本实用新型专利技术公开一种沙漠土壤的树苗种植装置，包括底座、蓄电池和单片机，单片机固定在底座上，还包括运送机构和种植机构；底座放置有第一步进电机，第一步进电机连接有第一联轴器，第一联轴器连接第一丝杆，第一丝杆连接第一丝杆轴承座，第一丝杆轴承座竖直固定在植树基座上，第一滑台与第一丝杆螺纹配合；运送机构包括树苗抓手、树苗旋转盘、舵臂、树苗出口盘、固定台和舵机；种植机构由植树基座、第二步进电机、电机固定台、第二联轴器、第二丝杆轴承座、第二丝杆、第二滑台、第三丝杆轴承座、机械爪、机械爪舵机和机械爪固定台组成；本实用新型专利技术适用不同尺寸的种植树苗，舍去了现有的挖坑机构和填土机构，简化种植过程，实现竖直种植无偏差。无偏差。无偏差。
【技术实现步骤摘要】
一种沙漠土壤的树苗种植装置
[0001]本技术涉及树苗种植
，具体涉及一种沙漠土壤的树苗种植装置。
技术介绍
[0002]针对沙漠土壤种植装置的发展一直备受关注，通过种植装置种植不仅效率高，且对植物料损伤少，成活率高，所以种植装置一直在更新换代。
[0003]现有的种植装置中，在植树功能上包括树苗搭载装置、挖坑机构、倒土机构、种树机构和填土机构这五个组成部分。树苗搭载装置一般采用“两头空”的圆柱型结构；挖坑机构采用螺旋钻；倒土机构为曲柄摇杆机构，通过摇杆的摆动将挖出的土倒出；种树机构利用树苗自身的重力下滑经过与之大小直径相匹配的直滑槽或直套筒(保证树苗下落过程中方向竖直)，最后落在上一步挖好的坑内；填土机构利用齿轮传动带机构(形似爪子)将坑周围的土刨拢起来，或利用上述直滑槽或直套筒的上下往复运动，将土压实，实现填土目的。
[0004]现有的树苗搭载装置的尺寸固定，当遇到树苗尺寸大小变化时，无法调整尺寸对其抓取，因此，本技术提出一种适应于不同尺寸大小的树苗种植装置。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种沙漠土壤的树苗种植装置，通过设置运送机构和种植机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种沙漠土壤的树苗种植装置，包括底座、蓄电池和单片机，所述单片机固定在底座上，还包括运送机构和种植机构；
[0008]所述底座平行放置有第一步进电机，第一步进电机的电机轴连接有第一联轴器，所述第一联轴器连接第一丝杆的一端，第一丝杆的另一端连接第一丝杆轴承座，第一丝杆轴承座竖直固定在植树基座上，第一滑台与第一丝杆螺纹配合，使第一滑台能沿第一丝杆作水平运动；
[0009]所述运送机构包括树苗抓手、树苗旋转盘、舵臂、树苗出口盘、固定台和舵机，所述树苗旋转盘设有立柱，树苗抓手设于立柱上，立柱设有纵向凹槽，供树苗抓手上下移动；所述固定台和第一滑台通过螺栓固定，固定台的另一侧与舵机固定，所述舵机的舵机轴朝上，其顶部安装的舵臂与树苗旋转盘固定，所述树苗出口盘设于树苗旋转盘与舵机之间；
[0010]所述种植机构由植树基座、第二步进电机、电机固定台、第二联轴器、第二丝杆轴承座、第二丝杆、第二滑台、第三丝杆轴承座、机械爪、机械爪舵机和机械爪固定台组成，所述第二步进电机通过电机固定台安装在植树基座，第二步进电机的电机轴连接有第二联轴器，第二联轴器下端接有第二丝杆，所述第二丝杆上下两端分别设有第二丝杆轴承座和第三丝杆轴承座，第二滑台与第二丝杆螺纹配合，使第二滑台能沿第二丝杆作垂直运动；所述机械爪固定台固定在第二滑台的内侧；
[0011]优选的，所述树苗抓手具有一定弹性，其宽度从夹口端向内逐渐加宽；
[0012]优选的，所述树苗抓手通过螺栓连接在立柱的纵向凹槽，松开螺栓，能调整树苗抓手沿纵向凹槽上下移动，适应不同长度的树苗；
[0013]优选的，所述树苗出口盘设有缺口，当舵机带动舵臂旋转时，树苗旋转盘随之旋转，树苗从缺口处掉落至机械爪；
[0014]优选的，所述立柱均匀分布在树苗旋转盘上，立柱数量为六个，当树苗旋转盘每旋转60
°
时，树苗就从树苗出口盘的缺口掉落；
[0015]优选的，所述第二丝杆轴承座和第三丝杆轴承座固定在植树基座侧面，对第二丝杆旋转起支撑作用；
[0016]优选的，所述机械爪包括机械爪左齿轮、弹簧和机械爪右齿轮；
[0017]优选的，所述机械爪中间固定的弹簧拉伸后，产生向机械爪闭合方向的弹力，从而抓紧树苗；
[0018]优选的，所述电机固定台呈L形，其嵌入植树基座形成固定；
[0019]作为一种优选的方案,所述单片机为STM32F103单片机；
[0020]工作原理：
[0021]当单片机发送开始种植树苗的信号后，第一步进电机开始驱动第一联轴器，带动第一丝杆旋转，第一滑台和运送机构开始向远离第一步进电机的方向移动；当运送机构到达植树作业口，即第一丝杆远离第一步进电机的一端，单片机控制舵机开始旋转，同时控制机械爪舵机张开机械爪，固定在树苗旋转盘的舵臂开始旋转，树苗旋转盘每旋转60
