【技术实现步骤摘要】
：本专利技术属于空间并联机器人
，具体涉及一种冗余构件并联结构运动平台。
技术介绍
：根据具有大负载、高灵活度、运动复杂的实际要求的路面模拟大型设备，采用普通定轴转动方案不能满足其运动指标。而一般三自由度并联机构要求每一分支均要由联接铰链限制一个自由度方向运动，对于大负载运动系统，铰链中的自由度限位构件需要承受相当恶劣的力及力矩，而铰链又是实时运动构件，极易出现问题，又由于其只具有3个主动驱动分支，在进行俯仰及横滚运动时这3个分支出力必不均衡，也将导致驱动构件尺寸过大。
技术实现思路
：本专利技术的目的正是为了解决现有技术的不足，而提出一种冗余构件并联结构运动平台，用以达到大负载、高刚度、平衡特性好、受力均匀等特点。本专利技术的技术方案是：冗余构件并联结构运动平台，由伺服液压作动器系统、作动器用球铰、作动器用两自由度十字铰、支撑平台、固定限位拉杆、拉杆用三自由度转动十字铰、拉杆用球铰、作动器用地基基准固定板、拉杆用地基基准固定板组成，伺服液压作动器系统在支撑平台下方平行放置，通过四个作动器用两自由度十字铰与支撑平台连接，作为主动驱动构件，固定限位拉杆在平台侧向...
【技术保护点】
冗余构件并联结构运动平台，其特征在于：由伺服液压作动器系统（１、２、３、４）、作动器用球铰（５）、作动器用两自由度十字铰（６）、支撑平台（７）、固定限位拉杆（８、９、１０）、拉杆用三自由度转动十字铰（１１）、拉杆用球铰（１２）、作动器用地基基准固定板（１３）、拉杆用地基基准固定板（１４）组成，伺服液压作动器系统（１、２、３、４）在支撑平台（７）下方平行放置，通过四个作动器用两自由度十字铰（６）与支撑平台（７）连接，作为主动驱动构件，固定限位拉杆（８、９、１０）在平台侧向平行放置作为复合承力机构，通过三个拉杆用三自由度转动十字铰（１１）与支撑平台（７）连接，伺服液压作动器系统...
【技术特征摘要】
1、冗余构件并联结构运动平台，其特征在于：由伺服液压作动器系统(1、2、3、4)、作动器用球铰(5)、作动器用两自由度十字铰(6)、支撑平台(7)、固定限位拉杆(8、9、10)、拉杆用三自由度转动十字铰(11)、拉杆用球铰(12)、作动器用地基基准固定板(13)、拉杆用地基基准固定板(14)组成，伺服液压作动器系统(1、2、3、4)在支撑平台(7)下方平行放置，通过四个作动器用两自由度十字铰(6)与支撑平台(7)连接，作为主动驱动构件，固定限位拉杆(8、9、10)在平台侧向平行放置作为复合承力机构，通过三个拉杆用三自由度转动十字铰(11)与支撑平台(7)连接，伺服液压作动器系统(1、2、3、4)通过四个作动器用球铰(5)同四个作动器用地基基准固定板(13)连接，固定限位拉杆(8、9、10)通过三个拉杆用球铰(12)同三个拉杆用地基基准固定板(14)连接。2、根据权利要求1所述的冗余构件并联结构运动平台，其特征在于：所述的伺服液压作动器系统(1、2、3、4)，横向跨距2.7米，纵向跨距1.8米，液压作动器行程范围1.57米，四套伺服液压作动器系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁立鹏，许宏光，刘毅，刘新华，许世永，
申请(专利权)人：中国兵器工业集团第七零研究所，
类型：发明
国别省市：14[中国|山西]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。