基于协作机器人的自主装配工站制造技术

本实用新型专利技术属于自动化产线技术领域，尤其为基于协作机器人的自主装配工站，包括主装配工站体，所述主装配工站体包括OP10设备、OP20设备、OP30设备和OP40设备，所述OP10设备、OP20设备、OP30设备和OP40设备从右到左排列设置，所述OP10设备包括装配工站一、抓取机械手一、来料托盘一、锁附机械手一、装配工装一、压装机构一和螺丝材料机一。本实用新型专利技术的有益效果在于：利用协作机器人的易于编程、设置时间短来提高生产力并优化整体的生产流程，替代生产过程中的人力消耗，通过OP10

【技术实现步骤摘要】
基于协作机器人的自主装配工站


[0001]本技术涉及自动化产线
，尤其涉及基于协作机器人的自主装配工站。

技术介绍

[0002]现有的关节模块自动化生产线全线共用i5机器人22台，i3机器人3台，引导相机2台，人工3名。整个模块智能产线采用14段独立输送线组合而成，沿流水线布置机器人配合提供进行关节模块各工序组装。产线研制过程中针对各工序特点开发了多种协作机器人应用模块以解决行业性技术难点痛点，如多种锁附结构、多臂协作生产等。产线应用了锁附、装配、检测、搬运等工艺工序。但现有产线长度较长，工序复杂，成本较高，人力消耗过高。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是为了解决上述中存在的缺点，而提出的基于协作机器人的自主装配工站。
[0004]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0005]基于协作机器人的自主装配工站，包括主装配工站体，所述主装配工站体包括OP10设备、OP20设备、OP30设备和OP40设备，所述OP10设备、OP20设备、OP30设备和OP40设备从右到左排列设置。
[0006]优选的，所述OP10设备包括装配工站一、抓取机械手一、来料托盘一、锁附机械手一、装配工装一、压装机构一和螺丝材料机一，所述抓取机械手一、来料托盘一、锁附机械手一、装配工装一、压装机构一和螺丝材料机一均设置在装配工站一的顶部。
[0007]优选的，所述OP10设备包括还包括半成品放料区一，所述半成品放料区一设置在装配工站一的顶部。
[0008]优选的，所述OP20设备包括装配工站二、抓取机械手二、来料托盘二、锁附机械手二、装配工装二、压装机构二和螺丝材料机二，所述抓取机械手二、来料托盘二、锁附机械手二、装配工装二、压装机构二和螺丝材料机二均设置在装配工站二的顶部。
[0009]优选的，所述OP20设备包括还包括半成品放料区二，所述半成品放料区二设置在装配工站二的顶部。
[0010]优选的，所述OP30设备包括装配工站三、抓取机械手三、来料托盘三、锁附机械手三、装配工装三、压装机构三、螺丝材料机三和半成品放料区三，所述抓取机械手三、来料托盘三、锁附机械手三、装配工装三、压装机构三、螺丝材料机三和半成品放料区三均设置在装配工站三的顶部。
[0011]优选的，所述OP40设备包括装配工站四、抓取机械手四、来料托盘四、锁附机械手四、装配工装四、螺丝材料机四、打码设备和成品放料区，所述抓取机械手四、来料托盘四、锁附机械手四、装配工装四、螺丝材料机四、打码设备和成品放料区均设置在装配工站四的顶部。
[0012]优选的，OP40设备还包括人工工位，所述人工工位设置在装配工站四一侧空隙处。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果在于：
[0014](1)本技术的基于协作机器人的自主装配工站，利用协作机器人的易于编程、设置时间短来提高生产力并优化整体的生产流程，替代生产过程中的人力消耗。
[0015](2)本技术的基于协作机器人的自主装配工站，通过OP10
‑
OP40的设备之间配合进行流水线生产，缩短整体产线的长度，减少所需的人力消耗。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整。
[0017]图1为本技术提出的基于协作机器人的自主装配工站的立体图；
[0018]图2为本技术提出的基于协作机器人的自主装配工站的俯视图；
[0019]图3为本技术提出的基于协作机器人的自主装配工站的OP10设备的结构示意图；
[0020]图4为本技术提出的基于协作机器人的自主装配工站的OP20设备的结构示意图；
[0021]图5为本技术提出的基于协作机器人的自主装配工站的OP30设备的结构示意图；
[0022]图6为本技术提出的基于协作机器人的自主装配工站的OP40设备的结构示意图。
[0023]图中：1、锁附机械手一；2、半成品放料区一；3、来料托盘一；4、抓取机械手一；5、压装机构一；6、装配工装一；7、螺丝材料机一；8、压装机构二；9、半成品放料区二；10、来料托盘二；11、抓取机械手二；12、装配工装二；13、锁附机械手二；14、螺丝材料机二；15、来料托盘三；16、半成品放料区三；17、压装机构三；18、抓取机械手三；19、装配工装三；20、螺丝材料机三；21、锁附机械手三；22、成品放料区；23、来料托盘四；24、抓取机械手四；25、装配工装四；26、锁附机械手四；27、螺丝材料机四；28、打码设备；29、人工工位。
具体实施方式
[0024]以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”“轴向”、“周向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位
或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0026]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0027]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0028]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于协作机器人的自主装配工站，其特征在于，包括主装配工站体，所述主装配工站体包括OP10设备、OP20设备、OP30设备和OP40设备，所述OP10设备、OP20设备、OP30设备和OP40设备从右到左排列设置，所述OP10设备包括装配工站一、抓取机械手一(4)、来料托盘一(3)、锁附机械手一(1)、装配工装一(6)、压装机构一(5)和螺丝材料机一(7)，所述抓取机械手一(4)、来料托盘一(3)、锁附机械手一(1)、装配工装一(6)、压装机构一(5)和螺丝材料机一(7)均设置在装配工站一的顶部，所述OP20设备包括装配工站二、抓取机械手二(11)、来料托盘二(10)、锁附机械手二(13)、装配工装二(12)、压装机构二(8)和螺丝材料机二(14)，所述抓取机械手二(11)、来料托盘二(10)、锁附机械手二(13)、装配工装二(12)、压装机构二(8)和螺丝材料机二(14)均设置在装配工站二的顶部，所述OP30设备包括装配工站三、抓取机械手三(18)、来料托盘三(15)、锁附机械手三(21)、装配工装三(19)、压装机构三(17)、螺丝材料机三(20)和半成品放料区三(16)，所述抓取机...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晶晶，杨鑫凯，杨帆，王烁石，夏彬，
申请(专利权)人：重庆遨博智能科技研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：