一种具有两转动和一移动的三自由度并联机器人机构制造技术

本发明专利技术公开了属于机器人技术领域的一种具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构。这种机构由动平台、固定平台及连接它们的四条闭环运动支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ及Ⅳ组成。四条闭环运动支链的结构相同，每条闭环支链都含一类具有对称结构的六杆球形机构，该球形机构各转动副轴线之间的夹角对称相等，动平台和固定平台与每条支链用转动副连接。运动支链Ⅰ连接动平台和固定平台的转动副轴线与运动支链Ⅲ连接动平台和固定平台的转动副轴线分别平行；运动支链Ⅱ连接动平台和固定平台的转动副轴线与运动支链Ⅳ连接动平台和固定平台的转动副轴线分别平行。本发明专利技术具有结构对称，运动副简单，工作空间大，便于制造等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构
本专利技术属于机器人
，特别涉及一种具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构。
技术介绍
并联机器人具有刚度大、符合自重比高等传统的串连机器人所没有的优点，近年来成为了国际上机器人学研究的热点和焦点。并联机器人通常由动平台和固定平台通过运动支链连接而成，早期的并联机器人通常是6自由度的6-SPSStewart平台机构，Stewart平台机构具有工作空间小、运动正解困难、结构设计复杂及位置与参数藕合等缺点。为了克服6自由度并联机构的这些缺点，近年来许多研究人员把注意力转向了少自由度(动平台运动自由度数目少于6)并联机器人，少自由度并联机器人机构具有结构简单、工作空间较大、设计与控制比较简单等优点。目前已有的少自由度并联机器人以三自由度并联机器人为主，而在已有的少自由度并联机器人机型中，与实际应用中的广泛要求相距甚远，较好的只有很少的几种，如Clavel(CLAVEL R.，“Delta，A fast robot with parallelgeometry”，Proceedings of the International本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构，这种机构由固定平台（１）和动平台（２）及连接动平台和固定平台的四条闭环运动支链组成，其特征在于：四条闭环运动支链（Ⅰ）、（Ⅱ）、（Ⅲ）及（Ⅳ）的结构完全相同，都含具有对称结构的六连接杆球形机构，每条闭环运动支链与固定平台（１）和动平台（２）相连接的运动副都是转动副，当机构运动时，动平台（２）具有三个自由度。

【技术特征摘要】
1.一种具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构，这种机构由固定平台(1)和动平台(2)及连接动平台和固定平台的四条闭环运动支链组成，其特征在于：四条闭环运动支链(I)、(II)、(III)及(IV)的结构完全相同，都含具有对称结构的六连接杆球形机构，每条闭环运动支链与固定平台(1)和动平台(2)相连接的运动副都是转动副，当机构运动时，动平台(2)具有三个自由度。2.根据权利要求1所述的具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构，其特征在于：固定平台(1)和动平台(2)都是正方形，通过四个具有结构完全相同的分支连接，每条闭环运动支链相交于一点的六个转动副轴线之间的夹角对称相等。3.根据权利要求1或2所述的具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构，其特征在于：所述每个闭环运动支链由8个转动副和六根连杆(67)连接构成。4.根据权利要求1所述的具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构，其特征在于：所述机构中所有运动副i(i为4，6，8，…62，64，66)都为只有一个自由度的转动副。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：方跃法，张克涛，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]