智能植树机器人的末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了智能植树机器人的末端执行器，涉及机械手技术领域，包括末端支架、以及分别安装在所述末端支架两侧的钻孔机构和覆土机构，钻孔机构包括设置在所述末端支架一侧的第一直线模组、以及设置在第一直线模组上的钻头；覆土机构包括设置在所述末端支架另一侧的第二夹爪组件和覆土盘，覆土盘后侧可旋转地安装在所述末端支架上，相配合的两个覆土盘设置在第二夹爪组件的下侧，两个覆土盘的内侧面分别设置有相配合的凹槽。钻孔机构用于钻孔，第二夹爪组件用于夹持树苗，覆土盘用于覆土，实现钻孔、种植和覆土操作，实现自动化植树；覆土过程中树苗保持在通孔内，不会对树苗造成损伤。将夹持和覆土相结合，实现有利的种植操作。实现有利的种植操作。实现有利的种植操作。

【技术实现步骤摘要】
智能植树机器人的末端执行器


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体涉及智能植树机器人的末端执行器。

技术介绍

[0002]植树机器人是一种用于自动化植树的设备，已逐渐成为树苗种植的主要方式。尤其是在恶劣环境下，植树机器人成为代替人工种植的重要工具。目前，植树机器人的自动化程度偏低，主要是通过末端执行器在土壤中钻孔；在实际操作过程中，仍然需要大量的人工辅助，例如在孔中种植树苗和覆土等操作，植树效率仍不理想。因此需要设计一种智能植树机器人的末端执行器。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中存在的上述技术问题，本专利技术提供一种智能植树机器人的末端执行器，能够打孔、种植和覆土，实现自动化植树。
[0004]本专利技术公开了一种智能植树机器人的末端执行器，包括末端支架、以及分别安装在所述末端支架两侧的钻孔机构和覆土机构，所述钻孔机构包括设置在所述末端支架一侧的第一直线模组、以及设置在第一直线模组上的钻头；所述覆土机构包括设置在所述末端支架另一侧的第二夹爪组件和覆土盘，所述覆土盘后侧可旋转地安装在所述末端支架上，相配合的两个覆土盘设置在所述第二夹爪组件的下侧，所述两个覆土盘的侧面分别设置有相配合的凹槽。钻孔机构用于钻孔，第二夹爪组件用于夹持树苗，覆土盘用于覆土，实现钻孔、种植和覆土操作，实现自动化植树；覆土过程中树苗保持在通孔内，不会对树苗造成损伤。将夹持和覆土相结合，实现有利的种植操作。
[0005]具体的，所述覆土盘的内侧壁设置为矩形面，所述凹槽设置在所述矩形面上，所述两个覆土盘闭合时，两个覆土盘侧面的凹槽形成通孔，所述通孔设置在所述第二夹爪组件的下侧。
[0006]所述第二夹爪组件可以采用气缸驱动：包括夹爪支架和夹爪，所述夹爪支架设置在所述末端支架另一侧，所述夹爪支架外侧设置有滑轨，一对夹爪可滑动地设置在滑轨上；所述夹爪支架上设置有气缸，所述气缸的输出端与夹爪连接，所述夹爪上侧设置有导向件。所述末端支架上设置有转轴，所述覆土盘的内侧安装在所述转轴上；所述覆土盘一侧设置有加强件，所述加强件一端安装在所述转轴上，所述末端支架内设置有覆土驱动器，所述覆土驱动器的输出端与所述转轴连接。更具体的，所述末端支架上设置有轴承座，所述转轴安装在所述轴承座上。
[0007]其中，覆土盘下端可以设置有向下延伸的压土件，所述压土件的横截面小于覆土盘的横截面，可以实现定点压土。
[0008]所述末端支架另一侧还设置有覆土支架，所述覆土支架外侧设置有第二直线模组，所述第二直线模组上设置有第一夹爪组件。通过第一夹爪组件与第二夹爪组件配合，可以夹持较高或较重的树苗。
[0009]所述末端支架一侧设置有钻孔支架，所述第一直线模组设置在所述钻孔支架外侧，所述第一直线模组的丝杠上设置有第一滑动架，钻头和钻孔驱动器安装在所述第一滑动架上，所述钻孔驱动器的输出端与所述钻头连接，所述钻头外侧设置有螺旋刀片。所述钻孔支架外侧设置有滑动槽，所述第一直线模组的丝杠安装在滑动槽内，钻孔支架上侧的第一驱动器输出端与所述丝杠连接，所述第一滑动架上设置有与所述丝杠配合的螺孔。
[0010]应当指出的是，本专利技术的末端执行器需要配合机械臂实现树苗种植。可以采用常用的机械臂。
[0011]在一个具体实施例中，机械臂采用以下结构，但不限于此。机械臂包括旋转座、转台、第一手臂、第二手臂和伸缩臂，所述旋转座设置在机身上，所述转台可旋转地安装所述旋转座上，所述第一手臂内端铰接在所述旋转座上，所述第二手臂一端铰接在所述第一手臂外端，所述第二手臂外端设置有伸缩臂，所述伸缩臂外端铰接有吊架，所述末端支架设置在所述吊架下端；本专利技术还包括气动组件，所述气动组件包括设置在所述转台上的第一液压缸，所述第一液压缸的输出端与第一手臂连接。机械臂用于控制末端执行器的运动和定位，实现有利的定位和操控。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：钻孔机构用于钻孔，第二夹爪组件用于夹持树苗，覆土盘用于覆土，实现钻孔、种植和覆土操作，实现自动化植树；覆土过程中树苗保持在通孔内，不会对树苗造成损伤。
