【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人领域,特别涉及一种空间三平移冗余驱动并联机构。
技术介绍
并联机构相比于串联机构具有惯性小、承载能力高、刚度大、动力性能好等优点,广泛应用于加工制造、医学、各种运动模拟器、微定位机器人等各个领域。但是在很多实际情况下没有必要用六自由度机构,而且少自由度并联机构具有结构简单、成本低、易于控制等优点,尤其是三自由度并联机构,其在实际生产中应用越来越广泛。但目前对于空间三自由度并联机构的研究多为非冗余驱动机构,关于空间三自由度的冗余驱动并联机构的研究较少,而冗余驱动能改善原机构的运动平稳性、提高精度及承载能力等。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种承载能力强的空间三平移冗余驱动并联机构。本技术所采用的技术方案是:该机构包括动平台、机架以及连接上述两者的五个完全相同的支链。第一支链由连杆a和连杆b组成,连杆a的一端通过圆柱副与机架连接,其另一端通过转动副R1与连杆b连接,该连杆b的另一端通过转动副R2与动平台连接。该支链圆柱副的轴线与所在机架的固定导轨轴向重合,并且与转动副R1、转动副R2的轴线相互平行,与动平台所在平面垂直。第二支链、第三支链的连接方式与第一支链相同。第四支链由连杆c和连杆d组成,连杆c的一端通过圆柱副与机架连接,其另一端通过转动副R3与连杆d连接,该连杆d的另一端通过转动副R4与动平台连接。该支链圆柱副的轴线与所在机架的固定导轨轴向重合,并且与转动副R3、转动副R4的轴线相互平行,与动平台所在平面平行。第五支链的连接方式与第四支链相同。本技术的优点在于:该三平移并联机构含有五个驱动分支,属于冗余驱动机构,平稳性好、精度高、承载能力 ...
【技术保护点】
一种空间三平移冗余驱动并联机构,其包括动平台、机架以及连接上述两者的五个完全相同的支链,其特征在于:第一支链由连杆a和连b组成,连杆a的一端通过圆柱副与机架连接,其另一端通过转动副R1与连杆b连接,该连杆b的另一端通过转动副R2与动平台连接,该支链圆柱副的轴线与所在机架的固定导轨轴向重合,并且与转动副R1、转动副R2的轴线相互平行,与动平台所在平面垂直;第二支链、第三支链的连接方式与第一支链相同;第四支链由连杆c和连杆d组成,连杆c的一端通过圆柱副与机架连接,其另一端通过转动副R3与连杆d连接,该连杆d的另一端通过转动副R4与动平台连接,该支链圆柱副的轴线与所在机架的固定导轨轴向重合,并且与转动副R3、转动副R4的轴线相互平行,与动平台所在平面平行;第五支链的连接方式与第四支链相同。
【技术特征摘要】
1.一种空间三平移冗余驱动并联机构,其包括动平台、机架以及连接上述两者的五个完全相同的支链,其特征在于:第一支链由连杆a和连b组成,连杆a的一端通过圆柱副与机架连接,其另一端通过转动副R1与连杆b连接,该连杆b的另一端通过转动副R2与动平台连接,该支链圆柱副的轴线与所在机架的固定导轨轴向重合,并且与转动副R1、转动副R2的轴线相互平行,与动平台所...
【专利技术属性】
技术研发人员:顾伟栋,边雅,孙晓宇,张弘,李相斌,
申请(专利权)人:顾伟栋,
类型:新型
国别省市:河北;13
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