°
，一根树苗就会从树苗出口盘的缺口处掉落，掉落至种植机构的机械爪中；树苗掉落后，机械爪舵机停止工作，机械爪处于可活动状态，机械爪弹性较大的弹簧被拉伸，产生向机械爪闭合方向的弹力，从而抓紧树苗。第二步进电机受单片机控制，开始驱动下方的第二联轴器，带动第二丝杆旋转，其中第二丝杆轴承座和第三丝杆轴承座固定在植树基座侧面，对第二丝杆旋转起支撑作用。第二滑台带动机械爪固定台向下运动，机械爪抓着树苗也向下运动，将树苗种植在沙漠当中，单片机发出信号控制机械爪张开树苗，种植完毕。第二丝杆旋转向上，机械爪上升回到最初位置，树苗旋转盘开始旋转，掉落下一根树苗开始重复上述操作，直至树苗全部种植完毕。
[0022]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0023]本技术中，通过设置树苗抓手替代现有树苗搭载装置的“两头空”的圆柱型结构，树苗抓手具有一定弹性，其宽度从夹口端向内逐渐加宽，且树苗抓手高度可调节，保证树苗运输的稳定性，减少运输过程中摇晃，避免掉落，不仅适应不同直径的树苗，还适应不同长度的树苗，适用的种植树苗广泛；通过设置垂直形态的种植机构，第二丝杆旋转向下，第二滑台带动机械爪固定台向下运动，机械爪抓着树苗也向下种植，利用沙漠土壤的松散性，舍去了现有的挖坑机构和填土机构，简化种植过程，实现竖直种植无偏差；机械爪中间设置的伸缩弹簧能在机械爪处于可活动状态后，产生弹力将树苗抓紧，由于齿轮啮合特性，机械爪咬合力更加明显，增大对树苗的压力，种植树苗时种植深度更深。
附图说明
[0024]图1为本技术整体结构示意图；
[0025]图2为本技术运送机构结构示意图；
[0026]图3为本技术种植机构结构示意图；
[0027]图4为本技术运送机构总览图；
[0028]图5为本技术的植树基座；
[0029]图中：1、底座；2、第一步进电机；3、单片机；4、第一联轴器；5、第一丝杆；6、树苗；7、树苗抓手；8、树苗旋转盘；9、舵臂；10、树苗出口盘；11、固定台；12、舵机；13、第一滑台；14、第一丝杆轴承座；15、植树基座；16、第二步进电机；17、电机固定台；18、第二联轴器；19、第二丝杆轴承座；20、第二丝杆；21、第二滑台；22、第三丝杆轴承座；23、机械爪固定台；24、机械爪左齿轮；25、弹簧；26、机械爪右齿轮。
具体实施方式
[0030]下面结合实施例及附图对本技术作进一步详细的描述，但本技术的实施方式不限于此。
[0031]请参阅图1
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5，本技术提供一种技术方案：
[0032]如图1
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图3所示，一种沙漠土壤的树苗种本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种沙漠土壤的树苗种植装置，包括底座和单片机，所述单片机固定在底座上，其特征在于，还包括运送机构和种植机构；所述底座平行放置有第一步进电机，第一步进电机的电机轴连接有第一联轴器，所述第一联轴器连接第一丝杆的一端，第一丝杆的另一端连接第一丝杆轴承座，第一丝杆轴承座竖直固定在植树基座上，第一滑台与第一丝杆螺纹配合，使第一滑台能沿第一丝杆作水平运动；所述运送机构包括树苗抓手、树苗旋转盘、舵臂、树苗出口盘、固定台和舵机，所述树苗旋转盘设有立柱，树苗抓手设于立柱上，立柱设有纵向凹槽，供树苗抓手上下移动；所述固定台和第一滑台通过螺栓固定，固定台的另一侧与舵机固定，所述舵机的舵机轴朝上，其顶部安装的舵臂与树苗旋转盘固定，所述树苗出口盘设于树苗旋转盘与舵机之间；所述种植机构由植树基座、第二步进电机、电机固定台、第二联轴器、第二丝杆轴承座、第二丝杆、第二滑台、第三丝杆轴承座、机械爪、机械爪舵机和机械爪固定台组成，所述第二步进电机通过电机固定台安装在植树基座，第二步进电机的电机轴连接有第二联轴器，第二联轴器下端接有第二丝杆，所述第二丝杆上下两端分别设有第二丝杆轴承座和第三丝杆轴承座，第二滑台与第二丝杆螺纹配合，使第二滑台能沿第二丝杆作垂直运动；所述机械爪固定台固定在第二滑台的内侧。2.根据权利要求1所述的树苗种植装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖钦涛，陈铭睿，刘建群，梁天豪，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：新型
国别省市：
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