【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及机械的并联运动装置，其具有至少两个可相互间沿着多个自由度运动的固定构件、一个固定平台和一个运动的平台，例如升降台、悬挂轨道、升降机械手、弯臂机械手、挖掘机、铣床、起重机、切割装置、测量装置、搬运机械手等等。
技术介绍
追溯到沿着多个自由度在基础或基础平台或固定平台与工作平台或者说活动平台或最终平台之间足够精确和快速运动的问题的所有最终的细节问题，早就通过所谓的“串联运动机构”得以解决。在此，在大多但是不必一定(例如悬挂轨道)空间固定地设置在一个惯性系统中的基础平台上，一个机构沿着一个自由度运动，在这个机构上，另一机构绕另一自由度等根据所需自由度的数量和按照多个机构到达最终平台直到结束，它例如在机床的情况下具有所期望的工具，在输送机构的情况下具有输送物等。这种串联运动机构已经证实是非常可靠的，尤其因为能够使相互串联的自由度“正交”，即，沿着一个自由度的运动只在其方向上影响最终平台的位置，但是相对于所有其它方向的位置保持恒定。由此能够对于运动实现简单且明确的控制和调节机构。但其缺陷是，所有误差在所有相应出现的方向上的叠加、不同中间平台的待运动的沉重的静...
【技术保护点】
一种固定平台（２）与活动平台（３）的运动连接装置，即所谓的并联运动机构，在封闭的运动链中具有至多六个自由度，其中连接部件是促动器：长度可变的杆、或其底点位置可变的恒定长度的杆，必要时局部被动的杆：具有固定设置在固定平台上的底点的恒定长度的杆，和必要时牵引机构：绳索、链条等，其特征在于，三个连接部件以假三重点（Ｐ３’）的形式作用于活动平台（３）的一个公共点上，其中，如下限定之一的假三重点是足够的：ａ）所述三个连接部件的每个连接部件本身靠近另两个连接部件的作用点地作用于活动平台；ｂ）所述连接部件中的两个连接部件靠近相邻地作用于活动平台，第三连接部件在所述两个连接部件中的一个连接...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】AT 2004-10-11 A1695/2004;AT 2004-10-11 A1694/2004;1.一种固定平台(2)与活动平台(3)的运动连接装置，即所谓的并联运动机构，在封闭的运动链中具有至多六个自由度，其中连接部件是促动器：长度可变的杆、或其底点位置可变的恒定长度的杆，必要时局部被动的杆：具有固定设置在固定平台上的底点的恒定长度的杆，和必要时牵引机构：绳索、链条等，其特征在于，三个连接部件以假三重点(P3’)的形式作用于活动平台(3)的一个公共点上，其中，如下限定之一的假三重点是足够的：a)所述三个连接部件的每个连接部件本身靠近另两个连接部件的作用点地作用于活动平台；b)所述连接部件中的两个连接部件靠近相邻地作用于活动平台，第三连接部件在所述两个连接部件中的一个连接部件上靠近其作用点作用于活动平台；c)所述连接部件中的两个连接部件共同在一个点上作用于活动平台，第三连接部件在所述两个连接部件中的一个连接部件上靠近作用点作用于活动平台；d)一个连接部件作用于活动平台的一个点上，第二连接部件在这个连接部件上靠近其作用点作用于活动平台，并且第三连接部件在第二连接部件上靠近其作用点作用于第一连接部件；e)一个连接部件作用于活动平台的一个点上，第二连接部件在这个连接部件上靠近其作用点作用于活动平台，并且第三连接部件在第一连接部件上靠近第二连接部件的作用点作用；f)所有三个连接部件作用于活动平台的一个点上。2.如权利要求1所述的运动连接装置，其特征在于，该运动连接装置形成一个升降台，其基本框架是固定平台(2)而其工作台是活动平台(3)。3.如权利要求2所述的升降台，其特征在于，该升降台具有两个由恒定长度的杆、所谓的被动杆(S11、S12；S13、S14)构成的、相互间基本平行延伸的且相互对准地设置的铰接平行四边形，并且还在铰接平行四边形的俯视图中设置基本上与其对角延伸的促动器(S15、S16)和一个在基本框架(2)与工作台(3)之间的在空间上倾斜延伸的促动器(S17)。4.如权利要求2所述的升降台，其特征在于，该升降台具有三个矢量副(22、22′、23)，所述矢量副分别由一个被动杆和一个促动器构成，并且其中两个矢量副(22、22’)相互对准且与升降台的纵向中心平面对称地设置，并且第三个矢量副(23)设置在纵向中心平面里面并且与另两个矢量副镜像地设置，以及，三个矢量副的二重点终结在横轴(24、25)上，这些横轴携带在活动平台(3)的轨道中移动的滚轮(26)，并且一个横杆(S27)作用于所述矢量副(22、22’、23)之一的二重点上。5.如权利要求3所述的升降台，其特征在于，在至少其中一个矢量副(22、22’)上作用一个导向杆(F1、F2)，该导向杆确定活动平台(2)相对于横轴(24)和由此相对于固定平台(2)的位置。6.如权利要求2所述的升降台，其特征在于，该升降台具有两个矢量副，所述矢量副分别由一个被动杆(31、32)和一个促动器(S31、S32)构成并且相互对准且与升降台的纵向中心平面对称地设置，以及，在平台(2、3)之间设置导向杠杆(33)，这些导向杠杆与被动杆(31、32)形成剪刀式机构，并且一个横杆(S37)作用于所述两个矢量副中的一个矢量副的二重点上。7.如权利要求1所述的运动连接装置，其特征在于，该运动连接装置形成一个悬挂轨道的悬架(41，51，61)，其悬挂框架是固定平台(2)而其构件支架是活动平台(3)。8.如权利要求7所述的悬挂轨道的悬架(41)，其特征在于，所述活动平台(3)借助四个作用于一个四角形、优选一个矩形的角部上的绳索(42)与固定平台(2)连接，以及，两个优选平行延伸的促动器(S41、S41’)在铰接点上作用于活动平台(3)，并且在平台(2、3)之间设有一个相对于绳索和促动器倾斜延伸的横杆(S47)。9.如权利要求7所述的悬挂轨道的悬架(41)，其特征在于，该悬架具有两个由恒定长度的杆、所谓的被动杆(S51、S52；S53、S54)构成的、相互间基本平行延伸的且相互对准设置的铰接平行四边形，并且还在铰接平行四边形的俯视图中设置基本上与其对角延伸的促动器(S55，S56)和一个在固定平台(2)与活动平台(3)之间的在空间上倾斜延伸的杆(S57)。10.如权利要求7所述的悬挂轨道的悬架(61)，其特征在于，该悬架具有两个分别由恒定长度的杆、所谓的被动杆(S62、S63)和一个促动器(S61，S64)构成的、相互间基本上平行延伸的且相互对准设置的、基本平面的铰接四边形，并且还在铰链平行四角形的俯视图中设置基本上与其对角延伸的促动器(S65、S66)和一个在固定平台(2)与活动平台(3)之间的在空间上倾斜延伸的杆(S67)。11.如权利要求1所述的运动连接装置，其特征在于，该运动连接装置形成一个必要时可移动的升降机械手，其行走机构是固定平台(2)并且其物体支架是活动平台(3)。12.如权利要求11所述的升降机械手，其特征在于，该升降机械手的运动机构具有...
【专利技术属性】
技术研发人员：弗伦茨埃伦莱特纳，
申请(专利权)人：弗伦茨埃伦莱特纳，
类型：发明
国别省市：AT[奥地利]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。