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本实用新型公开了一种含平面５杆闭链的混合驱动６自由度并联机构，它包括运动平台（１）、固定平台（２）、和连接于固定平台与运动平台之间的支链（３、４、５），每一条支链均分别由一个平面５杆闭链（Ａ↓［１］Ｂ↓［１］Ｃ↓［１］Ｄ↓［１］Ｅ↓［１］、...
该专利属于西安建筑科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安建筑科技大学授权不得商用。

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