【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种工业机器人
的机构，具体涉及一种二自由度平面并 联机器人机构。
技术介绍
目前广泛应用的机器人机构可以分为两大类串联机器人机构和并联机器人 机构。并联机器人机构是一种闭环机构，上下平台(固定平台与运动平台)通过两 个或两个以上独立的运动支链相连，运动平台具有两个或两个以上自由度，且以 并联方式驱动的机构，称为并联机构。并联机构的特点是所有的分支机构都能同 时接受驱动器输入，而最终共同给出输出，并联机构在机构学上是多路闭环机构。 在大规模集成电路制造行业存在需要机械手在一个平面内完成高速、高精度、高 加速度运动的应用场合，如用于引线键合定位的二自由度运动平台，要求定位精度小于土2.5"，加速度10-15G。传统的运动平台一般采用X-Y平台的结构形式，其X、 Y运动方向正交并叠加在一起。由于运动平台采用串联叠加的结构形 式，增大了下级驱动器的负载，造成了位置误差累积。为了克服串联机构X-Y平台存在的不足，国内外许多人提出新型的平面并联 机器人机构。平面并联机器人机构通常由3条独立的运动链和一个运动平台构 成，按照驱动方式和铰链形式可以分为R...
【技术保护点】
一种二自由度平面并联机器人机构，包括：定平台、动平台及连接定平台与动平台的三个连杆机构和六个转动铰链，其特征在于，定平台上有两个平行布置的直线驱动机构，动平台一端通过一个连杆机构和两个转动铰链连接直线驱动机构的移动副，另一端则通过另外两个相同的连杆机构和四个转动铰链连接另一个直线驱动机构的移动副，此两个连杆机构结构尺寸相同并由直线驱动机构通过转动铰链同步驱动，且这两个连杆机构在动平台与驱动机构移动副之间构成平行于定平台的平行四边形支链结构，以保持动平台在运动过程中只有平移运动，且始终与定平台平行，在提高垂直于动平台方向刚度的同时，屏蔽动平台的回转自由度，构成二自由度平面并联机器人机构。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：丁汉，刘品宽，张刚，朱向阳，董泽光，王禹林，吴均，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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