【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种机器人领域的技术，具体是一种基于正四面体的自重构机器人的单元模块机构。
技术介绍
自重构机器人是由多个相同的模块通过连接所组成的机器人系统，通过不同的连接方式组成不同的构型，从而满足对于不同环境和任务的需求，或是能够替换受损的模块，使得机器人能够继续正常工作。按照自重构机器人的拓扑结构可以将自重构机器人分为阵列式、串联式、混合式三类。阵列式机器人系统的特点是所有模块都处在规则的网格结构上，类似于晶体中原子的方位关系，比如上海交通大学费燕琼研制的网格自重构机器人；串联式自重构机器人，从拓扑结构上来看主要是树状结构，并不是为了填充平面或是空间，而是以某种构型实现特点的功能，比如Yim的PolyBot机器人系统。；混合式机器人则兼具有两者的特点，但其重构目标并不是填充空间或平面，而是形成一定构型去实现特定的任务，比如日本Satoshi Murata等人设计的M - TRAN模块。从自重构机器人的单元模块结构角度来看，阵列式和混合式自重构机器人的单元模块都是基于正六面体的。阵列或是复杂结构的形成都依靠正六面体的平面或空间累加。这使得自重构机...
【技术保护点】
一种基于正四面体的单元模块机构，其特征在于，包括：四个互相固定连接的对接面机构，其中：四个对接面结构中至少一个为主动对接面机构，至少一个为被动对接面机构，其中：主动对接面机构上设有活动对接装置，被动对接面机构上设有与活动对接装置相接触的旋转装置。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王皓，林天威，赵龙海，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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