用于并联运动装备的三自由度空间机构制造技术

用于并联运动装备（振动筛、娱乐设备、机床、机器人等）的三自由度空间并联机构，由动平台、静平台、一条广义支路和一条一般支路组成，动平台通过广义支路、一般支路与静平台联接；广义支路由一个具有五个单自由度运动副组成的平面五杆机构的连杆上再串联一个转动副组成；而一般支路由两个球副和一个单自由度的运动副串联而成，而这二个球副之一也可用一个万向节来替代。控制静平台上三个单自由度运动副的运动时，动平台就可获得一个独立的平移及二个独立的转动输出；当在动平台上固结振动筛筛框、娱乐平台、操作手等时，就可产生这种相应并联运动装备所需的三个独立空间运动。该机构具有结构较简单、控制解耦、易于制造加工等优点。

【技术实现步骤摘要】
用于并联运动装备的三自由度空间机构
本专利技术涉及一种并联运动装备的执行机构，具体的说，是为并联结构的并联运动振动筛、并联运动娱乐设备、并联机器人等提供一种新型的三自由度空间并联机构。
技术介绍
目前最典型的传统的振动筛主要是圆振动筛和直线振动筛，由惯性激振器来产生振动，结构复杂，其运动轨迹近似为圆或直线，由于均为一维运动，且振幅小(一般小于10mm)，物料翻转不充分，筛孔易被“筛粒”卡住，从而导致筛分效率较低。并联运动娱乐设备或并联机器人、并联机床是指以并联机构为执行机构的装置。目前的并联机构一般为传统的Stewart机构及其改进型，这种机构主要由基座、运动平台和连杆组成，基座和运动平台之间由连杆相连，连杆两端分别为球副和万向节。该机构通常有若干根连杆组成，但连杆的长度可调，通过控制连杆的长度，改变平台在空间的位姿。但这类机构有很多关键性技术没能完全解决。如，(1)运动学正解困难；(2)运动平台位姿是输人的强耦合，不利于控制；(3)机构复杂，使其工作空间较小；(4)制造高精度球副困难等。当然，国内外也提出专利技术了一些结构简单、制造相对容易的新型少自由度并联机构。申请号20061本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可用于并联运动装备的三自由度空间并联机构，由动平台、静平台、一条广义支路和一条一般支路组成，动平台通过这二条支路与静平台联接，形成空间并联闭合回路；其特征在于广义支路由一个具有五个单自由度运动副组成的二自由度平面五杆机构的连杆上再串联一个转动副组成，而一般支路由两个球副和一个单自由度的运动副串联而成；其中广义支路的一端与动平台通过转动副连接，另二端与静平台通过二个单自由度运动副联接；而一般支路的一端与动平台通过球副连接，另一端与静平台通过一个单自由度运动副联接；所说的动平台上的二个端点不在同一点上，所说的静平台上的三个端点不在一条直线上。

【技术特征摘要】
1.一种可用于并联运动装备的三自由度空间并联机构，由动平台、静平台、一条广义支路和一条一般支路组成，动平台通过这二条支路与静平台联接，形成空间并联闭合回路；其特征在于广义支路由一个具有五个单自由度运动副组成的二自由度平面五杆机构的连杆上再串联一个转动副组成，而一般支路由两个球副和一个单自由度的运动副串联而成；其中广义支路的一端与动平台通过转动副连接，另二端与静平台通过二个单自由度运动副联接；而一般支路的一端与动平台通过球副连接，另一端与静平台通过一个单自由度运动副联接；所说的动平台上的二个端点不在同一点上，所说的静平台上的三个端点不在一条直线上。2.一种可...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈惠平，杨廷力，
申请(专利权)人：江苏工业学院，
类型：发明
国别省市：32[中国|江苏]