>C</mi><mi>i</mi></msub><msub><mi>D</mi><mi>i</mi></msub></mrow><mo>&OverBar;</mo></mover><mo>+</mo><mover><mrow><msub><mi>C</mi><mi>i</mi></msub><msub><mi>B</mi><mi>i</mi></msub></mrow><mo>&OverBar;</mo></mover><mo>+</mo><mover><mrow><msub><mi>D</mi><mi>i</mi></msub><msub><mi>E</mi><mi>i</mi></msub></mrow><mo>&OverBar;</mo></mover><mo>&lt;</mo><mover><mrow><msub><mi>B</mi><mi>i</mi></msub><msub><mi>A</mi><mi>i</mi></msub></mrow><mo>&OverBar;</mo></mover><mo>+</mo><mover><mrow><msub><mi>A</mi><mi>i</mi></msub><msub><mi>E</mi><mi>i</mi></msub></mrow><mo>&OverBar;</mo></mover></mtd></mtr><mtr><mtd><mover><mrow><msub><mi>B</mi><mi>i</mi></msub><msub><mi>A</mi><mi>i</mi></msub></mrow><mo>&OverBar;</mo></mover><mo>+</mo><mover><mrow><msub><mi>C</mi><mi>i</mi></msub><msub><mi>B</mi><mi>i</mi></msub></mrow><mo>&OverBar;</mo></mover><mo>+</mo><mover><mrow><msub><mi>D</mi>...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺利乐，
申请(专利权)人：西安建筑科技大学，
类型：实用新型
国别省市：87[中国|西安]