附图说明
[0013]图1是智能植树机器人的结构示意图；图2是树苗取送机构的结构示意图；图3是机械臂的结构示意图；图4是末端执行器的结构示意图；图5是覆土机构的结构示意图；图6是覆土盘的结构示意图。
[0014]图中标记：1机身，12控制箱，13雷达组件，14履带；2树苗取送机构，21苗杯，22第一底座，23苗架，24传动机构，241驱动电机，242轮带，243传动轴，244传动盘，245传动皮带，246第一安装座， 247轴承座，248从动盘，25托架，26传感器支架，27导向架；3机械臂，31旋转座，32转台，33第一手臂，34第二手臂，35伸缩臂；4气动组件，41第一液压缸，42蓄能器；5末端执行器，51末端支架，511吊架，52钻孔机构， 521钻孔支架，522第一直线模组，523第一滑动架，524钻孔驱动器，525钻头，526螺旋刀片，527风琴罩，53覆土机构，531覆土支架，532第二直线模组，533第二滑动架，534第二夹爪组件，535第一夹爪组件，536导向件，537夹爪支架，538夹爪， 541覆土盘，542加强件，543通孔，544压土件，545轴承座，546转轴。
实施方式
[0015]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例
中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0016]下面结合附图对本专利技术做进一步的详细描述：图1
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6示出了安装有末端执行器的智能植树机器人，包括机身1、机械臂3、树苗取送机构2和末端执行器5。树苗取送机构2和机械臂3设置在机身1上，机身1下设置有履带14，机身1一侧设置有雷达组件13，机械臂3的末端设置有末端执行器5，末端执行器5用于打孔、种植和覆土。
[0017]具体的，末端执行器5包括末端支架51、以及分别安装在末端支架51两侧的钻孔机构52和覆土机构53，钻孔机构52包括设置在末端支架51一侧的第一直线模组522、以及设置在第一直线模组522上的钻头525；覆土机构53包括设置在末端支架51另一侧的第二夹爪组件534和覆土盘541，覆土盘541后侧可旋转地安装在末端支架51上，相配合的两个覆土盘541设置在第二夹爪组件534的下侧，两个覆土盘541的内侧面分别设置有相配合的凹槽；两个覆土盘541闭合时，两个凹槽拼接为通孔543，通孔543设置在第二夹爪组件534下侧。
[0018]钻孔机构用于钻孔，第二夹爪组件用于夹持树苗，覆土盘用于覆土，实现钻孔、种植和覆土操作，实现自动化植树；覆土过程中树苗保持在通孔内，不会对树苗造成损伤。
[0019]一个具体的操作方式如下：步骤101：第一直线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能植树机器人的末端执行器，其特征在于，包括末端支架、以及分别安装在所述末端支架两侧的钻孔机构和覆土机构，所述钻孔机构包括设置在所述末端支架一侧的第一直线模组、以及设置在第一直线模组上的钻头；所述覆土机构包括设置在所述末端支架另一侧的第二夹爪组件和覆土盘，所述覆土盘后侧可旋转地安装在所述末端支架上，相配合的两个覆土盘设置在所述第二夹爪组件的下侧，所述两个覆土盘的内侧面分别设置有相配合的凹槽。2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述覆土盘的内侧壁设置为矩形面，所述凹槽设置在所述矩形面上，所述两个覆土盘闭合时，两个覆土盘侧面的凹槽形成通孔，所述通孔设置在所述第二夹爪组件的下侧。3.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第二夹爪组件包括夹爪支架和夹爪，所述夹爪支架设置在所述末端支架另一侧，所述夹爪支架外侧设置有滑轨，一对夹爪可滑动地设置在滑轨上；所述夹爪支架上设置有气缸，所述气缸的输出端与夹爪连接，所述夹爪上侧设置有导向件。4.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述末端支架上设置有转轴，所述覆土盘的内侧安装在所述转轴上；所述覆土盘一侧设置有加强件，所述加强件一...

【专利技术属性】
技术研发人员：荆东明，边力军，徐媛媛，张小齐，朱华，张鹏，龙达，陶欣，郑海建，
申请(专利权)人：易森智能装备北京有限公司，
类型：发明
国别省市：