【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视觉测量技术，尤其涉及一种激光跟踪视觉导引测量系统的全 局校准方法。
技术介绍
在大尺寸、超大尺寸部件的数字化柔性装配，如大型民用飞机的机身与机 翼的对接中， 一般采用一台或多台激光跟踪仪跟踪测量待装配部件上测量基准 点的三维坐标，从而实现大尺寸部件的装配与对接等任务。但是，采用一台激 光跟踪仪跟踪测量待装配部件上测量基准点的三维坐标时，激光跟踪仪在测量过程中需要人工导引以进行位置变换，装配效率较低，且耗费人力成本；釆用 多台激光跟踪仪虽然不用在测量过程中变换激光跟踪仪的位置，但是多台激光 跟踪仪价格昂贵。如果能通过视觉系统导引激光跟踪仪自动进行位置变换(本 文中，称视觉系统与激光跟踪仪的组合为激光跟踪视觉导引测量系统)，从而实 现大尺寸部件的自动装配与对接等任务，那么，将会提高装配效率、并节约装 配成本。而要实现视觉系统对激光跟踪仪的导引，必须确定视觉系统坐标系与 激光跟踪仪坐标系的空间转换关系，即对激光跟踪视觉导引测量系统进行全局 校准。目前，视觉系统中通常使用的全局校准方法主要有两种通过精确测量空 间中的标定点来实现全局校准(孙军华，张广军，...
【技术保护点】
一种激光跟踪视觉导引测量系统的全局校准方法，其特征在于，该方法包括： 确定视觉系统坐标系和激光跟踪仪坐标系； 放置平面靶标至少三次，获取每个放置位置下，所述平面靶标所在靶标平面分别在所述视觉系统坐标系和所述激光跟踪仪坐标系中的平面方程； 根据所获取平面方程的系数，计算视觉系统坐标系和激光跟踪仪坐标系的空间转换关系。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：魏振忠，孙文，张广军，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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