【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人机构
本技术涉及移动机器人机构，具体地说是一种应用于超高压输电线路巡检的巡检机器人机构。
技术介绍
在现有的超高压输电线巡检机器人机构中，大部分采用由轮式移动和复合连杆机构组合而成的复合移动机构(文献1：Jun Sawada，Kazuyuki Kusumoto，Tadashi Munakata，Yasuhisa Maikawa，Yoshinobu Ishikawa，“A Mobile Robot For Inspection of PowerTransmission Lines”，IEEE Trans.Power Delivery，1991，Vol.6，No.1：pp.309-315；文献2：Mineo Higuchi，Yoichiro Maeda，Sadahiro Tsutani，Shiro Hagihara，“Development of aMobile Inspection Robot for Power Transmission Lines”，J.of the Robotics Society of Japan，1991，Vol.9，No....
【技术保护点】
一种巡检机器人机构，其特征在于：由车体（１）、前手臂（２）、前行走机构（３）、前夹持机构（４）、后手臂（５）、后行走机构（６）、后夹持机构（７）组成，所述前、后手臂（２、５）的一端为前、后滑块螺母（１４、１５）位于车体（１）中；另一端与前、后行走机构（３、６）相连，所述手臂（２、５）分别由前、后偏置回转机构（２１、５１）、前、后回转机构（２２、５２）、前、后垂直伸缩机构（２３、５３）和前、后水平移动机构（２４、５４）组成，其中前、后偏置回转机构（２１、５１）一端与前、后行走机构（３、６）相连，另一端经前、后回转机构（２２、５２）及前、后垂直伸缩机构（２３、５３）后与前、后水...
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人机构，其特特在于：由车体(1)、前手臂(2)、前行走机构(3)、前夹持机构(4)、后手臂(5)、后行走机构(6)、后夹持机构(7)组成，所述前、后手臂(2、5)的一端为前、后滑块螺母(14、15)位于车体(1)中；另一端与前、后行走机构(3、6)相连，所述手臂(2、5)分别由前、后偏置回转机构(21、51)、前、后回转机构(22、52)、前、后垂直伸缩机构(23、53)和前、后水平移动机构(24、54)组成，其中前、后偏置回转机构(21、51)一端与前、后行走机构(3、6)相连，另一端经前、后回转机构(22、52)及前、后垂直伸缩机构(23、53)后与前、后水平移动机构(24、54)相连，前、后水平移动机构(24、54)安装在车体1中；所述行走机构位于架空地线上，夹持机构安装在行走机构上；所述前、后手臂(2、5)，前、后行走机构(3、6)，前、后夹持机构(4、7)结构相同。2.按权利要求1所述巡检机器人机构，其特特在于：所述水平移动机构由前、后移动丝杠(12、13)、前、后滑块螺母(14、15)、导轨16和第一、二电机(17、18)组成，第一、二电机(17、18)、前、后丝杠(12、13)和导轨(16)安装在车体(1)上，前、后滑块螺母(14、15)安装在前、后移动丝杠(12、13)和导轨(16)上，前移动丝杠(12)的一端与第一电机(17)相连，后移动丝杠(13)的一端与第二电机(18)相连，前、后滑块螺母(14、15)分别与垂直伸缩机构中的支撑板(96)相连。3.按权利要求1所述巡检机器人机构，其特特在于：所述垂直伸缩机构由空心轴(91)、轴承(92)、升降丝杠(93)、升降螺母(94)、支撑板(96)和第六电机(95)组成，轴承(92)支撑在空心轴(91)内壁上，安装在升降丝杠(93)一端，升降丝杠(93)的另一端与安装在支撑板(96)上第六电机(95)相连，旋合于升降丝杠(93)的升降螺母(94)上，并固连在空心轴(91)内，支撑板(96)与移动机构上的前、后滑块螺母相连，空心轴(91)与回转机构中的第一箱体(82)相连。4.按权利要求1所述巡检机器人机构，其特特在于：所述回转机构由第三传动轴(81)、第一箱体(82)、第二从动齿轮(83)、...
【专利技术属性】
技术研发人员：王洪光，房立金，朱兴龙，赵明扬，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：89[中国|沈阳]
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